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p 值的陷阱(上):p 值是什麼?又不是什麼?

林澤民_96
・2017/01/07 ・9004字 ・閱讀時間約 18 分鐘 ・SR值 578 ・九年級

編按:本文係林澤民老師在2016年中進行的相關系列演講之一的逐字稿修訂版,本場次為2016/6/6在政大社科院的演講,題目為《看電影學統計:p 值的陷阱》。原文刊於《社會科學論叢》2016年10月第十卷第二期。

 

院長、陳老師,各位老師、各位同學,今天很榮幸能夠到政大來,和大家分享一個十分重要的課題。我今年回來,今天是第六個演講,六月中之前還有兩個,一共八個,其中四個是談賽局理論,四個是談 p 值的問題。

賽局理論的部分,題目都不一樣,譬如我在政大公行系講賽局理論在公行方面的應用,而我第一個演講在台大地理系,談賽局理論在電影裏的應用。我在台大總共講了三部電影,一部是《史密斯任務》,講男女關係、夫妻關係;第二部是《少年 pi 的奇幻漂流》,講少年和老虎對峙的重覆性賽局;第三部電影是最新的電影:《刺客聶隱娘》,講國際關係賽局。

今天談的當然是不一樣的題目,雖然它是一個很重要、很嚴肅的題目,但我希望大家可以輕鬆一點,所以也要放兩部電影片段給大家看,一部是《玉蘭花》,另一部則是《班傑明的奇幻旅程》,這兩部電影都有助於我們來瞭解今天要談論的主題:p 值的陷阱。

source:Christos Tsoumplekas
source:Christos Tsoumplekas

科學的統計學危機:p 值有什麼問題?

為什麼要談論 p 值的問題?因為在近十多年來,不只是政治學界,而是很多學門,特別是在科學領域,有很多文章討論傳統統計檢定方法、尤其是 p 值統計檢定的問題,甚至有位很有名的統計學者,Andrew Gelman 寫了篇文章,叫作〈科學的統計學危機〉(The Statistical Crisis in Science),說是危機一點都不言過其實。這就是為何我說:今天要討論的其實是很嚴肅的問題。

投影片上這些論點,大部分是說我們在傳統統計檢定的執行上,對 p 值有各種誤解跟誤用。現在很多人談到「p 值的危險」、「p 值的陷阱」、「p 值的誤用」、還有「p 值的誤解」。甚至有些學術期刊,也開始改變他們的編輯政策。像這本叫作 Basic and Applied Social Psychology 的心理學期刊,已經決定以後文章都不能使用 p 值,大家能夠想像嗎?我們作計量研究,都是用 p 值,各位一直用,在學界用了將近一百年,現在卻說不能用。甚至有些文章,說從前根據 p 值檢定做出來的研究成果都是錯的,有人更宣告 p 值已經死了。

所以這是一個很嚴重的問題。在這本期刊做出此決定後,美國統計學會(ASA)有一個回應,表示對於 p 值的問題,其實也沒這麼嚴重,大部分是誤解跟誤用所造成,只要避免誤解與誤用就好。可是在今年,ASA 真的就發表了正式聲明,聲明裡面提出幾點,也是我今天要討論的主要內容,包括 p 值的真正的意義,以及大家如何誤用,換句話說就是:p 值到底是什麼?它又不是什麼?(圖一) 今天除了會深入探討這些議題之外,也請特別注意聲明的第三點提到:科學的結論,還有在商業上、政策上的決策,不應只靠 p 值來決定。大家就應該了解這問題影響有多大、多嚴重!

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圖一

我舉個例子,在台灣大家都知道我們中研院翁院長涉入了浩鼎案,浩鼎案之所以出問題,就是因為解盲以後,發現實驗的結果不顯著。我今天不想評論浩鼎案,但就我的了解,食藥署、或者美國的 FDA,他們在批准一項新藥時,一定要看實驗的結果,而且實驗結果必須在統計上要顯著。可是 ASA 卻告訴我們說,決策不該只根據統計的顯著性,大家就可想像這影響會有多大。甚至有其他這裡沒有列出來的文章,提到為何我們使用的各種藥物,都是經過這麼嚴格的 p 值檢定出來、具有顯著性,可是在真正臨床上,卻不見得很有用。其實很多對 p 值的質疑,都是從這裡出來的。

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有關 p 值的討論,其實並非由政治學門,而是從生命科學、例如醫學等領域所產生的。ASA 聲明的第四點說:正確的統計推論,必須要「full reporting and transparency」,這是什麼意思呢?這是說:不但要報告 p 值顯著的研究結果,也要報告 p 值不顯著的研究結果。

但傳統方法最大的問題是:研究結果不顯著,通通都沒有報告。在英文有個詞叫 ,摘櫻桃。什麼叫摘櫻桃?摘水果,水果熟的才摘,把熟的水果送到水果攤上,大家在水果攤上看到的水果,都是漂亮的水果,其實有很多糟糕的水果都不見了。我們在統計上也是,大家看到的都是顯著的結果,不顯著的結果沒有人看到。

摘櫻桃(cherry picking):只有好的水果(顯著的統計結果)會挑選被大家看到,不好的/不顯著的則被忽略。圖/Oregon Department of Agriculture @ Flickr
摘櫻桃(cherry picking):只有好的水果(顯著的統計結果)會挑選被大家看到,不好的/不顯著的則被忽略。圖/Oregon Department of Agriculture @ Flickr

可是在過程中,研究者因為結果必須顯著,期刊才會刊登、新藥才會被批准,所以盡量想要擠出顯著的結果,這之中會出現一個很重大的問題:如果我們作了 20 個研究,這 20 個研究裡面,虛無假設都是對的,單獨的研究結果應該是不顯著。可是當我們作了 20 個統計檢定時,最少有一個結果顯著的或然率其實很高。雖然犯第一類型錯誤的或然率都控制在 0.05,可是 20 個裡面最少有一個顯著的,或然率就不是 0.05,大概是 0.64。如果就報告這個顯著結果,這就是 cherry-picking。

ASA 給的建議是:實驗者必須要 full reporting and transparency,就是一個研究假如作了 20 個模型的檢定,最好 20 個模型通通報告,不能只報告顯著的模型。ASA 這個聲明是今天要討論的主要內容。

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p 值是什麼?

p 值是什麼?我想在座有很多專家比我都懂,但是也有一些同學在場,所以還是稍微解釋一下。p 值是由 Ronald Fisher 在 1920 年代發展出來的,已將近一百年。p 值檢定最開始,是檢定在一個 model 之下,實驗出來的 data 跟 model 到底吻合不吻合。這個被檢定的 model,我們把它叫做虛無假設(null hypothesis),一般情況下,這個被檢定的 model,是假設實驗並無系統性效應的,即效應是零,或是隨機狀態。在這個虛無假設之下,得到一個統計值,然後要算獲得這麼大(或這麼小)的統計值的機率有多少,這個或機率就是 p 值。

舉一個例子,比如說研究 ESP (超感官知覺)時會用到比例(proportion)這個統計值。我們用大寫的 P 來代表比例,不要跟小寫的「p 值」的 p 混淆。在 p 值的爭論裡,有一篇研究 ESP 的心理學文章被批評得很厲害。文章中提到了一個實驗,讓各種圖片隨機出現在螢幕的左邊或者右邊,然後讓受測者來猜圖片會出現在哪邊。我們知道如果受測者的猜測也是隨機的,也就是沒有 ESP 的效應,則猜對的或然率應該是一半一半,算比例應該是差不多 P = 0.5,這裡比例 P = 0.5 就是我們的虛無假設。但這個實驗,實驗者是一位知名心理學教授,他讓受測者用各種意志集中、力量集中的辦法,仔細地猜會出現在左邊還是右邊。結果發現,對於某種類型的圖片——不是所有圖片,而是對於某些類型的圖片,特別是色情圖片——受測者猜對的比例,高達 53.1 %,而且在統計上是顯著的。所以結論就是:有 ESP,有超感官知覺。

source:Wikimedia
圖/Wikimedia

這裡 p 值可以這樣算:就是先做一個比例 P 的 sampling distribution(抽樣分配)。如果虛無假設是對的,平均來講,P = 0.5。0.5 就是 P 的抽樣分配中間這一點,這個比例就是我們的虛無假設。在受測者隨機猜測的情況之下,P 應該大約是 0.5 的。可是假如真正得到的 P 是 0.531,抽樣分配告訴我們:如果虛無假設是對的,亦即如果沒有任何超自然的力量,沒有 ESP 存在,大家只是這樣隨機猜測的話,則猜對的比例大於或者等於 0.531 的機率,可以由抽樣分配右尾的這個面積來算。作單尾檢定,這面積就是所謂的 p 值。如果作雙尾檢定的話,這值還要乘以 2。以上就是我們傳統講的 p 值的概念。

我們得到 p 值以後,要作統計檢定。我們相約成俗地設定一個顯著水準,叫做 α,α 通常都是 0.05,有時候大家會嚴格一點用 0.01,比較不嚴格則用 0.10。如果我們的 α = 0.05,則若 p < 0.05,我們就可以拒絕虛無假設,並宣稱這個檢定在統計上是顯著的,否則檢定就不顯著,這是傳統的 p 值檢定方法。如果統計上顯著的話,我們就認為得到實驗結果的機會很小,所以就不接受虛無假設。

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為什麼說 p 值很小,就不接受虛無假設?我個人的猜想,這是依據命題邏輯中,以否定後件來否定前件的推論,拉丁文稱作 modus tollens,意思是以否定來否定的方法,也就是從「若 P 則 Q」和「非 Q」導出「非 P」的推論,這相信大家都知道。p 值檢定的邏輯是一種有或然性的 modus tollens,是 probabilistic modus tollens。「若 H0 為真,則 p 值檢定顯著的機率很小,只有 0.05」,現在 p 值檢定顯著了,所以我們否定 H0。但是命題邏輯的 modus tollens,「若 P 則 Q」是沒有或然性、沒有任何誤差的餘地的。「若 H為真,則 p 值檢定不可能顯著」,這樣 p 值檢定顯著時,你可以否定 H0,大家對此都不會有爭議。

問題是假如容許或然性,這樣的推論方法還是對的嗎?舉一個例子:「若大樂透的開獎機制是完全隨機的,則每注中頭獎的機率很小,只有 1 / 13,980,000」,現在你中獎了,你能推論說大樂透開獎的機制不是隨機的嗎?p 值的問題,便是在於我們能不能夠因為 p 值很小,小到可能性很低,我們就用否定後件的方法來否定前件。我們用命題邏輯來作統計推論,但其實我們的推論方法跟命題邏輯卻不完全一樣,因為我們的 α 絕對不可能是零,如果 α 是零的話,就不是統計了。

再來就是看電影時間,電影很有趣,可以幫助我們了解什麼是 p 值,也可以再接著討論為什麼用 p 值來作統計推論會有錯。這部電影叫做「玉蘭花」,是 1999 年的電影,已經很舊了,可能在座年輕的朋友就沒看過。網路上在 Youtube有這一段,請大家觀賞。

相信大家應該都看得懂這短片的用意。玉蘭花這部電影,雖然裡面有講一些髒話,但是其實是一部傳教的影片。它的推論方式,其實就是我剛剛講的 p 值的推論方式,它有一個虛無假設,就是說事情發生沒有什麼超自然的力量在作用,都是隨機發生的,是 by chance,不是 by design,可是它發生了,竟然有這麼巧合的事情。大家可以想一下,如果事情的發生都是 by chance,都是隨機的,那麼像這種事件發生的機率有多少?很小很小,0.0…01,幾乎不可能發生。所以假如是隨機發生的,就幾乎不可能發生,可是它發生了,我們就以否定後件來否定前件,推論虛無假設-by chance 的這個假設-是不對的。

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既然不是 by chance,它是什麼?就是 by design,是設計出來的。這是基督教的一種論證上帝創造世界的方法。在美國,有些學區還在爭論,生物是創造的還是進化的?創造論的主張者都會用這樣的論證,說你看我們人體,它是這麼複雜的一個系統,這種系統可能是隨機發生的嗎?若是隨機發生,機率有多少?是 0.0…01,所以它不可能是隨機發生,因此是創造的。這個理論叫做 intelligent design(智慧的設計)即我們這個世界都是上帝創造、是上帝很有智慧地依照藍圖設計出來的。我今天也不想爭辯這種推論對不對,我只是舉例來說明這種推論的邏輯。

p 值不是什麼?

我本來放這部電影都是為了在教學上解釋 p 值的概念,可是後來當我注意到對於 p 值的爭議之後,覺得其實這一部電影也可以用來幫我們了解為什麼用 p 值來做統計推論有可能是錯的。

下面這個表是大家都熟悉的。(圖二) 我們可以用這個表來呈現有關虛無假設是對或者不對,是被拒絕或者被接受的四種可能性,其中兩種是作出錯誤統計推論的情況。第一個情況,虛無假設是對的,但統計檢定是顯著的,因此虛無假設被推翻了。這種情況叫做 Type I error,我們保留了 α = 0.05 的機率容許它存在。第二個情況,如果虛無假設是錯誤的,但統計檢定不顯著,所以它沒有被推翻,這個情況叫做 Type II error。Type II error 剛學統計的同學可能不太了解,因為我們通常都不會很清楚地去計算它的機率——所謂 β。這個 β 跟 α 不一樣,不是你可以用相約成俗的方法來訂定,而是會受到若干因素的影響。

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圖二

我們可以開始討論:傳統用 p 值來作統計檢定方式,為什麼有問題?剛剛 ASA 的聲明說:p 值 do not measure the probability that the studied hypothesis is true。p 值告訴你:如果虛無假設是對的,你「觀察到資料」的機率有多少,但它並沒有告訴你「虛無假設是對的」的機率有多少,或「研究假設是對的」的機率有多少。這是很不一樣的:前者是 data 的機率,後者是 model 的機率。進一步說明,p 值是在虛無假設為真的條件之下,你觀察到和你所觀察到的統計值一般大小(或更大/更小)的機率。但我們作檢定的時候,我們是看 p 值是不是小於你的統計水準 α,如果 p < α,我們就說統計是顯著的。

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換句話說,如果虛無假設為真,那麼你的檢定是顯著的機率是 α = 0.05。但這其實不是我們作研究最想回答的問題;這個機率只告訴我們,如果你的虛無假設為真,有百分之五的機率,data 會跟它不合,但它沒有告訴我們虛無假設這個 model 為真的機率有多少,而這才是我們應該問的問題。所以我們應該反過來問,如果你統計檢定是顯著的,在此條件之下,「虛無假設是對的」的機率有多少?如果我們把關於 data 這個偽陽性的機率記作 α = Pr(Test=+|H0),大家可以看出這個關於 model 的機率其實是它倒反過來的:Pr(H0| Test=+),所以我把它稱作「偽陽性的反機率」。這兩個機率原則上不會相等;只有在 α = 0 的時候,兩者才都是零而相等。

譬如今天你去健康檢查,醫生給你做很多篩檢,如果篩檢結果是陽性,其實先不要怕,因為你應該要問,如果篩檢出來是陽性,那麼你真正並沒有病的機率是多少?也就是偽陽性的反機率有多少?大家可能會很驚訝,偽陽性的反機率通常都很高,但是這個機率,p 值並沒有告訴你。所以必須要去算在檢定是陽性的條件下,結果是一種偽陽性的反機率;這就必須要用「貝式定理」來算。

當醫生替你診斷出陽性反應時先別緊張,也許偽陽性的反機率(也就是其實你沒病的機率)比你想像中的高。圖/wiki
當醫生替你診斷出陽性反應時先別緊張,也許偽陽性的反機率(也就是其實你沒病的機率)比你想像中的高。圖/wiki

雖然在座有很多可能比我更高明的貝氏統計學家,但我還是要說明一下貝式定理。先舉一個我終身難忘的例子,剛剛陳老師說我是台大電機系畢業的,我在電機系的時候修過機率這一門課。我記得當時的期中考,老師出了一個題目,說我口袋裡面有三個銅板,其中有一個銅板是有偏差的銅板,偏差的銅板它得到正面的機率是 1/3 ——不是 1/2——而得到反面的機率是 2/3。考題問:現在我隨機從口袋裡面掏出一個銅板,這個銅板是那個偏差銅板的機率是多少?很簡單大家不要想太多,1/3 嘛。可是我現在拿銅板丟了一下,出現的是正面,我再問你這個銅板是那個偏差銅板的機率是多少?我不期望大家立刻回答,因為要用貝式定理來算,當你獲得新的資訊的時候,新的資訊會更新原來的機率。這裡我也沒有時間詳細告訴大家怎麼算,但是可以告訴大家,結果是 1/4。

如果我丟擲銅板,它得到了正面,它是偏差銅板的機率變成只有 1/4。這是因為偏差銅板出現正面的機率,比正常銅板要小,所以出現正面的話,它相對來講就比較不太可能是偏差的銅板,所以機率會比原來的 1/3 小些,只有 1/4。(大家可以想像如果偏差銅板出現正面的機率是 0,而丟擲得到正面,則此銅板是偏差銅板的機率當然是 0。)原來所知的「1/3 的機率是偏差銅板、2/3 的機率是正常銅板」這個機率分配在貝氏定理中叫做先驗機率(prior probability)。大家要建立這個概念,即是還沒觀察到數據之前,對於模型的機率有一些估計,這些估計就叫做先驗機率。至於觀察到數據之後所更新的模型機率,1/4 和 3/4,這個機率分配叫做後驗機率(posterior probability),也就是前面所說的反機率(inverse probability)。

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從擲銅板的例子來看貝式定理,當你獲得新的資訊的時候,新的資訊會更新原來的機率。圖/Jimmie @ Flickr
從擲銅板的例子來看貝式定理,當你獲得新的資訊的時候,新的資訊會更新原來的機率。圖/Jimmie @ Flickr

我們再來看另外一個跟統計檢定問題非常接近的例子。可以用剛剛身體檢查的例子,但我這裡用美國職棒大聯盟對球員的藥物檢查為例,也許比較有趣。這裡假設大約有 6 % 的美國 MLB 的球員使用 PED(performance enhancing drugs),這是一種可以增強體能表現的藥物,是類固醇之類的藥物。這個估計數字可能是真的,是我從網頁上抓下來的。這邊的 6 % 即為我前面說的先驗機率:隨機選出一個球員,則他有使用 PED 的機率是 0.06,沒有使用 PED 的機率是 0.94。現在大聯盟的球員都要經過藥檢;舉大家熟知的火箭人 Roger Clemens 為例。他也是我心目中的棒球英雄,他被檢定有陽性的反應。

為了方便起見,假設藥檢的準確度是 95 %。所謂準確度 95 %的定義是:如果一個球員有使用藥物,他被檢定出來呈陽性反應的機率是 0.95;如果一個球員沒有使用藥物,他被檢定出來呈陰性反應的機率也是 0.95。也就是我假設兩種誤差類型的機率 α 跟 β 都是 0.05。在這假設之下,使用貝式定理來計算,當球員被篩檢得到的結果是陽性,但他並不是 PED 使用者的後驗機率或反機率,其實高達 0.45。大家可以從圖三看到貝氏定理如何可以算出這個機率。(圖三)

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圖三

使用貝式定理算出來的結果大家應該會覺得很詫異,因為我們藥物篩檢的工具應該是很準確的,0.95 在我們想像中應該是很準確的,我們認為說我們錯誤的可能性只有 5 %,其實不然。檢定是陽性,但其實偽陽性的反機率可以高達45 %!所以雖然我不是醫學專家,不過大家健康檢查,如果醫生說,你的檢查結果呈現陽性反應,大家先不要慌張,你要先問一下醫生檢驗的準確度大概有多少,如果一個真正有這種病的人來檢定,呈現偽陽性的機率有多少?如果一個沒有病的人來檢定,呈現偽陰性的機率有多少,然後再問他先驗機率大概有多少?然後自己用貝氏定理去算一下偽陽性的反機率。醫學上很多疾病,在所有人口裡面,得病的比例通常很小的。也就是說,得病的先驗機率通常都很小,所以偽陽性的反機率會很大。

現在換成了統計檢定,看下圖的表格。(圖四)這表格跟圖三的表格很像,只是把內容改成了圖二的內容:虛無假設是真的、或是假的,然後統計檢定是顯著、或是不顯著的。然後再加上一行先驗機率,就是「虛無假設是對的」的先驗機率有多少、「虛無假設是錯的」的先驗機率有多少,都用符號來代替數目。我們可以用貝式理得到一個公式,顯示偽陽性的反機率是統計水準 α、檢定強度(power = 1 – β)、和研究假設之先驗機率(P(HA))的函數。α 跟檢定強度都沒問題,但公式裡頭用到先驗機率。你會問:在統計檢定裡面,先驗機率是什麼?

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圖四

在此我必須要稍微說明一下,先驗機率,以淺白的話來講,跟你的理論有關係,怎麼說呢?如同剛剛提到 ESP 的實驗,好像只要就這樣用力去猜,你猜對的可能性就會比較高。發表這樣子的實驗報告,我們有沒有辦法告訴讀者,當受測者這樣皺著眉頭去想的時候,到底是什麼樣的一個因果機制,能夠去猜到圖片是出現在左邊還是右邊。

一般來說這種 ESP 的實驗,是沒有這種理論的,是在完全沒有理論的條件之下來做實驗。在此情況之下,我們可以說,此研究假設的先驗機率很小很小。當然我們作政治學的研究就不一樣,我們可能引用很多前人的著作,都有一個文獻回顧,我們也引用很多理論,然後我們說:我們的研究假設是很有可能展的。假如你有很好的理論,你的研究假設的先驗機率就會比較高,在這種情況之下,問題會比較小。但是還有一個問題,就是如果從文獻裡面來建立理論,來判定你的研究假設的先驗機率有多少,問題出在於:通常文獻回顧是從學術期刊裡面得來,而現在所有的學術期刊,發表的都是顯著的結果,不顯著的結果通通都沒有發表,從學術期刊上來判斷研究假設的先驗機率有多少,這樣的判斷是有偏差的。這是我今天要講的第二個問題,現在先繼續討論偽陽性反機率的問題。

現在要詳細討論影響偽陽性反機率的因素,就是影響到「統計檢定是顯著的條件之下,虛無假設為真」這一個機率的因素。這裡再重覆一下,我們一般了解的統計推論,奠基於虛無假設為真時,p 值顯著的機率,也就是偽陽性的機率被控制在 α 之內:Pr(Test=+|H0)= Pr(p<α|H0) = α。但我們現在要反過來問的是:統計檢定是顯著的情況下,H為真的機率,也就是偽陽性的反機率:Pr(H0| Test=+)= Pr(H0| p<α),這好比篩檢結果為陽性、但其實球員並未使用 PED、患者其實無病的機率。如果 α 等於零,可以很清楚的發現,這兩個機率是一樣的,都是零;但 α 不等於零的時候,它們就不一樣。由下圖來看,偽陽性的反機率跟先驗機率-研究假設的先驗機率-以及檢驗的強度有關。(圖五、六)看圖可以得知,power 越大,還有先驗機率越大的話,偽陽性的反機率就越小。可是當 power 越小的時候,還有先驗機率越小的時候,偽陽性的反機率就越大。

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圖五
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圖六

我做了一個表,列出研究假設的先驗機率,從最小排列到最大,可以看到在不同檢定強度之下,偽陽性的反機率是多少。(圖七)它可以高到近乎 1.00。換句話說,研究假設的先驗機率如果很小很小,則即使 p 值檢定顯著,但虛無假設仍然為真的機率其實還是很大很大的。如果研究假設的先驗機率是 0.5 ——你事先也許不知道哪一個是對的,你假設是 0.5,就像丟銅板一樣,此時,偽陽性的反機率才是 0.05,才跟 α 一樣。也就是說,研究假設的先驗機率必須要高於 0.5,偽陽性的反機率才會小於 0.05。可是假如你的研究假設,譬如剛剛提到的 ESP 研究,這種實驗沒有什麼理論、沒有什麼因果關係,然後你就去做了一個統計分析。換句話說這個研究假設的先驗機率可能很低,此時偽陽性的反機率其實是很高的。圖七第一欄是假設 power 為 0.95,如果 power 低一點到 0.75 呢?如果是 0.50 呢?我們可以看到其實結果差不多。當然 power 越低,問題會越嚴重,但其實差不多,當你的先驗機率是 0.5 的時候,原來是 0.05,現在是 0.09,所以差別不是特別大。原則上,power 對於偽陽性反機率的作用不是那麼強,作用強的是 prior,即是研究假設的先驗機率。

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圖七

小結:當檢定強度或研究假設的先驗機率甚低的時候,α = 0.05 可能嚴重低估了偽陽性之反機率,也就是在 p 值檢定顯著的情況下,虛無假設 H仍然極有可能為真,而其為真的條件機率可能甚大於 α。此時如果我們拒絕虛無假設,便作出了錯誤的統計推論。

請繼續閱讀下篇:p 值的陷阱(下):「摘櫻桃」問題

本文《看電影學統計:p 值的陷阱》轉載自 Tse-min Lin 的部落格

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文章難易度
林澤民_96
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台大電機系畢業,美國明尼蘇達大學政治學博士, 現任教於美國德州大學奧斯汀校區政府系。 林教授每年均參與中央研究院政治學研究所及政大選研中心 「政治學計量方法研習營」(Institute for Political Methodology)的教學工作, 並每兩年5-6月在台大政治系開授「理性行為分析專論」密集課程。 林教授的中文部落格多為文學、藝術、政治、社會、及文化評論。

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「融合蛋白」如何全方位圍剿狡猾癌細胞
鳥苷三磷酸 (PanSci Promo)_96
・2025/11/07 ・5944字 ・閱讀時間約 12 分鐘

本文與 TRPMA 台灣研發型生技新藥發展協會合作,泛科學企劃執行

我們知道癌症是台灣人健康的頭號公敵。 為此,我們花了很多時間介紹最新、最有效的抗癌方法之一:免疫療法

免疫療法中最重要的技術就是抗體藥物。科學家會人工製造一批抗體去標記癌細胞。它們就像戰場上的偵察無人機,能精準鎖定你體內的敵人——癌細胞,為它們打上標記,然後引導你的免疫系統展開攻擊。

這跟化療、放射線治療那種閉著眼睛拿機槍亂掃不同。免疫療法是重新叫醒你的免疫系統,為身體「上buff (增益) 」來抗癌,副作用較低,因此備受好評。

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但尷尬的是,經過幾年的臨床考驗,科學家發現:光靠抗體對抗癌症,竟然已經不夠用了。

事情是這樣的,臨床上醫生與科學家逐漸發現:這個抗體標記,不是容易損壞,就是癌細胞同時設有多個陷阱關卡,只靠叫醒免疫細胞,還是難以發揮戰力。

但好消息是,我們的生技工程也大幅進步了。科學家開始思考:如果這台偵察無人機只有「標記」這一招不夠用,為什麼不幫它升級,讓它多學幾招呢?

這個能讓免疫藥物(偵察無人機)大進化的訓練器,就是今天的主角—融合蛋白(fusion protein)

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融合蛋白(fusion protein)/ 圖片來源:wikipedia

融合蛋白是什麼?

免疫療法遇到的問題,我們可以這樣理解:想像你的身體是一座國家,病毒、細菌、腫瘤就是入侵者;而抗體,就是我們派出的「偵察無人機」。

當我們透過注射放出這支無人機群進到體內,它能迅速辨識敵人、緊抓不放,並呼叫其他免疫單位(友軍)一同解決威脅。過去 20 年,最強的偵查機型叫做「單株抗體」。1998年,生技公司基因泰克(Genentech)推出的藥物赫賽汀(Herceptin),就是一款針對 HER2 蛋白的單株抗體,目標是治療乳癌。

這支無人機群為什麼能對抗癌症?這要歸功於它「Y」字形的小小抗體分子,構造看似簡單,卻蘊藏巧思:

  • 「Y」 字形上面的兩隻「叉叉」是敵人偵測器,能找到敵人身上的抗原特徵,並黏上去,稱為抗體結合區「Fab 區域」。
  • 「Y」 字形的「尾巴」就是我們說的「標籤」,它能通知免疫系統啟動攻擊,稱為結晶區域片段「Fc 區域」。具體來說,當免疫細胞在體內巡邏,免疫細胞上的 Fc 受體 (FcR) 會和 Fc區域結合,進而認出病原體或感染細胞,接著展開清除。

更厲害的是,這個 Fc 區域標籤還能加裝不同功能。一般來說,人體內多餘的分子,會被定期清除。例如,細胞內會有溶酶體不斷分解多餘的物質,或是血液經過肝臟時會被代謝、分解。那麼,人造抗體對身體來說,屬於外來的東西,自然也會被清除。

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而 Fc區域會與細胞內體上的Fc受體結合,告訴細胞「別分解我」的訊號,阻止溶酶體的作用。又或是單純把標籤做的超大,例如接上一段長長的蛋白質,或是聚乙二醇鏈,讓整個抗體分子的大小,大於腎臟過濾孔的大小,難以被腎臟過濾,進而延長抗體在體內的存活時間。

偵測器(Fab)加上標籤(Fc)的結構,使抗體成為最早、也最成功的「天然設計藥物」。然而,當抗體在臨床上逐漸普及,一個又一個的問題開始浮現。抗體的強項在於「精準鎖定」,但這同時也是它的限制。

「Y」 字形上面的兩隻「叉叉」是敵人偵測器,能找到敵人身上的抗原特徵,並黏上去,稱為抗體結合區「Fab 區域」/ 圖片來源:shutterstock

第一個問題:抗體只能打「魔王」,無法毀掉「魔窟」。 

抗體一定要有一個明確的「標的物」才能發揮作用。這讓它在針對「腫瘤」或「癌細胞本身」時非常有效,因為敵人身上有明顯標記。但癌細胞的形成與惡化,是細胞在「生長、分裂、死亡、免疫逃脫」這些訊號通路上被長期誤導的結果。抗體雖然勇猛,卻只能針對已經帶有特定分子的癌細胞魔王,無法摧毀那個孕育魔王的系統魔窟。這時,我們真正欠缺的是能「調整」、「模擬」或「干擾」這些錯誤訊號的藥物。

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第二個問題:開發產線的限制。

抗體的開發,得經過複雜的細胞培養與純化程序。每次改變結構或目標,幾乎都要重新開發整個系統。這就像你無法要求一台偵測紅外線的無人機,明天立刻改去偵測核輻射。高昂的成本與漫長的開發時間,讓新產線難以靈活創新。

為了讓免疫藥物能走向多功能與容易快速製造、測試的道路,科學家急需一個更工業化的藥物設計方式。雖然我們追求的是工業化的設計,巧合的是,真正的突破靈感,仍然來自大自然。

在自然界中,基因有時會彼此「融合」成全新的組合,讓生物獲得額外功能。例如細菌,它們常仰賴一連串的酶來完成代謝,中間產物要在細胞裡來回傳遞。但後來,其中幾個酶的基因彼此融合,而且不只是基因層級的合併,產出的酶本身也變成同一條長長的蛋白質。

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結果,反應效率大幅提升。因為中間產物不必再「跑出去找下一個酶」,而是直接在同一條生產線上完成。對細菌來說,能更快處理養分、用更少能量維持生存,自然形成適應上的優勢,這樣的融合基因也就被演化保留下來。

科學家從中得到關鍵啟發:如果我們也能把兩種有用的蛋白質,「人工融合」在一起,是否就能創造出更強大的新分子?於是,融合蛋白(fusion protein)就出現了。

以假亂真:融合蛋白的HIV反制戰

融合蛋白的概念其實很直覺:把兩種以上、功能不同的蛋白質,用基因工程的方式「接起來」,讓它們成為同一個分子。 

1990 年,融合蛋白 CD4 免疫黏附素(CD4 immunoadhesin)誕生。這項設計,是為了對付令人類聞風喪膽的 HIV 病毒。

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我們知道 T 細胞是人體中一種非常重要的白血球。在這些 T 細胞中,大約有六到七成表面帶有一個叫做「CD4」的輔助受體。CD4 會和另一個受體 TCR 一起合作,幫助 T 細胞辨識其他細胞表面的抗原片段,等於是 T 細胞用來辨認壞人的「探測器」。表面擁有 CD4 受體的淋巴球,就稱為 CD4 淋巴球。

麻煩的來了。 HIV 病毒反將一軍,竟然把 T 細胞的 CD4 探測器,當成了自己辨識獵物的「標記」。沒錯,對 HIV 病毒來說,免疫細胞就是它的獵物。HIV 的表面有一種叫做 gp120 的蛋白,會主動去抓住 T 細胞上的 CD4 受體。

一旦成功結合,就會啟動一連串反應,讓病毒外殼與細胞膜融合。HIV 進入細胞內後會不斷複製並破壞免疫細胞,導致免疫系統逐漸崩潰。

為了逆轉這場悲劇,融合蛋白 CD4 免疫黏附素登場了。它的結構跟抗體類似,由由兩個不同段落所組成:一端是 CD4 假受體,另一端則是剛才提到、抗體上常見的 Fc 區域。當 CD4 免疫黏附素進入體內,它表面的 CD4 假受體會主動和 HIV 的 gp120 結合。

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厲害了吧。 病毒以為自己抓到了目標細胞,其實只是被騙去抓了一個假的 CD4。這樣 gp120 抓不到 CD4 淋巴球上的真 CD4,自然就無法傷害身體。

而另一端的 Fc 區域則有兩個重要作用:一是延長融合蛋白在體內的存活時間;二是理論上能掛上「這裡有敵人!」的標籤,這種機制稱為抗體依賴性細胞毒殺(ADCC)或免疫吞噬作用(ADCP)。當免疫細胞的 Fc 受體與 Fc 區域結合,就能促使免疫細胞清除被黏住的病毒顆粒。

不過,這裡有個關鍵細節。

在實際設計中,CD4免疫黏附素的 Fc 片段通常會關閉「吸引免疫細胞」的這個技能。原因是:HIV 專門攻擊的就是免疫細胞本身,許多病毒甚至已經藏在 CD4 細胞裡。若 Fc 區域過於活躍,反而可能引發強烈的發炎反應,甚至讓免疫系統錯把帶有病毒碎片的健康細胞也一併攻擊,這樣副作用太大。因此,CD4 免疫黏附素的 Fc 區域會加入特定突變,讓它只保留延長藥物壽命的功能,而不會與淋巴球的 Fc 受體結合,以避免誘發免疫反應。

從 DNA 藍圖到生物積木:融合蛋白的設計巧思

融合蛋白雖然潛力強大,但要製造出來可一點都不簡單。它並不是用膠水把兩段蛋白質黏在一起就好。「融合」這件事,得從最根本的設計圖,也就是 DNA 序列就開始規劃。

我們體內的大部分蛋白質,都是細胞照著 DNA 上的指令一步步合成的。所以,如果科學家想把蛋白 A 和蛋白 B 接在一起,就得先把這兩段基因找出來,然後再「拼」成一段新的 DNA。

不過,如果你只是單純把兩段基因硬接起來,那失敗就是必然的。因為兩個蛋白會互相「打架」,導致摺疊錯亂、功能全毀。

這時就需要一個小幫手:連接子(linker)。它的作用就像中間的彈性膠帶,讓兩邊的蛋白質能自由轉動、互不干擾。最常見的設計,是用多個甘胺酸(G)和絲胺酸(S)組成的柔性小蛋白鏈。

設計好這段 DNA 之後,就能把它放進細胞裡,讓細胞幫忙「代工」製造出這個融合蛋白。接著,科學家會用層析、電泳等方法把它純化出來,再一一檢查它有沒有摺疊正確、功能是否完整。

如果一切順利,這個人工設計的融合分子,就能像自然界的蛋白一樣穩定運作,一個全新的「人造分子兵器」就此誕生。

CD4免疫黏附素問世之後,融合蛋白逐漸成為生物製藥的重要平台之一。而且現在的融合蛋白,早就不只是「假受體+Fc 區域」這麼單純。它已經跳脫模仿抗體,成為真正能自由組裝、自由設計的生物積木。

CD4免疫黏附素問世之後,融合蛋白逐漸成為生物製藥的重要平台之一 / 圖片來源:wikipedia

融合蛋白的強項,就在於它能「自由組裝」。

以抗體為骨架,科學家可以接上任何想要的功能模組,創造出全新的藥物型態。一般的抗體只能「抓」(標記特定靶點);但融合蛋白不只會抓,還能「阻斷」、「傳遞」、甚至「調控」訊號。在功能模組的加持下,它在藥物設計上,幾乎像是一個分子級的鋼鐵蜘蛛人裝甲。

一般來說,當我們選擇使用融合蛋白時,通常會期待它能發揮幾種關鍵效果:

  1. 療效協同: 一款藥上面就能同時針對多個靶點作用,有機會提升治療反應率與持續時間,達到「一藥多效」的臨床價值。
  2. 減少用藥: 原本需要兩到三種單株抗體聯合使用的療法,也許只要一種融合蛋白就能搞定。這不僅能減少給藥次數,對病人來說,也有機會因為用藥減少而降低治療成本。
  3. 降低毒性風險: 經過良好設計的融合蛋白,可以做到更精準的「局部活化」,讓藥物只在目標區域發揮作用,減少副作用。

到目前為止,我們了解了融合蛋白是如何製造的,也知道它的潛力有多大。

那麼,目前實際成效到底如何呢?

一箭雙鵰:拆解癌細胞的「偽裝」與「內奸」

2016 年,德國默克(Merck KGaA)展開了一項全新的臨床試驗。 主角是一款突破性的雙功能融合蛋白──Bintrafusp Alfa。這款藥物的厲害之處在於,它能同時封鎖 PD-L1 和 TGF-β 兩條免疫抑制路徑。等於一邊拆掉癌細胞的偽裝,一邊解除它的防護罩。

PD-L1,我們或許不陌生,它就像是癌細胞身上的「偽裝良民證」。當 PD-L1 和免疫細胞上的 PD-1 受體結合時,就會讓免疫系統誤以為「這細胞是自己人」,於是放過它。我們的策略,就是用一個抗體或抗體樣蛋白黏上去,把這張「偽裝良民證」封住,讓免疫系統能重新啟動。

但光拆掉偽裝還不夠,因為癌細胞還有另一位強大的盟友—一個起初是我軍,後來卻被癌細胞收買、滲透的「內奸」。它就是,轉化生長因子-β,縮寫 TGF-β。

先說清楚,TGF-β 原本是體內的秩序管理者,掌管著細胞的生長、分化、凋亡,還負責調節免疫反應。在正常細胞或癌症早期,它會和細胞表面的 TGFBR2 受體結合,啟動一連串訊號,抑制細胞分裂、減緩腫瘤生長。

但當癌症發展到後期,TGF-β 跟 TGFBR2 受體之間的合作開始出問題。癌細胞表面的 TGFBR2 受體可能突變或消失,導致 TGF-β 不但失去了原本的抑制作用,反而轉向幫癌細胞做事

它會讓細胞骨架(actin cytoskeleton)重新排列,讓細胞變長、變軟、更有彈性,還能長出像觸手的「偽足」(lamellipodia、filopodia),一步步往外移動、鑽進組織,甚至進入血管、展開全身轉移。

更糟的是,這時「黑化」的 TGF-β 還會壓抑免疫系統,讓 T 細胞和自然殺手細胞變得不再有攻擊力,同時刺激新血管生成,幫腫瘤打通營養補給線。

為了對抗這個內奸,默克在 Bintrafusp Alfa 的結構裡,加上了一個「TGF-β 陷阱(trap)」。就像 1989 年的 CD4 免疫黏附素用「假受體」去騙 HIV 一樣,這個融合蛋白在體內循環時,會用它身上的「陷阱」去捕捉並中和游離的 TGF-β。這讓 TGF-β 無法再跟腫瘤細胞或免疫細胞表面的天然受體結合,從而鬆開了那副壓抑免疫系統的腳鐐。

為了對抗這個內奸,默克在 Bintrafusp Alfa 的結構裡,加上了一個「TGF-β 陷阱(trap)」/ 情境圖來源:shutterstock

告別單一解方:融合蛋白的「全方位圍剿」戰

但,故事還沒完。我們之前提過,癌細胞之所以難纏,在於它會發展出各種「免疫逃脫」策略。

而近年我們發現,癌細胞的「偽良民證」至少就有兩張:一張是 PD-L1;另一張是 CD-47。CD47 是癌細胞向巨噬細胞展示的「別吃我」訊號,當它與免疫細胞上的 SIRPα 結合時,就會抑制吞噬反應。

為此,總部位於台北的漢康生技,決定打造能同時對付 PD-L1、CD-47,乃至 TGF-β 的三功能生物藥 HCB301。

雖然三功能融合蛋白聽起來只是「再接一段蛋白」而已,但實際上極不簡單。截至目前,全球都還沒有任何三功能抗體或融合蛋白批准上市,在臨床階段的生物候選藥,也只佔了整個生物藥市場的 1.6%。

漢康生技透過自己開發的 FBDB 平台技術,製作出了三功能的生物藥 HCB301,目前第一期臨床試驗已經在美國、中國批准執行。

免疫療法絕對是幫我們突破癌症的關鍵。但我們也知道癌症非常頑強,還有好幾道關卡我們無法攻克。既然單株抗體在戰場上顯得單薄,我們就透過融合蛋白,創造出擁有多種功能模組的「升級版無人機」。

融合蛋白強的不是個別的偵查或阻敵能力,而是一組可以「客製化組裝」的平台,用以應付癌細胞所有的逃脫策略。

Catch Me If You Can?融合蛋白的回答是:「We Can.」

未來癌症的治療戰場,也將從尋找「唯一解」,轉變成如何「全方位圍剿」癌細胞,避免任何的逃脫。

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解密機器人如何學會思考、觸摸與變形
鳥苷三磷酸 (PanSci Promo)_96
・2025/09/09 ・6820字 ・閱讀時間約 14 分鐘

本文與 Perplexity 合作,泛科學企劃執行

「Hello. I am… a robot.」

在我們的記憶裡,機器人的聲音就該是冰冷、單調,不帶一絲情感 。它們的動作僵硬,肢體不協調,像一個沒有靈魂的傀儡,甚至啟發我們創造了機械舞來模仿那獨特的笨拙可愛。但是,現今的機器人發展不再只會跳舞或模仿人聲,而是已經能獨立完成一場膽囊切除手術。

就在2025年,美國一間實驗室發表了一項成果:一台名為「SRT-H」的機器人(階層式手術機器人Transformer),在沒有人類醫師介入的情況下,成功自主完成了一場完整的豬膽囊切除手術。SRT-H 正是靠著從錯誤中學習的能力,最終在八個不同的離體膽囊上,達成了 100% 的自主手術成功率。

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這項成就的意義重大,因為過去機器人手術的自動化,大多集中在像是縫合這樣的單一「任務」上。然而,這一場完整的手術,是一個包含數十個步驟、需要連貫策略與動態調整的複雜「程序」。這是機器人首次在包含 17 個步驟的完整膽囊切除術中,實現了「步驟層次的自主性」。

這就引出了一個讓我們既興奮又不安的核心問題:我們究竟錯過了什麼?機器人是如何在我們看不見的角落,悄悄完成了從「機械傀儡」到「外科醫生」的驚人演化?

這趟思想探險,將為你解密 SRT-H 以及其他五款同樣具備革命性突破的機器人。你將看到,它們正以前所未有的方式,發展出生物般的觸覺、理解複雜指令、學會團隊合作,甚至開始自我修復與演化,成為一種真正的「準生命體」 。

所以,你準備好迎接這個機器人的新紀元了嗎?

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只靠模仿還不夠?手術機器人還需要學會「犯錯」與「糾正」

那麼,SRT-H 這位機器人的外科大腦,究竟藏著什麼秘密?答案就在它創新的「階層式框架」設計裡 。

你可以想像,SRT-H 的腦中,住著一個分工明確的兩人團隊,就像是漫畫界的傳奇師徒—黑傑克與皮諾可 。

  • 第一位,是動口不動手的總指揮「黑傑克」: 它不下達具體的動作指令,而是在更高維度的「語言空間」中進行策略規劃 。它發出的命令,是像「抓住膽管」或「放置止血夾」這樣的高層次任務指令 。
  • 第二位,是靈巧的助手「皮諾可」: 它負責接收黑傑克的語言指令,並將這些抽象的命令,轉化為機器手臂毫釐不差的精準運動軌跡 。

但最厲害的還不是這個分工,而是它們的學習方式。SRT-H 研究團隊收集了 17 個小時、共 16,000 條由人類專家操作示範的軌跡數據來訓練它 。但這還只是開始,研究人員在訓練過程中,會刻意讓它犯錯,並向它示範如何從抓取失敗、角度不佳等糟糕的狀態中恢復過來 。這種獨特的訓練方法,被稱為「糾正性示範」 。

SRT-H 研究團隊收集了 17 個小時、共 16,000 條由人類專家操作示範的軌跡數據來訓練它 。 / 圖片來源:shutterstock

這項訓練,讓 SRT-H 學會了一項外科手術中最關鍵的技能:當它發現執行搞砸了,它能即時識別偏差,並發出如「重試抓取」或「向左調整」等「糾正性指令」 。這套內建的錯誤恢復機制至關重要。當研究人員拿掉這個糾正能力後,機器人在遇到困難時,要不是完全失敗,就是陷入無效的重複行為中 。

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正是靠著這種從錯誤中學習、自我修正的能力,SRT-H 最終在八次不同的手術中,達成了 100% 的自主手術成功率 。

SRT-H 證明了機器人開始學會「思考」與「糾錯」。但一個聰明的大腦,足以應付更混亂、更無法預測的真實世界嗎?例如在亞馬遜的倉庫裡,機器人不只需要思考,更需要實際「會做事」。

要能精準地與環境互動,光靠視覺或聽覺是不夠的。為了讓機器人能直接接觸並處理日常生活中各式各樣的物體,它就必須擁有生物般的「觸覺」能力。

解密 Vulcan 如何學會「觸摸」

讓我們把場景切換到亞馬遜的物流中心。過去,這裡的倉儲機器人(如 Kiva 系統)就像放大版的掃地機器人,核心行動邏輯是極力「避免」與周遭環境發生任何物理接觸,只負責搬運整個貨架,再由人類員工挑出包裹。

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但 2025 年5月,亞馬遜展示了他們最新的觸覺機器人 Vulcan。在亞馬遜的物流中心裡,商品被存放在由彈性帶固定的織物儲物格中,而 Vulcan 的任務是必須主動接觸、甚至「撥開」彈性織網,再從堆放雜亂的儲物格中,精準取出單一包裹,且不能造成任何損壞。

2025 年5月,亞馬遜展示了他們最新的觸覺機器人 Vulcan / 圖片引用:https://www.aboutamazon.com/news

Vulcan 的核心突破,就在於它在「拿取」這個動作上,學會了生物般的「觸覺」。它靈活的機械手臂末端工具(EOAT, End-Of-Arm Tool),不僅配備了攝影機,還搭載了能測量六個自由度的力與力矩感測器。六個自由度包含上下、左右、前後的推力,和三個維度的旋轉力矩。這就像你的手指,裡頭分布著非常多的受器,不只能感測壓力、還能感受物體橫向拉扯、運動等感觸。

EOAT 也擁有相同精確的「觸覺」,能夠在用力過大之前即時調整力道。這讓 Vulcan 能感知推動一個枕頭和一個硬紙盒所需的力量不同,從而動態調整行為,避免損壞貨物。

其實,這更接近我們人類與世界互動的真實方式。當你想拿起桌上的一枚硬幣時,你的大腦並不會先計算出精準的空間座標。實際上,你會先把手伸到大概的位置,讓指尖輕觸桌面,再沿著桌面滑動,直到「感覺」到硬幣的邊緣,最後才根據觸覺決定何時彎曲手指、要用多大的力量抓起這枚硬幣。Vulcan 正是在學習這種「視覺+觸覺」的混合策略,先用攝影機判斷大致的空間,再用觸覺回饋完成最後精細的操作。

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靠著這項能力,Vulcan 已經能處理亞馬遜倉庫中約 75% 的品項,並被優先部署來處理最高和最低層的貨架——這些位置是最容易導致人類員工職業傷害的位置。這也讓自動化的意義,從單純的「替代人力」,轉向了更具建設性的「增強人力」。

SRT-H 在手術室中展現了「專家級的腦」,Vulcan 在倉庫中演化出「專家級的手」。但你發現了嗎?它們都還是「專家」,一個只會開刀,一個只會揀貨。雖然這種「專家型」設計能有效規模化、解決痛點並降低成本,但機器人的終極目標,是像人類一樣成為「通才」,讓單一機器人,能在人類環境中執行多種不同任務。

如何教一台機器人「舉一反三」?

你問,機器人能成為像我們一樣的「通才」嗎?過去不行,但現在,這個目標可能很快就會實現了。這正是 NVIDIA 的 GR00T 和 Google DeepMind 的 RT-X 等專案的核心目標。

過去,我們教機器人只會一個指令、一個動作。但現在,科學家們換了一種全新的教學思路:停止教機器人完整的「任務」,而是開始教它們基礎的「技能基元」(skill primitives),這就像是動作的模組。

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例如,有負責走路的「移動」(Locomotion) 基元,和負責抓取的「操作」(Manipulation) 基元。AI 模型會透過強化學習 (Reinforcement Learning) 等方法,學習如何組合這些「技能基元」來達成新目標。

舉個例子,當 AI 接收到「從冰箱拿一罐汽水給我」這個新任務時,它會自動將其拆解為一系列已知技能的組合:首先「移動」到冰箱前、接著「操作」抓住把手、拉開門、掃描罐子、抓住罐子、取出罐子。AI T 正在學會如何將這些單一的技能「融合」在一起。有了這樣的基礎後,就可以開始來大量訓練。

當多重宇宙的機器人合體練功:通用 AI 的誕生

好,既然要學,那就要練習。但這些機器人要去哪裡獲得足夠的練習機會?總不能直接去你家廚房實習吧。答案是:它們在數位世界裡練習

NVIDIA 的 Isaac Sim 等平台,能創造出照片級真實感、物理上精確的模擬環境,讓 AI 可以在一天之內,進行相當於數千小時的練習,獨自刷副本升級。這種從「模擬到現實」(sim-to-real)的訓練管線,正是讓訓練這些複雜的通用模型變得可行的關鍵。

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DeepMind 的 RT-X 計畫還發現了一個驚人的現象:用來自多種「不同類型」機器人的數據,去訓練一個單一的 AI 模型,會讓這個模型在「所有」機器人上表現得更好。這被稱為「正向轉移」(positive transfer)。當 RT-1-X 模型用混合數據訓練後,它在任何單一機器人上的成功率,比只用該機器人自身數據訓練的模型平均提高了 50%。

這就像是多重宇宙的自己各自練功後,經驗值合併,讓本體瞬間變強了。這意味著 AI 正在學習關於物理、物體特性和任務結構的抽象概念,這些概念獨立於它所控制的特定身體。

AI 正在學習關於物理、物體特性和任務結構的抽象概念,這些概念獨立於它所控制的特定身體。/ 圖片來源:shutterstock

不再是工程師,而是「父母」: AI 的新學習模式

這也導向了一個科幻的未來:或許未來可能存在一個中央「機器人大腦」,它可以下載到各種不同的身體裡,並即時適應新硬體。

這種學習方式,也從根本上改變了我們與機器人的互動模式。我們不再是逐行編寫程式碼的工程師,而是更像透過「示範」與「糾正」來教導孩子的父母。

NVIDIA 的 GR00T 模型,正是透過一個「數據金字塔」來進行訓練的:

  • 金字塔底層: 是大量的人類影片。
  • 金字塔中層: 是海量的模擬數據(即我們提過的「數位世界」練習)。
  • 金字塔頂層: 才是最珍貴、真實的機器人操作數據。

這種模式,大大降低了「教導」機器人新技能的門檻,讓機器人技術變得更容易規模化與客製化。

當機器人不再是「一個」物體,而是「任何」物體?

我們一路看到了機器人如何學會思考、觸摸,甚至舉一反三。但這一切,都建立在一個前提上:它們的物理形態是固定的。

但,如果連這個前提都可以被打破呢?這代表機器人的定義不再是固定的形態,而是可變的功能:它能改變身體來適應任何挑戰,不再是一台單一的機器,而是一個能根據任務隨選變化的物理有機體。

有不少團隊在爭奪這個機器人領域的聖杯,其中瑞士洛桑聯邦理工學院特別具有代表性,該學院的仿生機器人實驗室(Bioinspired Robotics Group, BIRG)2007 年就打造模組化自重構機器人 Roombots。

有不少團隊在爭奪這個機器人領域的聖杯,其中瑞士洛桑聯邦理工學院(EPFL)特別具有代表性。該學院的仿生機器人實驗室(BIRG)在 2007 年就已打造出模組化自重構機器人 Roombots。而 2023 年,來自 EPFL 的另一個實驗室——可重組機器人工程實驗室(RRL),更進一步推出了 Mori3,這是一套把摺紙藝術和電腦圖學巧妙融合的模組化機器人系統。

2023 年來自 EPFL 的另一個實驗室—可重組機器人工程實驗室(RRL)推出了 Mori3 © 2023 Christoph Belke, EPFL RRL

Mori3 的核心,是一個個小小的三角形模組。別看它簡單,每個模組都是一個獨立的機器人,有自己的電源、馬達、感測器和處理器,能獨立行動,也能和其他模組合作。最厲害的是,它的三條邊可以自由伸縮,讓這個小模組本身就具備「變形」能力。

當許多 Mori3 模組連接在一起時,就能像一群活的拼圖一樣,從平面展開,組合成各種三維結構。研究團隊將這種設計稱為「物理多邊形網格化」。在電腦圖學裡,我們熟悉的 3D 模型,其實就是由許多多邊形(通常是三角形)拼湊成的網格。Mori3 的創新之處,就是把這種純粹的數位抽象,真正搬到了現實世界,讓模組們化身成能活動的「實體網格」。

這代表什麼?團隊已經展示了三種能力:

  • 移動:他們用十個模組能組合成一個四足結構,它能從平坦的二維狀態站立起來,並開始行走。這不只是結構變形,而是真正的協調運動。
  • 操縱: 五個模組組合成一條機械臂,撿起物體,甚至透過末端模組的伸縮來擴大工作範圍。
  • 互動: 模組們能形成一個可隨時變形的三維曲面,即時追蹤使用者的手勢,把手的動作轉換成實體表面的起伏,等於做出了一個會「活」的觸控介面。

這些展示,不只是實驗室裡的炫技,而是真實證明了「物理多邊形網格化」的潛力:它不僅能構建靜態的結構,還能創造具備複雜動作的動態系統。而且,同一批模組就能在不同情境下切換角色。

想像一個地震後的救援場景:救援隊帶來的不是一台笨重的挖土機,而是一群這樣的模組。它們首先組合成一條長長的「蛇」形機器人,鑽入瓦礫縫隙;一旦進入開闊地後,再重組成一隻多足的「蜘蛛」,以便在不平的地面上穩定行走;發現受困者時,一部分模組分離出來形成「支架」撐住搖搖欲墜的橫樑,另一部分則組合成「夾爪」遞送飲水。這就是以任務為導向的自我演化。

這項技術的終極願景,正是科幻中的概念:可程式化物質(Programmable Matter),或稱「黏土電子學」(Claytronics)。想像一桶「東西」,你可以命令它變成任何你需要的工具:一支扳手、一張椅子,或是一座臨時的橋樑。

未來,我們只需設計一個通用的、可重構的「系統」,它就能即時創造出任務所需的特定機器人。這將複雜性從實體硬體轉移到了規劃重構的軟體上,是一個從硬體定義的世界,走向軟體定義的物理世界的轉變。

更重要的是,因為模組可以隨意分開與聚集,損壞時也只要替換掉部分零件就好。足以展現出未來機器人的適應性、自我修復與集體行為。當一群模組協作時,它就像一個超個體,如同蟻群築橋。至此,「機器」與「有機體」的定義,也將開始動搖。

從「實體探索」到「數位代理」

我們一路見證了機器人如何從單一的傀儡,演化為學會思考的外科醫生 (SRT-H)、學會觸摸的倉儲專家 (Vulcan)、學會舉一反三的通才 (GR00T),甚至是能自我重構成任何形態的「可程式化物質」(Mori3)。

但隨著機器人技術的飛速發展,一個全新的挑戰也隨之而來:在一個 AI 也能生成影像的時代,我們如何分辨「真實的突破」與「虛假的奇觀」?

舉一個近期的案例:2025 年 2 月,一則影片在網路上流傳,顯示一台人形機器人與兩名人類選手進行羽毛球比賽,並且輕鬆擊敗了人類。我的第一反應是懷疑:這太誇張了,一定是 AI 合成的影片吧?但,該怎麼驗證呢?答案是:用魔法打敗魔法。

在眾多 AI 工具中,Perplexity 特別擅長資料驗證。例如這則羽球影片的內容貼給 Perplexity,它馬上就告訴我:該影片已被查證為數位合成或剪輯。但它並未就此打住,而是進一步提供了「真正」在羽球場上有所突破的機器人—來自瑞士 ETH Zurich 團隊的 ANYmal-D

接著,選擇「研究模式」,就能深入了解 ANYmal-D 的詳細原理。原來,真正的羽球機器人根本不是「人形」,而是一台具備三自由度關節的「四足」機器人。

如果你想更深入了解,Perplexity 的「實驗室」功能,還能直接生成一份包含圖表、照片與引用來源的完整圖文報告。它不只介紹了 ANYmal-D 在羽球上的應用,更詳細介紹了瑞士聯邦理工學院發展四足機器人的完整歷史:為何選擇四足?如何精進硬體與感測器結構?以及除了運動領域外,四足機器人如何在關鍵的工業領域中真正創造價值。

AI 代理人:數位世界的新物種

從開刀、揀貨、打球,到虛擬練功,這些都是機器人正在學習「幫我們做」的事。但接下來,機器人將獲得更強的「探索」能力,幫我們做那些我們自己做不到的事。

這就像是,傳統網路瀏覽器與 Perplexity 的 Comet 瀏覽器之間的差別。Comet 瀏覽器擁有自主探索跟決策能力,它就像是數位世界裡的機器人,能成為我們的「代理人」(Agent)

它的核心功能,就是拆解過去需要我們手動完成的多步驟工作流,提供「專業代工」,並直接交付成果。

例如,你可以直接對它說:「閱讀這封會議郵件,檢查我的行事曆跟代辦事項,然後草擬一封回信。」或是直接下達一個複雜的指令:「幫我訂 Blue Origin 的太空旅遊座位,記得要來回票。」

接著,你只要兩手一攤,Perplexity 就會接管你的瀏覽器,分析需求、執行步驟、最後給你結果。你再也不用自己一步步手動搜尋,或是在不同網站上重複操作。

AI 代理人正在幫我們探索險惡的數位網路,而實體機器人,則在幫我們前往真實的物理絕境。

立即點擊專屬連結 https://perplexity.sng.link/A6awk/k74… 試用 Perplexity吧! 現在申辦台灣大哥大月付 599(以上) 方案,還可以獲得 1 年免費 Perplexity Pro plan 喔!(價值 新台幣6,750)

◆Perplexity 使用實驗室功能對 ANYmal-D 與團隊的全面分析 https://drive.google.com/file/d/1NM97…

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看電影學統計:「多重宇宙」與統計學「隨機變異」的概念
林澤民_96
・2023/03/15 ・2854字 ・閱讀時間約 5 分鐘

「多重宇宙」是我教統計時常用到的名詞,我用它來解釋隨機變異(stochastic variation)的概念:

例如民調抽得一個樣本,此樣本的受訪者固然是一群特定人士,但理論上我們可以抽出許多許多樣本,這些樣本之間雖然會有隨機變異,但樣本彼此的宏觀性質仍會相近。這些不同的隨機樣本,可以以「多重宇宙」一詞來形容。即使事實上只有一個樣本(一個宇宙),我們可以想像在多重宇宙的每個宇宙裡,都有一個微觀上隨機變異的樣本存在。

一個樣本(一個宇宙),在多重宇宙裡,每個宇宙都有一個微觀上隨機變異的樣本存在。 圖/IMDb

什麼是隨機樣本?

其實,數理統計學中「隨機樣本」(random sample)的概念指的是「一組獨立且同一分布的隨機變數」(a set of independently and identically distributed random variables)

在這個定義之下,樣本的每一個單位(資料點)都不是固定不變的數值,而是一個依循某機率分布的隨機變數。「隨機樣本」的要求是樣本所有的 N 個單位不但要互相獨立,而且要依循同一的機率分布。

我們可以想像我們平常所謂「一個樣本」的 N 個觀察值,每一個觀察值背後都有一個產生這個數值的隨機變數,也可以說所謂「一個樣本」其實只是這「一組獨立且同一分布的隨機變數」的一個「實現」(realization)。那麼,不同的樣本就是這「一組獨立且同一分布的隨機變數」的不同「實現」。這樣了解之下的不同樣本、不同「實現」,我喜歡把它們稱為「多重宇宙」。

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多重宇宙中的隨機變異,是我們在分析一個樣本的資料時必須作統計推論的原因。

比如我們分析本屆所有 113 位立委的議事行為,既然立委一共只有 113 人,我們分析的對象不就是立委的母體嗎?那是不是就不必做統計推論?

不是!原因是我們仍然可以想像有多重宇宙存在,每個宇宙都有 113 位立委,而同一位立委在不同的宇宙裡其議事行為會有隨機變異。正是因為這隨機變異的緣故,我們即使分析的是所謂「母體」,我們仍然要做統計推論。

圖/IMDb

「多重宇宙」的概念可以說就是「假如我們可以重來」的反事實思想實驗。被分析的單位不是在時間中重來一次,而是在多重宇宙的空間中展現「假如我們可以重來」的隨機變異的可能性。

名為 Monday 的這集 X 檔案電視劇中,主角的夢境不斷重複,每次夢境的結構大致類似,但細節卻有所不同,這正是「多重宇宙—隨機變異」概念的戲劇化。

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【媽的多重宇宙】(Everything Everywhere All at Once)也是。

「看,這是你的宇宙,一個漂浮在存在宇宙泡沫中的泡泡。周圍的每個氣泡都有細微的變化。但你離你的宇宙越遠,差異就越大。」——【媽的多重宇宙】對白

這是說:變異程度越小的是離你越近的宇宙,程度越大的是離你越遠的宇宙。這裡所謂變異的程度,在統計學裡可以用誤差機率分布的標準差來衡量。

什麼是隨機變異?

關於「隨機變異」這個概念,我最喜歡的例子是研究所入學申請的評審。

例如有 120 人申請入學,我詳細閱讀每人投遞的申請資料(包括性別、年齡等個人特質還有 SOP、大學成績單、GRE 分數、推薦信等),然後打一個 Y=0~100 的分數。全部評閱完畢,我便得到一份 N=120 的資料。這個資料包括了所有的申請者,那麼它是樣本呢?還是母體?

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如果我要分析我自己評分的決定因素,我會把分數 Y 回歸到性別、年齡等個人特質以及資料中可以量化的變數,例如大學成績平均分數(GPA)和 GRE 分數。跑這個迴歸時,需不需要做統計推論,看迴歸係數是不是有統計的顯著性?

我的看法是這份 N=120 的資料是樣本而不是母體,做迴歸分析當然要做統計推論。

那麼我資料的母體是什麼?

迴歸分析資料的母體其實是所謂「母體迴歸函數」(population regression function),也就是通常所說的「資料產生過程」(data generating process, DGP)。

這個 DGP 就是我在評閱每份資料時腦海中的思考機制,它考量了許多量化和質化的變數,賦予不同的權重,然後加總起來產生 Y。

分析資料的母體,也就是常說的「資料產生過程」。 圖/envato.elements

量化變數的權重就是母體迴歸函數的係數,質化變數則是母體迴歸函數的係數的誤差項。如果有很多質化變數攏總納入誤差項,我們通常可以根據中央極限定理,假設誤差項是呈現常態分布的隨機變數。這個誤差項就是「隨機變異」的來源。

評審入學申請,我通常只把所有資料評閱一次。這一次評審結果,會有幾家歡樂幾家愁,這便構成了一個「宇宙」。如果我第二天又把所有 120 份資料重新評分一遍,得到第二個樣本。因為我腦中的「資料產生過程」包括隨機變數,這個新樣本保證跟第一個樣本會有差異。用白話說:我的評分機制不精確,我自己甚至不知道我給每個量化變數多少權重,而且第二次評閱所用的權重也會跟第一次不盡相同,更不用說質化變數如何影響我的評分了。

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這第二個樣本,申請者的排比不會跟第一個樣本一樣,雖然也是幾家歡樂幾家愁,歡樂與愁悶的人也可能不一樣。這是第二個宇宙。依此類推,我們可以想像同樣的120位申請者,因為我「資料產生過程」的隨機變異,活在多重宇宙裡。

這些宇宙有的差異不大,根據【媽的多重宇宙】的說法,它們的泡泡互相之間的距離就較近,差異較大的宇宙,距離就較遠。如果申請者可以像電影所述那樣做宇宙跳躍,他們會看到自己在不同宇宙裡的命運。

我擔任德州大學政府系的研究部主任時,常耽心有申請者拿我們入學評審委員的評分資料去做迴歸分析。如果分析結果顯示種族、性別等變數有統計顯著性,說不定會被拿去控告我違反所謂「平權行動」(affirmative action)的相關法律。如果沒有顯著性,我就不耽心了。

多重宇宙之間會不會有「蝴蝶效應」?也就是宇宙跳躍時,隨機變異產生的微小差異,會不會造成新舊宇宙生命路徑的決然不同?

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在【媽的多重宇宙】中,伊芙琳只要當初做了一個不同的決定,以後的生命便可能跟現世(home universe)有很不一樣的命運。這在統計學也不是不可能。時間序列分析中,有些非線性模式只要初始值稍微改變,其後在時間中的路徑便會與原來的路徑發散開來。

你做時間序列分析時,會不會想想:時間序列資料究竟是樣本還是母體?如果你的研究興趣就只限於資料期間,那要不要做統計推論?當然要的,因為隨機變異的緣故。

如果你今年申請外國研究所不順利,也許在另一個宇宙裡,你不但獲名校錄取,得到鉅額獎學金,而且你的人生旅途將自此一路順遂,事業婚姻兩得意呢。

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林澤民_96
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台大電機系畢業,美國明尼蘇達大學政治學博士, 現任教於美國德州大學奧斯汀校區政府系。 林教授每年均參與中央研究院政治學研究所及政大選研中心 「政治學計量方法研習營」(Institute for Political Methodology)的教學工作, 並每兩年5-6月在台大政治系開授「理性行為分析專論」密集課程。 林教授的中文部落格多為文學、藝術、政治、社會、及文化評論。