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輕鬆使用Android 裝置控制樂高機器人:用滑桿控制馬達速度

馥林文化_96
・2013/07/16 ・2702字 ・閱讀時間約 5 分鐘 ・SR值 521 ・七年級

文/曾吉弘(CAVE教育團隊

本期專欄將與大家介紹如何使用Slider 滑桿元件來分別控制樂高機器人馬達的轉速與方向。滑桿元件好比是電玩遊戲機的類比搖桿,提供了比按鈕更細緻的操控效果。

樂高NXT 伺服機

樂高公司所生產的馬達種類約有十數種,其中NXT 馬達是輸出扭矩最大也是最有份量的一款馬達,相對地耗電量也是相當驚人。另一方面,NXT馬達是所有樂高馬達中唯一有配置角度感應器的馬達,透過角度感應器我們可以精確指定馬達轉軸之旋轉角度(最低為1 度),甚至經過計算之後可轉換為機器人行走的距離,非常方便。在App Inventor 中是透過NxtDrive元件來控制樂高NXT 馬達,雖然控制功能不如其他程式語言例如C 語言或是LabVIEW 來得豐富,但是基本操作也是相當足夠了。圖1a 是NxtDrive的屬性設定欄位,由於本範例要使用三個Slider 元件分別來控制三個馬達,所以需要三個NxtDrive 元件, 將其DriveMotors 欄位分別設為A、B 與C,代表控制樂高NXT 機器人的A、B 與C 馬達。至於WheelDiameter 代表目前所使用的輪胎直徑, 單位為公分。
在此不必理會此欄位,因為它不會影響到本範例的操作效果,我們會在日後的專欄來介紹如何使用它。

圖1a NxtDrive 的屬性設定欄位。
圖1b NxtDrive 的轉動指令。

開始玩機器人

請把NXT機器人組裝好,並將左側馬達接在NXT的輸出端B,右側則是輸出端C(註1)。請確認NXT主機的藍牙是啟動的,接著將NXT主機與 Android手機進行藍牙配對(註2),完成之後就可以把機器人放到一邊了。啟動藍牙之後您可以從NXT主機的螢幕左上角看到藍牙的符號。

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接下來依序介紹程式的各個功能:

STEP1 登入畫面:

首次進入程式的畫面如圖2a , 只有「NXT 裝置清單/ 連線」按鈕可以按,其它所有按鈕都無法操作。點選「NXT 裝置清單/ 連線」按鈕後進入藍牙裝置清單(圖2b),請找到剛剛配對完成的NXT 主機名稱(本範例為abc),點選之後就會由Android 裝置對NXT 主機發起藍牙連線。順利連線成功的話,就可拉動Slider 滑桿元件來控制馬達轉速(圖2c)。

圖2a 程式首次執行的畫面。
圖2b 點選連線按鈕後進入藍牙裝置清單。
圖2c 連線成功後才可進行相關操作。

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STEP2 程式初始化:

在點選連線清單之前(ListPickerConnect 的BeforePicking事件), 需先將清單內容指定為Android 裝置上的藍牙配對清單(圖3a)。點選之後則先測試連線是否成功,成功則將「選擇感測器」與「開始唸/ 停止」設為可點選(圖3b)。

圖3a 指定藍牙配對裝置清單。
圖3b 連線成功後啟動相關元件。

STEP3 使用滑桿控制馬達電力:

在設計的想法上,我們希望滑桿拉到最左邊時,馬達電力為-100(全速反轉),拉到最右邊時馬達電力為100(全速正轉),置於中間時電力則為0 ,同時也讓馬達停下來。
由於滑桿元件最小值只能為0 ,因此我們將滑桿的最大值改為200 ,後續運算再減100 就可對應到馬達電力-100~100 的範圍了。至於滑桿的初始位置則設為100 ,即滑桿正中央處。
拉動滑桿時, 會呼叫Slider 的PositionChanged 事件並帶入thumbPosition 參數, 我們就是要用這個參數來控制馬達的電力。在圖4中,我們將滑桿位置thumbPosition_A 減去100 之後四捨五入, 指定為power 變數的內容, 這就是馬達的電力。接著將相關數值顯示於畫面上, 最後呼叫NxtDrive 的MoveForwardIndefinitely 指令並塞入power 變數值就好了。這樣當滑桿位於最右側時,thumbPosition_A 的值為200 ,power 變數值為200-100為100 ,代表馬達正向全速轉動。

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圖4 Slider 元件控制馬達轉速。

STEP4 定義副程式:

您應發現了三個Slider 元件做的事情好像大同小異,這時候就可以將這些類似的指令包成一個副程式,不但程式的可讀性變高,日後要修改程式時也更加方便。本範例中宣告一個名為move 的副程式,並可傳入一個參數。當我們拉動SliderA 時,就會傳入一個文字A 給move 副程式。因此的程式可以簡化變成以下的樣子(圖5a):

圖5a 使用副程式架構來改寫Slider 事件。

我們將文字A 傳入move 副程式之後, 就都交給它來處理了。那麼,move 副程式裡面到底發生了什麼事呢? 在move 裡面, 我們會判斷接收到的參數motor 內容是否等於「A」,如果是的話就執行圖5b 的內容, 圖5b 的內容是不是和圖4 是一樣的呢?
那麼另外兩個Slider 事件您應該已經知道怎麼做了,就是分別送出文字「B」與「C」,並在move 副程式中進行對應的判斷與動作(圖5c)。這樣一來我們就能集中管理程式碼了。

圖5b 將原本的Slider_A 事件中指令整合到副程式中。
圖5c 不同的Slider 事件差別在於送出的參數。

STEP5 停止所有馬達並將滑桿歸零:

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為了方便起見, 請新增一個按鈕,按下之後會三個Slider 元件的滑桿回復到正中央位置,同時也會將power 變數值歸零,馬達也就停止轉動(圖6)。

圖6 停止所有馬達。

STEP6 斷線:

按下「斷線」按鈕之後,會中止藍牙連線(BluetoothClient.Disconnect指令),並使按鈕恢復到未連線時的狀態(圖7)。

圖7 按下「斷線」按鈕時中斷藍牙連線。

操作

實際執行的時候,請先確認NXT 已經開機且藍牙也啟動了,並將NXT 接上三個馬達( 圖8a、8b、8c)。接著在Android 裝置上點選程式畫面中的「連線」按鈕,會進到藍牙清單畫面,點選您要的NXT 主機名稱並連線成功後,就能拉動滑桿來控制,或按下「停止所有馬達」按鈕來停止馬達。

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圖8a A 馬達電力82% 正轉。
圖8b B 馬達電力34% 正轉。
圖8c C 馬達電力46% 反轉。

 

本範例介紹了Slider 滑桿元件,它提供了更細微的控制, 善加利用它,您的機器人會有更多有趣的功能。程式模組化是非常重要的程式開發觀念,希望您可以藉此建立起良好的基礎。

期待您從本期專欄的內容來激盪出更多有趣的火花。請繼續關注CAVE 的機器人專欄唷!

 

歡迎大家由以下連結或掃描以下的QRCode 來下載本程式:

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本程式已上架Google play,請到Google Play 搜尋「CAVE 教育團隊」就找得到我們的樂高機器人系列app 了。在App Inventor 中文教學網上直接下載本範例的App Inventor 原始檔與apk 安裝檔。

註1: 想學如何開發App Inventor 程式嗎? 請到AppInventor 中文學習網與我們一同學習。
註2:將Android 手機設定為可安裝非Google Play 下載的程式以及讓手機與樂高NXT 主機連線等說明請參考這裡
註3:與NXT 連線後如果出現[Error 402] 之錯誤訊息請不必理會,程式依然能正確執行。

文章原文刊載於《ROBOCON》國際中文版2013/7月號

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馥林文化_96
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馥林文化是由泰電電業股份有限公司於2002年成立的出版部門,有鑒於21世紀將是數位、科技、人文融合互動的世代,馥林亦出版科技機械類雜誌及相關書籍。馥林文化出版書籍http://www.fullon.com.tw/

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地震之島的生存法則!921地震教育園區揭開台灣的防災祕密
鳥苷三磷酸 (PanSci Promo)_96
・2024/09/20 ・4553字 ・閱讀時間約 9 分鐘

為什麼台灣會像坐在搖搖椅上,總是時不時地晃動?這個問題或許有些令人不安,但卻是我們生活在這片土地上的現實。根據氣象署統計,台灣每年有 40,000 次以上的地震,其中有感地震超過 1,000 次。2024年4月3日,花蓮的大地震發生後,台灣就經歷了超過 1,000 次餘震,這些數據被視覺化後形成的圖像,宛如台北101大樓般高聳穿雲,再次引發了全球對台灣地震頻繁性的關注。

地震發生後,許多外國媒體擔心半導體產業會受影響,但更讓他們稱奇的是,台灣竟然能在這麼大的地震之下,將傷害降到這麼低,並迅速恢復。不禁讓人想問,自從 25 年前的 921大地震以來,台灣經歷了哪些改變?哪些地方可能再發生大地震?如果只是遲早,我們該如何做好更萬全的準備?

要找到這些問題的答案,最合適的地點就在一座從地震遺跡中冒出的主題博物館:國立自然科學博物館的 921地震教育園區。

圖:跑道捕捉了地震的瞬間 / 圖片來源:劉志恆/青玥攝影

下一個大地震在哪、何時?先聽斷層說了什麼

1999年9月21日凌晨1點47分,台灣發生了一場規模7.3的大地震,震央在南投縣集集鎮,全台 5 萬棟房子遭震垮,罹難人數超過 2,400 人。其中,台中霧峰光復國中校區因車籠埔斷層通過,地面隆起2.6公尺,多棟校舍損毀。政府決定在此設立921地震教育園區,保留這段震撼人心的歷史,並作為防災教育的重要基地。園區內兩處地震遺跡依特性設置為「車籠埔斷層保存館」和「地震工程教育館」。

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車籠埔斷層保存館建於原操場位置,為了保存地表破裂及巨大抬升,所以整體設計不採用樑柱結構,而是由82根長12公尺、寬2.4公尺、重約10噸的預鑄預力混凝板組成,外觀為曲線造型,技術難度極高,屬國內外首見,並榮獲多項建築獎。而地震工程教育館保留了原光復國中受損校舍,讓民眾親眼見證地震的驚人破壞力,進一步強調建築結構與安全的重要性。毀損教室旁設有由園區與「國家地震工程研究中心」共同策劃的展示館,透過互動展示,讓參觀者親手操作,學習地震工程相關知識。

國立自然科學博物館地質學組研究員蔣正興博士表示,面積上,台灣是一個狹長的小島,卻擁有高達近4000公尺的山脈,彰顯了板塊激烈擠壓、地質活動極為活躍的背景。回顧過去一百年的地震歷史,從1906年的梅山地震、1935年的新竹-台中地震,到1999年的921大地震,都發生在台灣西部,與西部的活動斷層有密切關聯,震源位於淺層,加上人口密度較高,因此對台灣西部造成了嚴重的災情。

而台灣東部是板塊劇烈擠壓的區域,地震震源分佈更廣。與西部相比,雖然東部地震更頻繁,但由於人口密度相對較低,災情相對較少。此外,台灣東北部和外海也是地震多發區,尤其是菲律賓海板塊往北隱沒至歐亞板塊的隱沒地震帶,至沖繩海槽向北延伸,甚至可能影響到台北下方,發生直下型地震,這種地震因震源位於城市正下方,危害特別大,加上台北市房屋非常老舊,若發生直下型地震,災情將非常嚴重。

除了台北市,蔣正興博士指出在台灣西部,我們特別需要關注的就是彰化斷層的影響,該斷層曾於1848年發生巨大錯動。此外,我們也需要留意西南部的地震風險,如 1906 年的梅山地震。此兩條活動斷層距今皆已超過 100 年沒活動了。至於東部,因為存在眾多活動斷層,當然也需要持續注意。

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我們之所以擔心某些斷層,是因為這些區域可能已經累積了相當多的能量,一旦達到臨界點,就會釋放,進而引發地震。地質學家通常會沿著斷層挖掘,尋找過去地震的證據,如受構造擾動沉積物的變化,然後透過定年技術來確定地震發生的時間點,估算出斷層的地震週期,然而,這些數字的計算過程非常複雜,需要綜合大量數據。

挑戰在於,有些斷層的活動時間非常久遠,要找到活動證據並不容易。例如,1906年的梅山地震,即使不算久遠,但挖掘出相關斷層的具體位置仍然困難,更不用說那些數百年才活動一次的斷層,如台北的山腳斷層,因為上頭覆蓋了大量沉積物,要找到並研究這些斷層更加困難。

儘管我們很難預測哪個斷層會再次活動,我們仍然可以預先對這些構造做風險評估,從過往地震事件中找到應變之道。而 921 地震教育園區,就是那個可以發現應變之道的地方。

圖:北棟教室毀損區 / 圖片來源:劉志恆/青玥攝影

921 後的 25 年

在園區服務已 11 年的黃英哲擔任志工輔導員,常代表園區到各地進行地震防災宣導。他細數 921 之後,台灣進行的六大改革。制定災害防救法,取代了總統緊急命令。修訂了建築法規,推動斷層帶禁限建與傳統校舍建築改建。組建災難搜救隊伍,在面對未來災害時能更加自主應對。為保存文化資產,增設了歷史建築類別,確保具有保存價值的建築物得到妥善照料。

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最後,則是推行防災教育。黃英哲表示,除了在學校定期進行防災演練,提升防災意識外,更建立了921地震教育園區,不僅作為教育場所,也是跨部門合作的平台,例如與交通部氣象署、災害防救辦公室、教育部等單位合作,進行全面的防災教育。園區內保留了斷層線的舊址,讓遊客能夠直觀地了解地震的破壞力,最具可看性;然而除此之外,園區也是 921 地震相關文物和資料的重要儲存地,為未來的地震研究提供了寶貴的資源。

堪稱園區元老,在園區服務將近 19 年,主要負責日語解說工作的陳婉茹認為,園區最大的特色是保存了斷層造成的地景變化,如抬升的操場和毀壞的教室場景,讓造訪的每個人直觀地感受地震的威力,尤其是對於年輕的小朋友,即使他們沒有親身經歷過,也能透過這些真實的展示認識到地震帶來的危險與影響。

陳婉茹回憶,之前有爸媽帶著小學低年級的小朋友來參觀,原本小朋友並不認真聽講,到處跑來跑去,但當他看到隆起的操場,立刻大聲說這他在課本看過,後來便聚精會神地聽完 40 分鐘的解說。

圖:陳婉茹在第一線負責解說工作 / 圖片來源:921地震教育園區

除了每看必震撼的地景,園區也透過持續更新策展,邀請大家深入地震跟防災的各個面向。策展人黃惠瑛負責展示設計、活動規劃、教具設計等工作。她提到,去年推出的搜救犬特展和今年的「921震災啓示展」與她的個人經歷息息相關。921 大地震時的她還是一名台中女中的住宿生,當時她儘管驚恐,依舊背著腿軟的學姊下樓,讓她在策劃這些展覽時充滿了反思。

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在地震體驗平臺的設計中,黃惠瑛強調不僅要讓觀眾了解災害的破壞力,更希望觀眾能從中學到防災知識。她與設計師合作,一樓展示區採用了時光機的概念,運用輕鬆、童趣的風格,希望遊客保持積極心態。二樓的地震體驗平臺結合六軸震動臺和影片,讓遊客真實感受921地震的情境。她強調,這次展覽的目標是全民,設計上避免了血腥和悲傷的元素,旨在讓觀眾帶著正向的感受離開,並重視防災意識。

圖:地震體驗劇場 / 圖片來源:921地震教育園區

籌備今年展覽的最大挑戰是緊迫的時間。從五月開始,九月完成,為了迅速而有效地與設計師溝通,黃惠瑛使用了AI工具如ChatGPT與生成圖像工具,來加快與設計師溝通的過程。

圖:黃惠瑛與設計師於文件中討論設計/ 圖片來源:921地震教育園區

蔣正興博士說,當初學界建議在此設立地震教育園區,其中一位重要推手是法國地質學家安朔葉。他曾在台灣指導十位台灣博士生,這些博士後來成為地質研究的中堅力量。1999年921大地震後,安朔葉教授立刻趕到台灣,認為光復國中是全球研究斷層和地震的最佳觀察點,建議必須保存。為紀念園區今年成立20週年,在斷層館的展示更新中,便特別強調安朔葉的貢獻與當時的操場圖。

此外,作為 20 週年的相關活動,今年九月也將與日本野島斷層保存館簽署合作備忘錄(MOU),強化合作並展示台日合作歷史。另一重頭戲則是向日本兵庫縣人與自然博物館主任研究員加藤茂弘致贈感謝狀,感謝他不遺餘力,長期協助園區斷層保存館的剖面展品保存工作。

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右圖:法國巴黎居禮大學安朔葉教授。左圖:兵庫縣立人與自然博物館主任研究員加藤茂弘
/ 圖片來源:921地震教育園區

前事不忘,後事之師

盡力保存斷層跟受創校舍,只因不想再重蹈覆徹。蔣正興博士表示,921地震發生在車籠埔斷層,其錯動形式成為全球地質研究的典範,尤其是在研究斷層帶災害方面。統計數據顯示,距離車籠埔斷層約100公尺內,住在上盤的罹難率約為1%,而下盤則約為0.6%。這說明住在斷層附近,特別是上盤,是非常危險的。由於台灣主要是逆斷層活動,這一數據清楚告訴我們,在上盤區域建設居住區應特別小心。

2018年花蓮米崙斷層地震就是一個例證。

在921地震後,政府在斷層帶兩側劃設了「地質敏感區」。因為斷層活動週期較長,全球大部分地區難以測試劃設敏感區的有效性,但台灣不同,斷層活動十分頻繁。例如 1951 年,米崙斷層造成縱谷地震,規模達 7.3,僅隔 67 年後,在 2018 年再次發生花蓮地震,這在全球是罕見的,也因此 2016 年劃設的地質敏感區,在 2018 年的地震中便發現,的確更容易發生地表破裂與建築受損,驗證了地質敏感區劃設的有效性。

圖:黃英哲表示曾來園區參訪的兒童寄來的問候信,是他認真工作的動力 / 圖片來源:921地震教育園區

在過去的20年裡,921地震教育園區不僅見證了台灣在防災教育上的進步,也承載著無數來訪者的情感與記憶。每一處地震遺跡,每一項展示,都在默默提醒我們,那段傷痛歷史並未走遠。然而,我們對抗自然的力量,並非源自恐懼,而是源自對生命的尊重與守護。當你走進這座園區,感受那因地震而隆起的操場,或是走過曾經遭受重創的教室,你會發現,這不僅僅是歷史的展示,更是我們每一個人的責任與使命。

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來吧,今年九月,走進921地震教育園區,一起在這裡找尋對未來的啓示,為台灣的下一代共同築起一個更堅固、更安全的家園。

圖:今年九月,走進921地震教育園區 / 圖片來源:劉志恆/青玥攝影

延伸閱讀:
高風險? 家踩「斷層帶、地質敏感區」買房留意
「我摸到台灣的心臟!」法國地質學家安朔葉讓「池上斷層」揚名國際
百年驚奇-霧峰九二一地震教育園區|天下雜誌

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交流電發電機的勾勒起點,發明鬼才與他的大學生活——《被消失的科學神人‧特斯拉親筆自傳》
PanSci_96
・2020/12/12 ・2484字 ・閱讀時間約 5 分鐘 ・SR值 519 ・六年級

編按:尼古拉・特斯拉(Nikola Tesla)的父母原本一直希望他繼承衣缽、成為一位牧師,然而在他少年時期有次感染了霍亂,被醫生宣判可能回天乏術,特斯拉對父親說:「如果你同意讓我去唸工程科系,我也許會好起來。」於是後來特斯拉的父親為他安排進入奧地利史泰利亞邦 (Styria) 的格拉茲 (Graz) 理工學院就讀,這裡也是特斯拉構想交流電發電機的起點。

為不讓父親失望,一天只睡四小時

一年的身體調養期結束之後,我被父親送到奧地利史泰利亞邦 (Styria) 的格拉茲 (Graz) 理工學院就讀,他為我精挑細選了這所歷史悠久、聲譽卓著的大學。這是我期待已久的時刻,在充裕獎學金的資助下,開始我的大學學業,我下定決心一定要在課業上有傑出表現。拜父親的教導和諸多機會所賜,我的學習底子優於一般學生。

進入大學之前,我已經學會多國語言,也啃讀了不同圖書館的藏書,多多少少汲取了有用的資訊。另外,這是我第一次可以選擇喜歡的科系就讀,所以畫圖再也不會成為我的困擾。

我立志要給父母親一個驚喜,所以第一學年我每天從清晨三點一直讀到深夜十一點不間斷,連星期假日都不放鬆片刻。由於同學們抱著學而不思的鬆散學習態度,我的學業成績自然技壓群雄。第一年結束,我通過九科考試,教授們認為我的表現值得給予超越滿級分的嘉獎。

特斯拉在大學第一學年為了給父母親一張榮譽的成績單,拼命讀書。圖/Pexels

我帶著這張獲得褒揚的成績單回家,在短暫休息過後,我滿心期待著能贏得父親的稱讚,但是看到父親對於我拚了命博得的榮譽一點都不在意的時候,我深感受傷,這件事幾乎扼殺了我的鬥志和雄心。

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但是父親死後,我發現了一疊信件,全是學校教授寄來的,信上說除非父親把我帶離學校,否則我會因為用功過度而沒命,看完後,我悲痛難抑。

大量閱讀與討論,發明構想與科學原理的加成

此後,我全神貫注在物理學、力學和數學上,閒暇時間都泡在圖書館裡。我的習慣是只要開始做一件事情,一定會有始有終,因此常常給自己招來難題。

有一次,我開始閱讀伏爾泰 (Voltaire) 的著作,看到有將近一百卷用小字印刷的皇皇巨著正等待著我去讀,令我驚慌——這個怪物每天喝七十二杯黑咖啡支撐自己寫作!我下定決心一定要全部讀完,但當我放下最後一本伏爾泰的作品時,感到無比暢快,說:「結束了!」

特斯拉開始閱讀伏爾泰的著作後,便下定決心要讀完。圖/柿子文化

我第一年的表現贏得了教授們對我的欣賞,也與他們建立起情誼。包括了:羅格納教授,教授算術和幾何學;包施爾教授,教授理論及實驗物理學;奧勒博士,教授積分,專長在積分方程式,這位科學家的講課是我聽過最精彩的一位。奧勒博士特別關心我在學業上的進展,經常會在下課後留一、二個小時給我,出題讓我解答,我很樂意接受這樣的安排。

我跟他解釋我的飛行器構想,這項發明是建立在合理的科學原理上,不是天馬行空的幻想,我設計的渦輪機已經讓這部飛行器成真,很快就會展現在世人眼前。

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羅格納和包施爾兩位教授都是求知欲旺盛的學者:羅格納教授的自我表達方式很奇特,每次都會引起一陣騷動,然後是一段長長的沉默和尷尬;包施爾教授是一位有條不紊、絕對理智的德國人,他有和熊掌一樣巨大的雙手雙腳,但他的實驗都被精準無誤的執行,展現如鎖芯般精密的高超精準技巧,沒有一點閃失。

發現真理需要敏銳直覺與細心觀察

在校第二年,學校收到一部來自法國巴黎的格拉姆發電機 (Gramoe Dyname) ,它有一個馬蹄鐵狀的層壓式場磁鐵,以及一個裝有整流器的繞線電樞。通電之後,這部機器展現了各種不同的電流效應。

包施爾教授在示範時,把它當作馬達在操作,結果電刷出現故障,火花亂竄,我在一旁觀察發現:沒有這些裝置,馬達仍有可能運轉。

包施爾教授宣稱不可能,並且請我就這個主題上臺報告,他最後在做總結時如此說道:「特斯拉先生也許會有了不起的成就,但可以肯定的是他永遠不會去實踐這個構想。這麼做無異是改變一個穩定的拉力,猶如把重力轉變成旋轉力,這是一個永動機的概念,不可能成功。」

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但是,直覺超越知識,當邏輯推論或是其他想出來的方法都沒有用的時候,無疑的,我們大腦裡某些奇妙的神經纖維會驅策我們去發現真理。

有一段時間,我迫於教授的權威而猶疑不定,但是我很快就相信自己是對的,然後傾注所有熱情和年輕人的無窮信心,擁抱這個不可能的任務。

23 歲的尼古拉·特斯拉(Nikola Tesla),1879年。圖/STORE NORSKE LEKSIKON

首先,我在心中勾勒出一部直流電發電機,使之啟動運轉後,緊盯觀察電樞電流的變化。然後,我會另外想像一部交流電發電機,觀察在相同情況下其運作過程。接下來,我則勾畫想像馬達與發電機兩種系統,並用各種方式測試其運作情況。

我心眼所見的圖像對我而言是如此全然真實,具體可觸。我在格拉茲的理工學院的剩餘時光都在全心鑽研這個問題,直到離校前依舊毫無斬獲,我差一點就要舉白旗投降,宣判這個問題無解。

——本文摘自泛科學2020年12月選書《被消失的科學神人:特斯拉親筆自傳》,柿子文化,2019年01月。
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Gogoro的馬達有比較特別嗎?–馬達技術解密
PanSci_96
・2015/10/18 ・2434字 ・閱讀時間約 5 分鐘 ・SR值 549 ・八年級

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source:William Li
source:William Li

「電動車」使用者一直跟行動不便的身障者、從菜市場滿載而歸的老人,或在觀光景點悠閒環湖的遊客劃上等號,只是現在,這種刻版印象應該要改觀了!

有鑑於其緩慢的速度,電動車長期被框架在既定使用模式下,但就在今年夏天,出現了一台不同於以往、甚至可以說是直攻痛處的智慧型電動車-Gogoro。究竟它是如何破解「魔咒」?這台挑戰限制的前驅者,其創新便是來自於它動能的靈魂──馬達:

馬達(又稱為電動機)是一種將電能轉化成機械能、再以機械能產生動能來驅動裝置的電氣設備。那馬達是如何運轉的呢?這要來談談「電」與「磁」之間的微妙關係,如果將指北針放在導線附近並通上電,就會觀察到指針有明顯的偏轉現象,這表示當導線中有電流通過時,其周圍會產生磁場(指受磁力所影響的場域範圍)。當通電的導線放置於以固定磁鐵產生的磁場內時,利用電流磁效應可使導線移動,若電流方向不變就會產生連續的轉動,因而產生動能。透過下圖的示意圖可以理解如何從磁場和電流方向,利用「右手開掌定則」來判斷受力方向。

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未命名

知道馬達如何轉動後,該如何讓它的動力提高呢?這取決於「電磁鐵」磁場的強度,那電磁鐵又是什麼?電磁鐵便是以通電來產生磁力的裝置,從「右手安培定則」可以知道,當直流電通過螺旋狀的導體時會產生具有方向性的磁場,若在螺旋線圈中加入磁性物質(如鐵芯),此磁性物質便會被磁化且達到加強磁場的效果。一般來說,磁場的強度和電流大小、線圈匝數和磁性物質的材質有關,電流越強、線圈匝數越多,磁場就會越強,動力也會提高。

未命名

未命名

和一般市面上現有的電動車相較,Gogoro 的馬達產生的動力較高,但體積卻相較小上許多,這顛覆了以往馬達「越大越有力」的想法,其原因就在於它的獨門銅線纏繞技術。為了解密其中的技術,泛科學專訪了 Gogoro 研究團隊,團隊表示 Gogoro 的馬達原以電腦先行模擬、運算出銅線編織結構,再請經驗老道的師傅手工纏繞,但以普通方法並無法在預期的體積內完成此纏繞模式,「這不是科學上的創新,而是技術上的挑戰。」Gogoro 產品管理經理王光祖語帶堅定的說Gogoro 研發團隊將整顆馬達模組化、切割成 12 等分,並在每等分上以自動化技術用更密集的方式堆疊銅線,「就像小時候玩四驅車一樣,要想辦法在一顆馬達上繞上越多銅線越好。」再以串接技術連接起所有銅線,組裝、固定成完整的馬達。

未命名

馬達在產生動能的過程中也會產生熱能,這時候冷卻系統就很重要了,冷卻系統能夠幫助動力系統在運作過程中達到熱平衡,不讓零件因過熱而損耗,尤其 Gogoro 在馬達體積縮小、維持高功率情況下,會達到發熱密度Gogoro 採用高效率的水冷系統,藉由冷卻液在水流道中循環帶走熱能,再經由散熱器的鰭片和外界的空氣進行熱能交換,以維持冷卻液的溫度。比起傳統水冷系統,這款水冷系統以模組化設計的散熱器配合車體空氣流道,來取代耗電的風扇與過長的水管,讓體積變小、質量更輕,不但提高整體的能源使用效率、導風效果更好,精簡零件避免了維修的風險,模組化設計也易於拆解、清洗。

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除了動力系統本身以外,傳動系統和懸吊系統的配合也會影響馬達的功率輸出。比起需要維持扭力輸出而使變速系統損耗較大的汽油引擎,電動車的馬達只需要通電就能全扭力運轉,而 Gogoro 更是使用了輕量、高張力的碳纖維複合材質傳動皮帶,以及體積小、動力輸出平穩、效率更高的行星齒輪作為減速裝置。且不同於一般電動車將馬達置於後輪附近以利於驅動,Gogoro 則是將馬達置於車架中間,使後輪在行駛過程中所產生的跳動不會影響馬達構造,維持良好的壽命表現。

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根據截自今年8月的統計,台灣的機車數量是約1,400萬輛左右,其中電動車約有3萬輛;每年各家機車廠商賣出約80萬輛燃油機車,電動機車卻不到9千輛。台灣交通環境下,一般人通勤還是以成本和功能為選擇考量,然而 Gogoro 不以車商角度自居,以自行開發設計、台灣製造和智慧化系統為賣點進軍電動機車市場。Gogoro 特製馬達的確給了電動機車彪悍的能耐,但是否能夠帶著 Gogoro 衝破現在環境、價格和使用習慣等挑戰,甚至往「行動能源」、「大數據」等願景前進,是值得關注的下一步。

source:William Li
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參考資料:

 

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