農田裡的科學家（下）：「固執」是科學家和農夫的共通點　

本文與 TRPMA 台灣研發型生技新藥發展協會合作，泛科學企劃執行

我們知道癌症是台灣人健康的頭號公敵。 為此，我們花了很多時間介紹最新、最有效的抗癌方法之一：免疫療法。

免疫療法中最重要的技術就是抗體藥物。科學家會人工製造一批抗體去標記癌細胞。它們就像戰場上的偵察無人機，能精準鎖定你體內的敵人——癌細胞，為它們打上標記，然後引導你的免疫系統展開攻擊。

這跟化療、放射線治療那種閉著眼睛拿機槍亂掃不同。免疫療法是重新叫醒你的免疫系統，為身體「上buff (增益) 」來抗癌，副作用較低，因此備受好評。

但尷尬的是，經過幾年的臨床考驗，科學家發現：光靠抗體對抗癌症，竟然已經不夠用了。

事情是這樣的，臨床上醫生與科學家逐漸發現：這個抗體標記，不是容易損壞，就是癌細胞同時設有多個陷阱關卡，只靠叫醒免疫細胞，還是難以發揮戰力。

但好消息是，我們的生技工程也大幅進步了。科學家開始思考：如果這台偵察無人機只有「標記」這一招不夠用，為什麼不幫它升級，讓它多學幾招呢？

這個能讓免疫藥物（偵察無人機）大進化的訓練器，就是今天的主角—融合蛋白（fusion protein）。

融合蛋白是什麼？

免疫療法遇到的問題，我們可以這樣理解：想像你的身體是一座國家，病毒、細菌、腫瘤就是入侵者；而抗體，就是我們派出的「偵察無人機」。

當我們透過注射放出這支無人機群進到體內，它能迅速辨識敵人、緊抓不放，並呼叫其他免疫單位（友軍）一同解決威脅。過去 20 年，最強的偵查機型叫做「單株抗體」。1998年，生技公司基因泰克（Genentech）推出的藥物赫賽汀（Herceptin），就是一款針對 HER2 蛋白的單株抗體，目標是治療乳癌。

這支無人機群為什麼能對抗癌症？這要歸功於它「Y」字形的小小抗體分子，構造看似簡單，卻蘊藏巧思：

• 「Y」 字形上面的兩隻「叉叉」是敵人偵測器，能找到敵人身上的抗原特徵，並黏上去，稱為抗體結合區「Fab 區域」。
  
• 「Y」 字形的「尾巴」就是我們說的「標籤」，它能通知免疫系統啟動攻擊，稱為結晶區域片段「Fc 區域」。具體來說，當免疫細胞在體內巡邏，免疫細胞上的 Fc 受體 (FcR) 會和 Fc區域結合，進而認出病原體或感染細胞，接著展開清除。

更厲害的是，這個 Fc 區域標籤還能加裝不同功能。一般來說，人體內多餘的分子，會被定期清除。例如，細胞內會有溶酶體不斷分解多餘的物質，或是血液經過肝臟時會被代謝、分解。那麼，人造抗體對身體來說，屬於外來的東西，自然也會被清除。

而 Fc區域會與細胞內體上的Fc受體結合，告訴細胞「別分解我」的訊號，阻止溶酶體的作用。又或是單純把標籤做的超大，例如接上一段長長的蛋白質，或是聚乙二醇鏈，讓整個抗體分子的大小，大於腎臟過濾孔的大小，難以被腎臟過濾，進而延長抗體在體內的存活時間。

偵測器（Fab）加上標籤（Fc）的結構，使抗體成為最早、也最成功的「天然設計藥物」。然而，當抗體在臨床上逐漸普及，一個又一個的問題開始浮現。抗體的強項在於「精準鎖定」，但這同時也是它的限制。

第一個問題：抗體只能打「魔王」，無法毀掉「魔窟」。 

抗體一定要有一個明確的「標的物」才能發揮作用。這讓它在針對「腫瘤」或「癌細胞本身」時非常有效，因為敵人身上有明顯標記。但癌細胞的形成與惡化，是細胞在「生長、分裂、死亡、免疫逃脫」這些訊號通路上被長期誤導的結果。抗體雖然勇猛，卻只能針對已經帶有特定分子的癌細胞魔王，無法摧毀那個孕育魔王的系統魔窟。這時，我們真正欠缺的是能「調整」、「模擬」或「干擾」這些錯誤訊號的藥物。

第二個問題：開發產線的限制。

抗體的開發，得經過複雜的細胞培養與純化程序。每次改變結構或目標，幾乎都要重新開發整個系統。這就像你無法要求一台偵測紅外線的無人機，明天立刻改去偵測核輻射。高昂的成本與漫長的開發時間，讓新產線難以靈活創新。

為了讓免疫藥物能走向多功能與容易快速製造、測試的道路，科學家急需一個更工業化的藥物設計方式。雖然我們追求的是工業化的設計，巧合的是，真正的突破靈感，仍然來自大自然。

在自然界中，基因有時會彼此「融合」成全新的組合，讓生物獲得額外功能。例如細菌，它們常仰賴一連串的酶來完成代謝，中間產物要在細胞裡來回傳遞。但後來，其中幾個酶的基因彼此融合，而且不只是基因層級的合併，產出的酶本身也變成同一條長長的蛋白質。

結果，反應效率大幅提升。因為中間產物不必再「跑出去找下一個酶」，而是直接在同一條生產線上完成。對細菌來說，能更快處理養分、用更少能量維持生存，自然形成適應上的優勢，這樣的融合基因也就被演化保留下來。

科學家從中得到關鍵啟發：如果我們也能把兩種有用的蛋白質，「人工融合」在一起，是否就能創造出更強大的新分子？於是，融合蛋白（fusion protein）就出現了。

以假亂真：融合蛋白的HIV反制戰

融合蛋白的概念其實很直覺：把兩種以上、功能不同的蛋白質，用基因工程的方式「接起來」，讓它們成為同一個分子。 

1990 年，融合蛋白 CD4 免疫黏附素（CD4 immunoadhesin）誕生。這項設計，是為了對付令人類聞風喪膽的 HIV 病毒。

我們知道 T 細胞是人體中一種非常重要的白血球。在這些 T 細胞中，大約有六到七成表面帶有一個叫做「CD4」的輔助受體。CD4 會和另一個受體 TCR 一起合作，幫助 T 細胞辨識其他細胞表面的抗原片段，等於是 T 細胞用來辨認壞人的「探測器」。表面擁有 CD4 受體的淋巴球，就稱為 CD4 淋巴球。

麻煩的來了。 HIV 病毒反將一軍，竟然把 T 細胞的 CD4 探測器，當成了自己辨識獵物的「標記」。沒錯，對 HIV 病毒來說，免疫細胞就是它的獵物。HIV 的表面有一種叫做 gp120 的蛋白，會主動去抓住 T 細胞上的 CD4 受體。

一旦成功結合，就會啟動一連串反應，讓病毒外殼與細胞膜融合。HIV 進入細胞內後會不斷複製並破壞免疫細胞，導致免疫系統逐漸崩潰。

為了逆轉這場悲劇，融合蛋白 CD4 免疫黏附素登場了。它的結構跟抗體類似，由由兩個不同段落所組成：一端是 CD4 假受體，另一端則是剛才提到、抗體上常見的 Fc 區域。當 CD4 免疫黏附素進入體內，它表面的 CD4 假受體會主動和 HIV 的 gp120 結合。

厲害了吧。 病毒以為自己抓到了目標細胞，其實只是被騙去抓了一個假的 CD4。這樣 gp120 抓不到 CD4 淋巴球上的真 CD4，自然就無法傷害身體。

而另一端的 Fc 區域則有兩個重要作用：一是延長融合蛋白在體內的存活時間；二是理論上能掛上「這裡有敵人！」的標籤，這種機制稱為抗體依賴性細胞毒殺（ADCC）或免疫吞噬作用（ADCP）。當免疫細胞的 Fc 受體與 Fc 區域結合，就能促使免疫細胞清除被黏住的病毒顆粒。

不過，這裡有個關鍵細節。

在實際設計中，CD4免疫黏附素的 Fc 片段通常會關閉「吸引免疫細胞」的這個技能。原因是：HIV 專門攻擊的就是免疫細胞本身，許多病毒甚至已經藏在 CD4 細胞裡。若 Fc 區域過於活躍，反而可能引發強烈的發炎反應，甚至讓免疫系統錯把帶有病毒碎片的健康細胞也一併攻擊，這樣副作用太大。因此，CD4 免疫黏附素的 Fc 區域會加入特定突變，讓它只保留延長藥物壽命的功能，而不會與淋巴球的 Fc 受體結合，以避免誘發免疫反應。

從 DNA 藍圖到生物積木：融合蛋白的設計巧思

融合蛋白雖然潛力強大，但要製造出來可一點都不簡單。它並不是用膠水把兩段蛋白質黏在一起就好。「融合」這件事，得從最根本的設計圖，也就是 DNA 序列就開始規劃。

我們體內的大部分蛋白質，都是細胞照著 DNA 上的指令一步步合成的。所以，如果科學家想把蛋白 A 和蛋白 B 接在一起，就得先把這兩段基因找出來，然後再「拼」成一段新的 DNA。

不過，如果你只是單純把兩段基因硬接起來，那失敗就是必然的。因為兩個蛋白會互相「打架」，導致摺疊錯亂、功能全毀。

這時就需要一個小幫手：連接子（linker）。它的作用就像中間的彈性膠帶，讓兩邊的蛋白質能自由轉動、互不干擾。最常見的設計，是用多個甘胺酸（G）和絲胺酸（S）組成的柔性小蛋白鏈。

設計好這段 DNA 之後，就能把它放進細胞裡，讓細胞幫忙「代工」製造出這個融合蛋白。接著，科學家會用層析、電泳等方法把它純化出來，再一一檢查它有沒有摺疊正確、功能是否完整。

如果一切順利，這個人工設計的融合分子，就能像自然界的蛋白一樣穩定運作，一個全新的「人造分子兵器」就此誕生。

CD4免疫黏附素問世之後，融合蛋白逐漸成為生物製藥的重要平台之一。而且現在的融合蛋白，早就不只是「假受體＋Fc 區域」這麼單純。它已經跳脫模仿抗體，成為真正能自由組裝、自由設計的生物積木。

融合蛋白的強項，就在於它能「自由組裝」。

以抗體為骨架，科學家可以接上任何想要的功能模組，創造出全新的藥物型態。一般的抗體只能「抓」（標記特定靶點）；但融合蛋白不只會抓，還能「阻斷」、「傳遞」、甚至「調控」訊號。在功能模組的加持下，它在藥物設計上，幾乎像是一個分子級的鋼鐵蜘蛛人裝甲。

一般來說，當我們選擇使用融合蛋白時，通常會期待它能發揮幾種關鍵效果：

1. 療效協同： 一款藥上面就能同時針對多個靶點作用，有機會提升治療反應率與持續時間，達到「一藥多效」的臨床價值。
2. 減少用藥： 原本需要兩到三種單株抗體聯合使用的療法，也許只要一種融合蛋白就能搞定。這不僅能減少給藥次數，對病人來說，也有機會因為用藥減少而降低治療成本。
3. 降低毒性風險： 經過良好設計的融合蛋白，可以做到更精準的「局部活化」，讓藥物只在目標區域發揮作用，減少副作用。

到目前為止，我們了解了融合蛋白是如何製造的，也知道它的潛力有多大。

那麼，目前實際成效到底如何呢？

一箭雙鵰：拆解癌細胞的「偽裝」與「內奸」

2016 年，德國默克（Merck KGaA）展開了一項全新的臨床試驗。 主角是一款突破性的雙功能融合蛋白──Bintrafusp Alfa。這款藥物的厲害之處在於，它能同時封鎖 PD-L1 和 TGF-β 兩條免疫抑制路徑。等於一邊拆掉癌細胞的偽裝，一邊解除它的防護罩。

PD-L1，我們或許不陌生，它就像是癌細胞身上的「偽裝良民證」。當 PD-L1 和免疫細胞上的 PD-1 受體結合時，就會讓免疫系統誤以為「這細胞是自己人」，於是放過它。我們的策略，就是用一個抗體或抗體樣蛋白黏上去，把這張「偽裝良民證」封住，讓免疫系統能重新啟動。

但光拆掉偽裝還不夠，因為癌細胞還有另一位強大的盟友—一個起初是我軍，後來卻被癌細胞收買、滲透的「內奸」。它就是，轉化生長因子-β，縮寫 TGF-β。

先說清楚，TGF-β 原本是體內的秩序管理者，掌管著細胞的生長、分化、凋亡，還負責調節免疫反應。在正常細胞或癌症早期，它會和細胞表面的 TGFBR2 受體結合，啟動一連串訊號，抑制細胞分裂、減緩腫瘤生長。

但當癌症發展到後期，TGF-β 跟 TGFBR2 受體之間的合作開始出問題。癌細胞表面的 TGFBR2 受體可能突變或消失，導致 TGF-β 不但失去了原本的抑制作用，反而轉向幫癌細胞做事。

它會讓細胞骨架（actin cytoskeleton）重新排列，讓細胞變長、變軟、更有彈性，還能長出像觸手的「偽足」（lamellipodia、filopodia），一步步往外移動、鑽進組織，甚至進入血管、展開全身轉移。

更糟的是，這時「黑化」的 TGF-β 還會壓抑免疫系統，讓 T 細胞和自然殺手細胞變得不再有攻擊力，同時刺激新血管生成，幫腫瘤打通營養補給線。

為了對抗這個內奸，默克在 Bintrafusp Alfa 的結構裡，加上了一個「TGF-β 陷阱（trap）」。就像 1989 年的 CD4 免疫黏附素用「假受體」去騙 HIV 一樣，這個融合蛋白在體內循環時，會用它身上的「陷阱」去捕捉並中和游離的 TGF-β。這讓 TGF-β 無法再跟腫瘤細胞或免疫細胞表面的天然受體結合，從而鬆開了那副壓抑免疫系統的腳鐐。

告別單一解方：融合蛋白的「全方位圍剿」戰

但，故事還沒完。我們之前提過，癌細胞之所以難纏，在於它會發展出各種「免疫逃脫」策略。

而近年我們發現，癌細胞的「偽良民證」至少就有兩張：一張是 PD-L1；另一張是 CD-47。CD47 是癌細胞向巨噬細胞展示的「別吃我」訊號，當它與免疫細胞上的 SIRPα 結合時，就會抑制吞噬反應。

為此，總部位於台北的漢康生技，決定打造能同時對付 PD-L1、CD-47，乃至 TGF-β 的三功能生物藥 HCB301。

雖然三功能融合蛋白聽起來只是「再接一段蛋白」而已，但實際上極不簡單。截至目前，全球都還沒有任何三功能抗體或融合蛋白批准上市，在臨床階段的生物候選藥，也只佔了整個生物藥市場的 1.6%。

漢康生技透過自己開發的 FBDB 平台技術，製作出了三功能的生物藥 HCB301，目前第一期臨床試驗已經在美國、中國批准執行。

免疫療法絕對是幫我們突破癌症的關鍵。但我們也知道癌症非常頑強，還有好幾道關卡我們無法攻克。既然單株抗體在戰場上顯得單薄，我們就透過融合蛋白，創造出擁有多種功能模組的「升級版無人機」。

融合蛋白強的不是個別的偵查或阻敵能力，而是一組可以「客製化組裝」的平台，用以應付癌細胞所有的逃脫策略。

Catch Me If You Can？融合蛋白的回答是：「We Can.」

未來癌症的治療戰場，也將從尋找「唯一解」，轉變成如何「全方位圍剿」癌細胞，避免任何的逃脫。

本文與 Perplexity 合作，泛科學企劃執行

「Hello. I am… a robot.」

在我們的記憶裡，機器人的聲音就該是冰冷、單調，不帶一絲情感 。它們的動作僵硬，肢體不協調，像一個沒有靈魂的傀儡，甚至啟發我們創造了機械舞來模仿那獨特的笨拙可愛。但是，現今的機器人發展不再只會跳舞或模仿人聲，而是已經能獨立完成一場膽囊切除手術。

就在2025年，美國一間實驗室發表了一項成果：一台名為「SRT-H」的機器人（階層式手術機器人Transformer），在沒有人類醫師介入的情況下，成功自主完成了一場完整的豬膽囊切除手術。SRT-H 正是靠著從錯誤中學習的能力，最終在八個不同的離體膽囊上，達成了 100% 的自主手術成功率。

這項成就的意義重大，因為過去機器人手術的自動化，大多集中在像是縫合這樣的單一「任務」上。然而，這一場完整的手術，是一個包含數十個步驟、需要連貫策略與動態調整的複雜「程序」。這是機器人首次在包含 17 個步驟的完整膽囊切除術中，實現了「步驟層次的自主性」。

這就引出了一個讓我們既興奮又不安的核心問題：我們究竟錯過了什麼？機器人是如何在我們看不見的角落，悄悄完成了從「機械傀儡」到「外科醫生」的驚人演化？

這趟思想探險，將為你解密 SRT-H 以及其他五款同樣具備革命性突破的機器人。你將看到，它們正以前所未有的方式，發展出生物般的觸覺、理解複雜指令、學會團隊合作，甚至開始自我修復與演化，成為一種真正的「準生命體」 。

所以，你準備好迎接這個機器人的新紀元了嗎？

只靠模仿還不夠？手術機器人還需要學會「犯錯」與「糾正」

那麼，SRT-H 這位機器人的外科大腦，究竟藏著什麼秘密？答案就在它創新的「階層式框架」設計裡 。

你可以想像，SRT-H 的腦中，住著一個分工明確的兩人團隊，就像是漫畫界的傳奇師徒—黑傑克與皮諾可 。

• 第一位，是動口不動手的總指揮「黑傑克」： 它不下達具體的動作指令，而是在更高維度的「語言空間」中進行策略規劃 。它發出的命令，是像「抓住膽管」或「放置止血夾」這樣的高層次任務指令 。
• 第二位，是靈巧的助手「皮諾可」： 它負責接收黑傑克的語言指令，並將這些抽象的命令，轉化為機器手臂毫釐不差的精準運動軌跡 。

但最厲害的還不是這個分工，而是它們的學習方式。SRT-H 研究團隊收集了 17 個小時、共 16,000 條由人類專家操作示範的軌跡數據來訓練它 。但這還只是開始，研究人員在訓練過程中，會刻意讓它犯錯，並向它示範如何從抓取失敗、角度不佳等糟糕的狀態中恢復過來 。這種獨特的訓練方法，被稱為「糾正性示範」 。

這項訓練，讓 SRT-H 學會了一項外科手術中最關鍵的技能：當它發現執行搞砸了，它能即時識別偏差，並發出如「重試抓取」或「向左調整」等「糾正性指令」 。這套內建的錯誤恢復機制至關重要。當研究人員拿掉這個糾正能力後，機器人在遇到困難時，要不是完全失敗，就是陷入無效的重複行為中 。

正是靠著這種從錯誤中學習、自我修正的能力，SRT-H 最終在八次不同的手術中，達成了 100% 的自主手術成功率 。

SRT-H 證明了機器人開始學會「思考」與「糾錯」。但一個聰明的大腦，足以應付更混亂、更無法預測的真實世界嗎？例如在亞馬遜的倉庫裡，機器人不只需要思考，更需要實際「會做事」。

要能精準地與環境互動，光靠視覺或聽覺是不夠的。為了讓機器人能直接接觸並處理日常生活中各式各樣的物體，它就必須擁有生物般的「觸覺」能力。

解密 Vulcan 如何學會「觸摸」

讓我們把場景切換到亞馬遜的物流中心。過去，這裡的倉儲機器人（如 Kiva 系統）就像放大版的掃地機器人，核心行動邏輯是極力「避免」與周遭環境發生任何物理接觸，只負責搬運整個貨架，再由人類員工挑出包裹。

但 2025 年5月，亞馬遜展示了他們最新的觸覺機器人 Vulcan。在亞馬遜的物流中心裡，商品被存放在由彈性帶固定的織物儲物格中，而 Vulcan 的任務是必須主動接觸、甚至「撥開」彈性織網，再從堆放雜亂的儲物格中，精準取出單一包裹，且不能造成任何損壞。

Vulcan 的核心突破，就在於它在「拿取」這個動作上，學會了生物般的「觸覺」。它靈活的機械手臂末端工具（EOAT, End-Of-Arm Tool），不僅配備了攝影機，還搭載了能測量六個自由度的力與力矩感測器。六個自由度包含上下、左右、前後的推力，和三個維度的旋轉力矩。這就像你的手指，裡頭分布著非常多的受器，不只能感測壓力、還能感受物體橫向拉扯、運動等感觸。

EOAT 也擁有相同精確的「觸覺」，能夠在用力過大之前即時調整力道。這讓 Vulcan 能感知推動一個枕頭和一個硬紙盒所需的力量不同，從而動態調整行為，避免損壞貨物。

其實，這更接近我們人類與世界互動的真實方式。當你想拿起桌上的一枚硬幣時，你的大腦並不會先計算出精準的空間座標。實際上，你會先把手伸到大概的位置，讓指尖輕觸桌面，再沿著桌面滑動，直到「感覺」到硬幣的邊緣，最後才根據觸覺決定何時彎曲手指、要用多大的力量抓起這枚硬幣。Vulcan 正是在學習這種「視覺＋觸覺」的混合策略，先用攝影機判斷大致的空間，再用觸覺回饋完成最後精細的操作。

靠著這項能力，Vulcan 已經能處理亞馬遜倉庫中約 75% 的品項，並被優先部署來處理最高和最低層的貨架——這些位置是最容易導致人類員工職業傷害的位置。這也讓自動化的意義，從單純的「替代人力」，轉向了更具建設性的「增強人力」。

SRT-H 在手術室中展現了「專家級的腦」，Vulcan 在倉庫中演化出「專家級的手」。但你發現了嗎？它們都還是「專家」，一個只會開刀，一個只會揀貨。雖然這種「專家型」設計能有效規模化、解決痛點並降低成本，但機器人的終極目標，是像人類一樣成為「通才」，讓單一機器人，能在人類環境中執行多種不同任務。

如何教一台機器人「舉一反三」？

你問，機器人能成為像我們一樣的「通才」嗎？過去不行，但現在，這個目標可能很快就會實現了。這正是 NVIDIA 的 GR00T 和 Google DeepMind 的 RT-X 等專案的核心目標。

過去，我們教機器人只會一個指令、一個動作。但現在，科學家們換了一種全新的教學思路：停止教機器人完整的「任務」，而是開始教它們基礎的「技能基元」（skill primitives），這就像是動作的模組。

例如，有負責走路的「移動」(Locomotion) 基元，和負責抓取的「操作」(Manipulation) 基元。AI 模型會透過強化學習 (Reinforcement Learning) 等方法，學習如何組合這些「技能基元」來達成新目標。

舉個例子，當 AI 接收到「從冰箱拿一罐汽水給我」這個新任務時，它會自動將其拆解為一系列已知技能的組合：首先「移動」到冰箱前、接著「操作」抓住把手、拉開門、掃描罐子、抓住罐子、取出罐子。AI T 正在學會如何將這些單一的技能「融合」在一起。有了這樣的基礎後，就可以開始來大量訓練。

當多重宇宙的機器人合體練功：通用 AI 的誕生

好，既然要學，那就要練習。但這些機器人要去哪裡獲得足夠的練習機會？總不能直接去你家廚房實習吧。答案是：它們在數位世界裡練習。

NVIDIA 的 Isaac Sim 等平台，能創造出照片級真實感、物理上精確的模擬環境，讓 AI 可以在一天之內，進行相當於數千小時的練習，獨自刷副本升級。這種從「模擬到現實」（sim-to-real）的訓練管線，正是讓訓練這些複雜的通用模型變得可行的關鍵。

DeepMind 的 RT-X 計畫還發現了一個驚人的現象：用來自多種「不同類型」機器人的數據，去訓練一個單一的 AI 模型，會讓這個模型在「所有」機器人上表現得更好。這被稱為「正向轉移」(positive transfer)。當 RT-1-X 模型用混合數據訓練後，它在任何單一機器人上的成功率，比只用該機器人自身數據訓練的模型平均提高了 50%。

這就像是多重宇宙的自己各自練功後，經驗值合併，讓本體瞬間變強了。這意味著 AI 正在學習關於物理、物體特性和任務結構的抽象概念，這些概念獨立於它所控制的特定身體。

不再是工程師，而是「父母」： AI 的新學習模式

這也導向了一個科幻的未來：或許未來可能存在一個中央「機器人大腦」，它可以下載到各種不同的身體裡，並即時適應新硬體。

這種學習方式，也從根本上改變了我們與機器人的互動模式。我們不再是逐行編寫程式碼的工程師，而是更像透過「示範」與「糾正」來教導孩子的父母。

NVIDIA 的 GR00T 模型，正是透過一個「數據金字塔」來進行訓練的：

• 金字塔底層： 是大量的人類影片。
• 金字塔中層： 是海量的模擬數據（即我們提過的「數位世界」練習）。
• 金字塔頂層： 才是最珍貴、真實的機器人操作數據。

這種模式，大大降低了「教導」機器人新技能的門檻，讓機器人技術變得更容易規模化與客製化。

當機器人不再是「一個」物體，而是「任何」物體？

我們一路看到了機器人如何學會思考、觸摸，甚至舉一反三。但這一切，都建立在一個前提上：它們的物理形態是固定的。

但，如果連這個前提都可以被打破呢？這代表機器人的定義不再是固定的形態，而是可變的功能：它能改變身體來適應任何挑戰，不再是一台單一的機器，而是一個能根據任務隨選變化的物理有機體。

有不少團隊在爭奪這個機器人領域的聖杯，其中瑞士洛桑聯邦理工學院特別具有代表性，該學院的仿生機器人實驗室（Bioinspired Robotics Group, BIRG）2007 年就打造模組化自重構機器人 Roombots。

有不少團隊在爭奪這個機器人領域的聖杯，其中瑞士洛桑聯邦理工學院（EPFL）特別具有代表性。該學院的仿生機器人實驗室（BIRG）在 2007 年就已打造出模組化自重構機器人 Roombots。而 2023 年，來自 EPFL 的另一個實驗室——可重組機器人工程實驗室（RRL），更進一步推出了 Mori3，這是一套把摺紙藝術和電腦圖學巧妙融合的模組化機器人系統。

Mori3 的核心，是一個個小小的三角形模組。別看它簡單，每個模組都是一個獨立的機器人，有自己的電源、馬達、感測器和處理器，能獨立行動，也能和其他模組合作。最厲害的是，它的三條邊可以自由伸縮，讓這個小模組本身就具備「變形」能力。

當許多 Mori3 模組連接在一起時，就能像一群活的拼圖一樣，從平面展開，組合成各種三維結構。研究團隊將這種設計稱為「物理多邊形網格化」。在電腦圖學裡，我們熟悉的 3D 模型，其實就是由許多多邊形（通常是三角形）拼湊成的網格。Mori3 的創新之處，就是把這種純粹的數位抽象，真正搬到了現實世界，讓模組們化身成能活動的「實體網格」。

這代表什麼？團隊已經展示了三種能力：

• 移動：他們用十個模組能組合成一個四足結構，它能從平坦的二維狀態站立起來，並開始行走。這不只是結構變形，而是真正的協調運動。
• 操縱： 五個模組組合成一條機械臂，撿起物體，甚至透過末端模組的伸縮來擴大工作範圍。
• 互動： 模組們能形成一個可隨時變形的三維曲面，即時追蹤使用者的手勢，把手的動作轉換成實體表面的起伏，等於做出了一個會「活」的觸控介面。

這些展示，不只是實驗室裡的炫技，而是真實證明了「物理多邊形網格化」的潛力：它不僅能構建靜態的結構，還能創造具備複雜動作的動態系統。而且，同一批模組就能在不同情境下切換角色。

想像一個地震後的救援場景：救援隊帶來的不是一台笨重的挖土機，而是一群這樣的模組。它們首先組合成一條長長的「蛇」形機器人，鑽入瓦礫縫隙；一旦進入開闊地後，再重組成一隻多足的「蜘蛛」，以便在不平的地面上穩定行走；發現受困者時，一部分模組分離出來形成「支架」撐住搖搖欲墜的橫樑，另一部分則組合成「夾爪」遞送飲水。這就是以任務為導向的自我演化。

這項技術的終極願景，正是科幻中的概念：可程式化物質（Programmable Matter），或稱「黏土電子學」（Claytronics）。想像一桶「東西」，你可以命令它變成任何你需要的工具：一支扳手、一張椅子，或是一座臨時的橋樑。

未來，我們只需設計一個通用的、可重構的「系統」，它就能即時創造出任務所需的特定機器人。這將複雜性從實體硬體轉移到了規劃重構的軟體上，是一個從硬體定義的世界，走向軟體定義的物理世界的轉變。

更重要的是，因為模組可以隨意分開與聚集，損壞時也只要替換掉部分零件就好。足以展現出未來機器人的適應性、自我修復與集體行為。當一群模組協作時，它就像一個超個體，如同蟻群築橋。至此，「機器」與「有機體」的定義，也將開始動搖。

從「實體探索」到「數位代理」

我們一路見證了機器人如何從單一的傀儡，演化為學會思考的外科醫生 (SRT-H)、學會觸摸的倉儲專家 (Vulcan)、學會舉一反三的通才 (GR00T)，甚至是能自我重構成任何形態的「可程式化物質」(Mori3)。

但隨著機器人技術的飛速發展，一個全新的挑戰也隨之而來：在一個 AI 也能生成影像的時代，我們如何分辨「真實的突破」與「虛假的奇觀」？

舉一個近期的案例：2025 年 2 月，一則影片在網路上流傳，顯示一台人形機器人與兩名人類選手進行羽毛球比賽，並且輕鬆擊敗了人類。我的第一反應是懷疑：這太誇張了，一定是 AI 合成的影片吧？但，該怎麼驗證呢？答案是：用魔法打敗魔法。

在眾多 AI 工具中，Perplexity 特別擅長資料驗證。例如這則羽球影片的內容貼給 Perplexity，它馬上就告訴我：該影片已被查證為數位合成或剪輯。但它並未就此打住，而是進一步提供了「真正」在羽球場上有所突破的機器人—來自瑞士 ETH Zurich 團隊的 ANYmal-D。

接著，選擇「研究模式」，就能深入了解 ANYmal-D 的詳細原理。原來，真正的羽球機器人根本不是「人形」，而是一台具備三自由度關節的「四足」機器人。

如果你想更深入了解，Perplexity 的「實驗室」功能，還能直接生成一份包含圖表、照片與引用來源的完整圖文報告。它不只介紹了 ANYmal-D 在羽球上的應用，更詳細介紹了瑞士聯邦理工學院發展四足機器人的完整歷史：為何選擇四足？如何精進硬體與感測器結構？以及除了運動領域外，四足機器人如何在關鍵的工業領域中真正創造價值。

AI 代理人：數位世界的新物種

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本文轉載自中央研究院「研之有物」，為「中研院廣告」

• 採訪撰文／田偲妤
• 美術設計／蔡宛潔

你也是，見證歷史的「非凡小人物」

你居住的地方有著什麼樣的風景？又遭逢哪些環境或社會問題？面對我們生活的社區，你可能是見證地方變遷的耆老，也可能是熟悉某項事物的地頭蛇，你我都是隱藏民間的「非凡小人物」！中央研究院臺灣史研究所出版三本《田庄人的故事：臺灣農村社會文化調查計畫口述歷史專輯》透過口述歷史方法記錄農村居民的生命史，從中發掘地方的歷史變遷，保存即將消失的傳統技藝。究竟口述歷史如何進行？農村中發生哪些動人故事？一場探索臺灣農村的旅程即將展開！

找回被遺忘的地區

臺灣約有 368 個鄉鎮市區，每一個行政區內又存在無數個村里，各自蘊藏豐富的歷史文化。然而，並非每個地方都有留下文獻，尤其是散落在各個角落的農村。多數人只知道我們吃的食物來自農村，卻不知這些食物怎麼生產，更不知這群生產者面臨哪些環境考驗、過著什麼樣的生活。

隨著長輩年邁離世、青年離鄉謀生，農村淪為城市之外一座座被淡忘的孤島。

為了解決農村問題、推動農村再生、強化農村社會價值及文化傳承，行政院農業委員會補助中央研究院執行五年期「臺灣農村社會文化調查計畫」（2018.1.1~2022.12.31）。其中，中研院臺灣史研究所（下簡稱臺史所）負責執行分項計畫中的「農村生活、文化及其歷史變遷調查計畫」，透過口述歷史方法記錄農村，從中發掘地方的歷史變遷，保存即將消失的傳統技藝。

整個計畫由臺史所許雪姬特聘研究員兼所長擔任主持人，曾品滄副研究員、顧雅文副研究員、東華大學歷史學系陳鴻圖教授擔任共同主持人，期間康培德教授、黃仁姿助理教授亦曾參與共同主持。另外，陳淑容、曾令毅、莊濠賓、黃子寧等人則陸續擔任博士後，與多位助理人員分工執行田調、訪談與紀錄工作。

在執行計畫的過程中，臺史所出版了三本《田庄人的故事：臺灣農村社會文化調查計畫口述歷史專輯》（下簡稱《田庄人的故事》），收錄了 70 位涵蓋不同縣市、族群、性別與年齡的「田庄人」口述歷史。根據第三本付梓前的統計，當時已訪談 265 位農村居民、寫下 160 篇以上文字紀錄。再加上最後一年的執行成果，受訪者更加豐富多元。

要完成上述豐碩成果並不容易，口述歷史絕不只是單純記錄受訪者的口述內容，背後還包含從實作中養成的工夫。中研院研之有物專訪院內臺史所顧雅文副研究員、敏實科技大學通識教育中心陳淑容助理教授，分享如何以口述歷史方法記錄農村文化，一起感受農村居民的生命故事與生活經驗！

萬里之行，起於足下：從「水文化」、「生產文化」開始調查

「第一年我們還在摸索，先從有人脈的村子調查起。後來我們決定結合研究人員的專長與興趣來選擇田調地點，因而鎖定了『水文化』及『生產文化』兩大議題，尋找在兩者上有特殊性的農村。」顧雅文回憶了確立調查主題與尋找受訪者的過程。

口述歷史彌補了文獻記載的不足，讓過去未被關注的人物發聲，是了解農村社會文化的重要方法。但尋找受訪者不能漫無目的，先要決定調查哪些農村。顧雅文從專長的「水文化」出發，挑選了臺中市烏日區溪尾里、雲林縣口湖鄉水井村、屏東縣竹田鄉西勢村等地進行調查。

溪尾里位於烏溪及猫羅溪之間，綜觀一百年前的古地圖，溪道在本地縱橫交錯，直至 1930 年代總督府治水才逐漸改變。早期沿岸有擺渡人撐棑仔（pâi-á）接送居民過溪，1950、60 年代當地受到八七、八一、葛樂禮等水災重創，對居民的生活產生莫大影響。

水井村則位於雲林沿海的「風頭」，土壤鹽分高，又地處嘉南大圳的「水尾」，因此有很長一段時期，地面水資源無法滿足當地的農業所需。有趣的是，當地人練就了地下水開發的技藝，許多傳統鑿井師傅皆出身此處，靠著四處幫人鑿井闖出名聲。

至於西勢村原本有舊隘寮溪通過，是水源豐足的地方，但 1930 年代的下淡水溪治水計畫將隘寮溪阻斷在上游，徹底改變了當地的水環境。不管是水太多、太少或由多變少，都對農村的產業生計、社會生活、宗教文化等各層面帶來重大影響，造就了今日農村文化的多元面貌。

除了顧雅文進行水文化調查的農村，曾品滄、陳鴻圖也帶領團隊分別在雲林縣元長鄉五塊村、嘉義縣布袋鎮好美里、南投縣鹿谷鄉永隆村及鳳凰村、彰化縣埔心鄉埤霞村和二重村、臺南市鹽水區岸內里及三和里、臺南市善化區昌隆里，以及澎湖縣湖西鄉北寮村、龍門村等地進行口述歷史訪問。透過訪調各地的農漁村落，團隊企圖展現從山到海不同生產類型的農村生活樣態。

尋找關鍵的「那個人」，見證農村發展的各色人物

決定調查地點後，團隊又是如何找到受訪者呢？某些特別的人物會優先考慮，例如年長且閱歷豐富的耆老、熟悉傳統技藝的職人、在產業中曾獲獎的翹楚、受災記憶者與地方大家族後代。

尤其是擅長煮食也熟悉年節祭拜禮俗的農村婦女，在過去重男輕女的時代，女性的聲音很少被記錄下來，因此每到一個農村都會訪談當地婦女。

此外，剛開始踏入農村時，在地的「報導人」常扮演重要角色，他們能帶領團隊認識村子內關鍵的人事物。這些報導人可能是村里長、社區發展協會成員、義警、教職人員或水利會小組長，多是人脈甚廣、熱心在地事務的人。

團隊會在事前的準備功課中找出該地的特色或值得關注之處，再詢問報導人有無建議的受訪人選。每一次的出訪都有詳列受訪者、訪問時間、地點與訪談主題等行程規劃表，但實際進行時，隨機調整也是家常便飯。

然而團隊也注意到，如果只依賴一位報導人，很可能受其人脈、立場等影響過深，而忽略了村子的另一面。這時候，隨機談話的過程反而帶來意外收穫。有時團隊成員會在廟前與長輩聊天，或在雜貨店、農藥行等農村重要生活場域找到受訪對象。在建立信任關係後，這些因緣份結識的受訪者也會介紹更多訪談對象。

儘管有明確想問的問題，但團隊實際訪談時並不只限於某個主題，因而採取了「生命史式」的訪談。一方面能知道訪談的事件發生於受訪者的哪個生命階段，另一方面也有助記錄村子長期的變遷樣貌。

如何建立信任關係？同情共感，站在受訪者立場思考

翻閱一篇篇口述歷史紀錄會發現，很多受訪者接受不只一次訪談，某些夫妻檔還特別分開受訪，原因出自團隊了解「建立信任關係」對口述歷史的重要性。

要一個素昧平生的人對你敞開心胸並不容易，因此穩定關係的建立至關重要！

陳淑容站在受訪者的立場思考後發覺，要在一次訪談中毫無保留說出自己的故事並不容易。因此，如果受訪者的時間允許、能提供的資訊夠充裕，通常會在一次訪談後再去補訪，隨著彼此的認識越深，願意說出的內容也越深入。

此外，團隊也發現，某些婦女在受訪時，一旁的丈夫可能會有打斷談話、跟妻子拌嘴的情形，妻子也會顧慮丈夫觀感而不敢暢所欲言。最好的解決方式就是夫妻分開受訪，讓雙方保有屬於自己的發言空間。

不過也有夫妻琴瑟和鳴的案例，雲林縣元長鄉耆老蔡永松先生的訪談即讓團隊印象深刻。

東勢鄉明倫國小退休校長蔡永松先生作育英才無數，他在任教之餘持續協助家中農務，熟知地方知識、歷史掌故與民俗俚諺。蔡校長與妻子蔡李阿雲結縭一甲子，如同多數農村教職人員的另一半，妻子肩負起農事與家務，讓丈夫無後顧之憂。

2019 年首次拜訪蔡校長時，夫妻兩人的好感情在訪談中表露無遺。蔡校長說話、妻子在旁補充，生動描繪了提親前先到女方家，偷看到妻子正在打番仔豆（硬莢豌豆）的情景。然而，2020 年再次造訪時，妻子因病驟然離世，訪談中談到與妻子的回憶，真情流露的蔡校長數度哽咽：

在加護病房的時候我問她：「阿雲，妳覺得這輩子我對妳怎樣？」她說，「你對我足好，我想欲轉去睡在你身邊……」，這句話讓我到現在想起來都痛哭流涕。
〈花生與甘蔗的故事：蔡永松先生訪問紀錄〉

團隊成員也跟著蔡校長一起懷念妻子。受訪者的離世令人難過，也讓團隊意識到口述歷史工作一刻都不能等，需格外珍惜與耆老們相處的時間，在長者凋零前盡力留下珍貴的農村紀錄。

口述歷史的訪談 Tips：做好功課，讓受訪者成為好夥伴

在訪談之前與過程中，團隊會全方位蒐集地方誌、地圖、照片與各式文獻，建立對農村的基本認識，並擬定採訪大綱。

訪談前先對農村有基本認識，受訪者會感受到你是有備而來，更願意提供延伸資訊，有助團隊完整記錄農村文化。

以雲林縣元長鄉五塊村的訪談為例，團隊基於該地有「保正作家」蔡秋桐（1900-1984）而選定為調查村落。調查過程中，成員意外發現蔡秋桐留下的文獻，輔以他以地方人事物為原型創作的小說，讓團隊得以深化口述歷史與村落調查工作。

蔡秋桐自 1921 年開始擔任保正，曾出任地方水利委員、嘉南大圳組合評議員，並協助臺南州廳進行瘧疾防疫事務。戰後更擔任第一任元長鄉鄉長、臺南縣第一屆參議員，是地方重要的政治菁英。

過去研究雖有提及蔡秋桐在政治運動之外也參與文化啟蒙運動，卻沒有直接證據。直到陳淑容等人在調查中發掘老照片，證實他在 1923 年籌組新劇／話劇社團醒民社，1924 年赴東京參加臺灣議會設置請願運動，1926 年參與臺灣文化協會北港演講活動，是重要的啟蒙運動先驅。清華大學石婉舜教授更指出，醒民社是目前已知臺灣人最早的新劇／話劇結社。

此外，蔡秋桐的小說多取材自元長一帶，呈現了 1930 年代農村各階層的生活樣貌。其中一篇〈無錢打和尚〉就隱藏著蔡家祖先在地方致富的經營之道。

故事的主角是一名地主之子，他遵照父親遺囑：「作穡是攤土不可攤草，要好就菁棉豬，無錢即摃和尚。」光是把土攤平而不除草，誤以為父親要他把豬的眼睛打瞎（臺語「菁棉豬」音同「青暝豬」），把錢花光後看到和尚就打。和尚問他為什麼打人，主角說這是父親的遺言，覺得奇怪的和尚於是到他家一探究竟。

原來父親的遺囑是要傳授兒子致富之道，「攤土，不可攤草」指的是田裡草未長出來就要常去鋤攤；「菁棉豬」指的是透過栽菁（種豬吃的青草）、種棉（種植棉花）、養豬就可以生財，積蓄的財寶則藏在家中的銅製佛像內。破解秘密的和尚於是騙過主角，把藏有遺產的佛像帶走。

蔡秋桐五子蔡甫五先生在受訪時，分享元長鄉過去栽植棉花的情景，呼應了故事中的「種棉」產業。然而，文中提到的「栽菁」一度被視為做藍染的「大菁」，卻是蔡甫五印象中未曾種過的作物。經由家屬推敲，此處的「栽菁」應是指栽種可用來餵豬的番薯葉等深綠色蔬菜。

聽說讀寫樣樣精通，看似容易實則困難的口述歷史

從閱讀文獻、與人交談、察言觀色、同理聆聽，到書寫出脈絡清晰的紀錄，口述歷史結合了聽、說、讀、寫的能力。

陳淑容認為：「最重要的是提問功力的訓練，從訪談中發掘更多值得追問的問題，建構較少受到關注的庶民生活圖像。」

其中「說」的能力在訪談傳統技藝擁有者時格外關鍵！「你一定要用自己的話講一遍」，顧雅文分享訪談水井村鑿井師傅的經驗：「鑿井技術有很多術語，師傅們講得理所當然，當下你以為自己聽懂了，回來看紀錄會發現不知道自己在寫什麼。」

顧雅文舉用來鑿井的「柴井車」為例，這是一個外觀像摩天輪的半人工器械，有一個輪子架在井架上，外面繞上由削薄竹片接成的長索，竹索前端接著一根上面有氣孔、下方裝了活門的特製鐵管。鑿井時，一班工人或站或坐在井架上，合力踩動輪幅使輪轉動，便能帶動鐵管上上下下撞擊地面，慢慢往下鑿出一個洞。

地表下的泥砂經由活門不斷進入鐵管內，塞滿以後，須將鐵管拉出地面，頂開活門洩出泥砂後再重新放入。等鑿到水層後，再把一旁經過烘直、打孔並包上棕鬚的竹管依序放入洞裡，一個傳統的竹井即大功告成。

然而，鑿井師傅在講解時只是不斷強調輪子帶動竹子往下鑿洞，或說管子裡有「葉片（i̍ap-á）」，實在很難理解。於是顧雅文找出描述傳統鑿井技術的早期文獻，才確認還有特製鐵管這個重要零件。

另外，日本千葉縣一帶於 19 世紀末發展出「上総掘り」的鑿井技術，現已是國家指定的重要民俗文化財，日本學者對其進行了詳細調查，甚至製作了圖錄。顧雅文發覺兩者的主要構造及原理十分相似，再次拜訪鑿井師傅時，便拿圖向師傅確認「柴井車」的零件構造，終於解開心中的疑惑。

口述歷史帶來的有趣發現促使顧雅文進一步探討此傳統技藝在東亞的發展，推測柴井車的技術很可能是日治初期就傳到臺灣的「上総掘り」簡化版，約在 1930 年代於水井村一帶發展出來，並快速在鄉間各地普及。

回饋農村的禮物，傳承世代的感動！

隨著三本《田庄人的故事》陸續出版，這些訴說「非凡小人物」生命史的紀錄也開始產生影響力，不僅讓更多人認識臺灣各地的農村，對於受訪者與其家屬來說，更是一份值得世代傳承的禮物。

農村在地的國小就很期待口述歷史出版，讓學生們看到自己的阿公、阿嬤成為書中主角，是認識家鄉的最佳教材。對於成年子女來說，這也是一個重新認識父母早年生活的難得機會。顧雅文分享一段來自水井村受訪者家屬的驚喜回饋。

水井村發展出聞名全臺的鑿井技藝，曾是村民的重要副業，全盛時期村中大半男人都從事鑿井，不是師傅便是小工，經常到外地幫忙鑿井，有時一去就是數個月，等同過著逐水而居的生活。目前有少數村民轉而從事機械鑿井，但時至今日，鑿井業也漸漸沒落。

為了記錄、保存傳統技藝，臺史所團隊特別拍攝紀錄片，透過調查村莊環境、訪談耆老與職人，呈現今昔鑿井業的變遷，更請村民利用現有材料再現「柴井車」。導演寄毛片給受訪者確認時，沒想到就這樣在村子傳開了。

有一天，顧雅文收到一封在醫院工作的女士寄來的 Email，原來她的父親就是一位鑿井師傅，她非常感慨讀書時就離家的自己從來不知道村子的歷史，也不知道為什麼父親常早出晚歸，每次回家的時間都很短，印象中一年只能見到五次。直到看了影片及訪談，才重新認識自己的故鄉，理解父親在外工作的情況。

未來是否會有更多農村口述歷史出版？答案是肯定的。雖然農村計畫已結束，臺史所仍會繼續出版口述歷史紀錄，希望讓更多人認識田庄人生活。

你也對農村文化感興趣嗎？不妨找個時間，和家中有務農經驗的阿公、阿嬤聊聊天，或是來趟農村深度之旅，讓自己沉浸在農村的作息與氣氛之中，將好奇轉化成疑問，開始與農村居民展開交流吧！