我真的值得別人對我這麼好嗎？——心理解析《我們與惡的距離》(2)

本文與 TRPMA 台灣研發型生技新藥發展協會合作，泛科學企劃執行

我們知道癌症是台灣人健康的頭號公敵。 為此，我們花了很多時間介紹最新、最有效的抗癌方法之一：免疫療法。

免疫療法中最重要的技術就是抗體藥物。科學家會人工製造一批抗體去標記癌細胞。它們就像戰場上的偵察無人機，能精準鎖定你體內的敵人——癌細胞，為它們打上標記，然後引導你的免疫系統展開攻擊。

這跟化療、放射線治療那種閉著眼睛拿機槍亂掃不同。免疫療法是重新叫醒你的免疫系統，為身體「上buff (增益) 」來抗癌，副作用較低，因此備受好評。

但尷尬的是，經過幾年的臨床考驗，科學家發現：光靠抗體對抗癌症，竟然已經不夠用了。

事情是這樣的，臨床上醫生與科學家逐漸發現：這個抗體標記，不是容易損壞，就是癌細胞同時設有多個陷阱關卡，只靠叫醒免疫細胞，還是難以發揮戰力。

但好消息是，我們的生技工程也大幅進步了。科學家開始思考：如果這台偵察無人機只有「標記」這一招不夠用，為什麼不幫它升級，讓它多學幾招呢？

這個能讓免疫藥物（偵察無人機）大進化的訓練器，就是今天的主角—融合蛋白（fusion protein）。

融合蛋白是什麼？

免疫療法遇到的問題，我們可以這樣理解：想像你的身體是一座國家，病毒、細菌、腫瘤就是入侵者；而抗體，就是我們派出的「偵察無人機」。

當我們透過注射放出這支無人機群進到體內，它能迅速辨識敵人、緊抓不放，並呼叫其他免疫單位（友軍）一同解決威脅。過去 20 年，最強的偵查機型叫做「單株抗體」。1998年，生技公司基因泰克（Genentech）推出的藥物赫賽汀（Herceptin），就是一款針對 HER2 蛋白的單株抗體，目標是治療乳癌。

這支無人機群為什麼能對抗癌症？這要歸功於它「Y」字形的小小抗體分子，構造看似簡單，卻蘊藏巧思：

• 「Y」 字形上面的兩隻「叉叉」是敵人偵測器，能找到敵人身上的抗原特徵，並黏上去，稱為抗體結合區「Fab 區域」。
  
• 「Y」 字形的「尾巴」就是我們說的「標籤」，它能通知免疫系統啟動攻擊，稱為結晶區域片段「Fc 區域」。具體來說，當免疫細胞在體內巡邏，免疫細胞上的 Fc 受體 (FcR) 會和 Fc區域結合，進而認出病原體或感染細胞，接著展開清除。

更厲害的是，這個 Fc 區域標籤還能加裝不同功能。一般來說，人體內多餘的分子，會被定期清除。例如，細胞內會有溶酶體不斷分解多餘的物質，或是血液經過肝臟時會被代謝、分解。那麼，人造抗體對身體來說，屬於外來的東西，自然也會被清除。

而 Fc區域會與細胞內體上的Fc受體結合，告訴細胞「別分解我」的訊號，阻止溶酶體的作用。又或是單純把標籤做的超大，例如接上一段長長的蛋白質，或是聚乙二醇鏈，讓整個抗體分子的大小，大於腎臟過濾孔的大小，難以被腎臟過濾，進而延長抗體在體內的存活時間。

偵測器（Fab）加上標籤（Fc）的結構，使抗體成為最早、也最成功的「天然設計藥物」。然而，當抗體在臨床上逐漸普及，一個又一個的問題開始浮現。抗體的強項在於「精準鎖定」，但這同時也是它的限制。

第一個問題：抗體只能打「魔王」，無法毀掉「魔窟」。 

抗體一定要有一個明確的「標的物」才能發揮作用。這讓它在針對「腫瘤」或「癌細胞本身」時非常有效，因為敵人身上有明顯標記。但癌細胞的形成與惡化，是細胞在「生長、分裂、死亡、免疫逃脫」這些訊號通路上被長期誤導的結果。抗體雖然勇猛，卻只能針對已經帶有特定分子的癌細胞魔王，無法摧毀那個孕育魔王的系統魔窟。這時，我們真正欠缺的是能「調整」、「模擬」或「干擾」這些錯誤訊號的藥物。

第二個問題：開發產線的限制。

抗體的開發，得經過複雜的細胞培養與純化程序。每次改變結構或目標，幾乎都要重新開發整個系統。這就像你無法要求一台偵測紅外線的無人機，明天立刻改去偵測核輻射。高昂的成本與漫長的開發時間，讓新產線難以靈活創新。

為了讓免疫藥物能走向多功能與容易快速製造、測試的道路，科學家急需一個更工業化的藥物設計方式。雖然我們追求的是工業化的設計，巧合的是，真正的突破靈感，仍然來自大自然。

在自然界中，基因有時會彼此「融合」成全新的組合，讓生物獲得額外功能。例如細菌，它們常仰賴一連串的酶來完成代謝，中間產物要在細胞裡來回傳遞。但後來，其中幾個酶的基因彼此融合，而且不只是基因層級的合併，產出的酶本身也變成同一條長長的蛋白質。

結果，反應效率大幅提升。因為中間產物不必再「跑出去找下一個酶」，而是直接在同一條生產線上完成。對細菌來說，能更快處理養分、用更少能量維持生存，自然形成適應上的優勢，這樣的融合基因也就被演化保留下來。

科學家從中得到關鍵啟發：如果我們也能把兩種有用的蛋白質，「人工融合」在一起，是否就能創造出更強大的新分子？於是，融合蛋白（fusion protein）就出現了。

以假亂真：融合蛋白的HIV反制戰

融合蛋白的概念其實很直覺：把兩種以上、功能不同的蛋白質，用基因工程的方式「接起來」，讓它們成為同一個分子。 

1990 年，融合蛋白 CD4 免疫黏附素（CD4 immunoadhesin）誕生。這項設計，是為了對付令人類聞風喪膽的 HIV 病毒。

我們知道 T 細胞是人體中一種非常重要的白血球。在這些 T 細胞中，大約有六到七成表面帶有一個叫做「CD4」的輔助受體。CD4 會和另一個受體 TCR 一起合作，幫助 T 細胞辨識其他細胞表面的抗原片段，等於是 T 細胞用來辨認壞人的「探測器」。表面擁有 CD4 受體的淋巴球，就稱為 CD4 淋巴球。

麻煩的來了。 HIV 病毒反將一軍，竟然把 T 細胞的 CD4 探測器，當成了自己辨識獵物的「標記」。沒錯，對 HIV 病毒來說，免疫細胞就是它的獵物。HIV 的表面有一種叫做 gp120 的蛋白，會主動去抓住 T 細胞上的 CD4 受體。

一旦成功結合，就會啟動一連串反應，讓病毒外殼與細胞膜融合。HIV 進入細胞內後會不斷複製並破壞免疫細胞，導致免疫系統逐漸崩潰。

為了逆轉這場悲劇，融合蛋白 CD4 免疫黏附素登場了。它的結構跟抗體類似，由由兩個不同段落所組成：一端是 CD4 假受體，另一端則是剛才提到、抗體上常見的 Fc 區域。當 CD4 免疫黏附素進入體內，它表面的 CD4 假受體會主動和 HIV 的 gp120 結合。

厲害了吧。 病毒以為自己抓到了目標細胞，其實只是被騙去抓了一個假的 CD4。這樣 gp120 抓不到 CD4 淋巴球上的真 CD4，自然就無法傷害身體。

而另一端的 Fc 區域則有兩個重要作用：一是延長融合蛋白在體內的存活時間；二是理論上能掛上「這裡有敵人！」的標籤，這種機制稱為抗體依賴性細胞毒殺（ADCC）或免疫吞噬作用（ADCP）。當免疫細胞的 Fc 受體與 Fc 區域結合，就能促使免疫細胞清除被黏住的病毒顆粒。

不過，這裡有個關鍵細節。

在實際設計中，CD4免疫黏附素的 Fc 片段通常會關閉「吸引免疫細胞」的這個技能。原因是：HIV 專門攻擊的就是免疫細胞本身，許多病毒甚至已經藏在 CD4 細胞裡。若 Fc 區域過於活躍，反而可能引發強烈的發炎反應，甚至讓免疫系統錯把帶有病毒碎片的健康細胞也一併攻擊，這樣副作用太大。因此，CD4 免疫黏附素的 Fc 區域會加入特定突變，讓它只保留延長藥物壽命的功能，而不會與淋巴球的 Fc 受體結合，以避免誘發免疫反應。

從 DNA 藍圖到生物積木：融合蛋白的設計巧思

融合蛋白雖然潛力強大，但要製造出來可一點都不簡單。它並不是用膠水把兩段蛋白質黏在一起就好。「融合」這件事，得從最根本的設計圖，也就是 DNA 序列就開始規劃。

我們體內的大部分蛋白質，都是細胞照著 DNA 上的指令一步步合成的。所以，如果科學家想把蛋白 A 和蛋白 B 接在一起，就得先把這兩段基因找出來，然後再「拼」成一段新的 DNA。

不過，如果你只是單純把兩段基因硬接起來，那失敗就是必然的。因為兩個蛋白會互相「打架」，導致摺疊錯亂、功能全毀。

這時就需要一個小幫手：連接子（linker）。它的作用就像中間的彈性膠帶，讓兩邊的蛋白質能自由轉動、互不干擾。最常見的設計，是用多個甘胺酸（G）和絲胺酸（S）組成的柔性小蛋白鏈。

設計好這段 DNA 之後，就能把它放進細胞裡，讓細胞幫忙「代工」製造出這個融合蛋白。接著，科學家會用層析、電泳等方法把它純化出來，再一一檢查它有沒有摺疊正確、功能是否完整。

如果一切順利，這個人工設計的融合分子，就能像自然界的蛋白一樣穩定運作，一個全新的「人造分子兵器」就此誕生。

CD4免疫黏附素問世之後，融合蛋白逐漸成為生物製藥的重要平台之一。而且現在的融合蛋白，早就不只是「假受體＋Fc 區域」這麼單純。它已經跳脫模仿抗體，成為真正能自由組裝、自由設計的生物積木。

融合蛋白的強項，就在於它能「自由組裝」。

以抗體為骨架，科學家可以接上任何想要的功能模組，創造出全新的藥物型態。一般的抗體只能「抓」（標記特定靶點）；但融合蛋白不只會抓，還能「阻斷」、「傳遞」、甚至「調控」訊號。在功能模組的加持下，它在藥物設計上，幾乎像是一個分子級的鋼鐵蜘蛛人裝甲。

一般來說，當我們選擇使用融合蛋白時，通常會期待它能發揮幾種關鍵效果：

1. 療效協同： 一款藥上面就能同時針對多個靶點作用，有機會提升治療反應率與持續時間，達到「一藥多效」的臨床價值。
2. 減少用藥： 原本需要兩到三種單株抗體聯合使用的療法，也許只要一種融合蛋白就能搞定。這不僅能減少給藥次數，對病人來說，也有機會因為用藥減少而降低治療成本。
3. 降低毒性風險： 經過良好設計的融合蛋白，可以做到更精準的「局部活化」，讓藥物只在目標區域發揮作用，減少副作用。

到目前為止，我們了解了融合蛋白是如何製造的，也知道它的潛力有多大。

那麼，目前實際成效到底如何呢？

一箭雙鵰：拆解癌細胞的「偽裝」與「內奸」

2016 年，德國默克（Merck KGaA）展開了一項全新的臨床試驗。 主角是一款突破性的雙功能融合蛋白──Bintrafusp Alfa。這款藥物的厲害之處在於，它能同時封鎖 PD-L1 和 TGF-β 兩條免疫抑制路徑。等於一邊拆掉癌細胞的偽裝，一邊解除它的防護罩。

PD-L1，我們或許不陌生，它就像是癌細胞身上的「偽裝良民證」。當 PD-L1 和免疫細胞上的 PD-1 受體結合時，就會讓免疫系統誤以為「這細胞是自己人」，於是放過它。我們的策略，就是用一個抗體或抗體樣蛋白黏上去，把這張「偽裝良民證」封住，讓免疫系統能重新啟動。

但光拆掉偽裝還不夠，因為癌細胞還有另一位強大的盟友—一個起初是我軍，後來卻被癌細胞收買、滲透的「內奸」。它就是，轉化生長因子-β，縮寫 TGF-β。

先說清楚，TGF-β 原本是體內的秩序管理者，掌管著細胞的生長、分化、凋亡，還負責調節免疫反應。在正常細胞或癌症早期，它會和細胞表面的 TGFBR2 受體結合，啟動一連串訊號，抑制細胞分裂、減緩腫瘤生長。

但當癌症發展到後期，TGF-β 跟 TGFBR2 受體之間的合作開始出問題。癌細胞表面的 TGFBR2 受體可能突變或消失，導致 TGF-β 不但失去了原本的抑制作用，反而轉向幫癌細胞做事。

它會讓細胞骨架（actin cytoskeleton）重新排列，讓細胞變長、變軟、更有彈性，還能長出像觸手的「偽足」（lamellipodia、filopodia），一步步往外移動、鑽進組織，甚至進入血管、展開全身轉移。

更糟的是，這時「黑化」的 TGF-β 還會壓抑免疫系統，讓 T 細胞和自然殺手細胞變得不再有攻擊力，同時刺激新血管生成，幫腫瘤打通營養補給線。

為了對抗這個內奸，默克在 Bintrafusp Alfa 的結構裡，加上了一個「TGF-β 陷阱（trap）」。就像 1989 年的 CD4 免疫黏附素用「假受體」去騙 HIV 一樣，這個融合蛋白在體內循環時，會用它身上的「陷阱」去捕捉並中和游離的 TGF-β。這讓 TGF-β 無法再跟腫瘤細胞或免疫細胞表面的天然受體結合，從而鬆開了那副壓抑免疫系統的腳鐐。

告別單一解方：融合蛋白的「全方位圍剿」戰

但，故事還沒完。我們之前提過，癌細胞之所以難纏，在於它會發展出各種「免疫逃脫」策略。

而近年我們發現，癌細胞的「偽良民證」至少就有兩張：一張是 PD-L1；另一張是 CD-47。CD47 是癌細胞向巨噬細胞展示的「別吃我」訊號，當它與免疫細胞上的 SIRPα 結合時，就會抑制吞噬反應。

為此，總部位於台北的漢康生技，決定打造能同時對付 PD-L1、CD-47，乃至 TGF-β 的三功能生物藥 HCB301。

雖然三功能融合蛋白聽起來只是「再接一段蛋白」而已，但實際上極不簡單。截至目前，全球都還沒有任何三功能抗體或融合蛋白批准上市，在臨床階段的生物候選藥，也只佔了整個生物藥市場的 1.6%。

漢康生技透過自己開發的 FBDB 平台技術，製作出了三功能的生物藥 HCB301，目前第一期臨床試驗已經在美國、中國批准執行。

免疫療法絕對是幫我們突破癌症的關鍵。但我們也知道癌症非常頑強，還有好幾道關卡我們無法攻克。既然單株抗體在戰場上顯得單薄，我們就透過融合蛋白，創造出擁有多種功能模組的「升級版無人機」。

融合蛋白強的不是個別的偵查或阻敵能力，而是一組可以「客製化組裝」的平台，用以應付癌細胞所有的逃脫策略。

Catch Me If You Can？融合蛋白的回答是：「We Can.」

未來癌症的治療戰場，也將從尋找「唯一解」，轉變成如何「全方位圍剿」癌細胞，避免任何的逃脫。

本文與 Perplexity 合作，泛科學企劃執行

「Hello. I am… a robot.」

在我們的記憶裡，機器人的聲音就該是冰冷、單調，不帶一絲情感 。它們的動作僵硬，肢體不協調，像一個沒有靈魂的傀儡，甚至啟發我們創造了機械舞來模仿那獨特的笨拙可愛。但是，現今的機器人發展不再只會跳舞或模仿人聲，而是已經能獨立完成一場膽囊切除手術。

就在2025年，美國一間實驗室發表了一項成果：一台名為「SRT-H」的機器人（階層式手術機器人Transformer），在沒有人類醫師介入的情況下，成功自主完成了一場完整的豬膽囊切除手術。SRT-H 正是靠著從錯誤中學習的能力，最終在八個不同的離體膽囊上，達成了 100% 的自主手術成功率。

這項成就的意義重大，因為過去機器人手術的自動化，大多集中在像是縫合這樣的單一「任務」上。然而，這一場完整的手術，是一個包含數十個步驟、需要連貫策略與動態調整的複雜「程序」。這是機器人首次在包含 17 個步驟的完整膽囊切除術中，實現了「步驟層次的自主性」。

這就引出了一個讓我們既興奮又不安的核心問題：我們究竟錯過了什麼？機器人是如何在我們看不見的角落，悄悄完成了從「機械傀儡」到「外科醫生」的驚人演化？

這趟思想探險，將為你解密 SRT-H 以及其他五款同樣具備革命性突破的機器人。你將看到，它們正以前所未有的方式，發展出生物般的觸覺、理解複雜指令、學會團隊合作，甚至開始自我修復與演化，成為一種真正的「準生命體」 。

所以，你準備好迎接這個機器人的新紀元了嗎？

只靠模仿還不夠？手術機器人還需要學會「犯錯」與「糾正」

那麼，SRT-H 這位機器人的外科大腦，究竟藏著什麼秘密？答案就在它創新的「階層式框架」設計裡 。

你可以想像，SRT-H 的腦中，住著一個分工明確的兩人團隊，就像是漫畫界的傳奇師徒—黑傑克與皮諾可 。

• 第一位，是動口不動手的總指揮「黑傑克」： 它不下達具體的動作指令，而是在更高維度的「語言空間」中進行策略規劃 。它發出的命令，是像「抓住膽管」或「放置止血夾」這樣的高層次任務指令 。
• 第二位，是靈巧的助手「皮諾可」： 它負責接收黑傑克的語言指令，並將這些抽象的命令，轉化為機器手臂毫釐不差的精準運動軌跡 。

但最厲害的還不是這個分工，而是它們的學習方式。SRT-H 研究團隊收集了 17 個小時、共 16,000 條由人類專家操作示範的軌跡數據來訓練它 。但這還只是開始，研究人員在訓練過程中，會刻意讓它犯錯，並向它示範如何從抓取失敗、角度不佳等糟糕的狀態中恢復過來 。這種獨特的訓練方法，被稱為「糾正性示範」 。

這項訓練，讓 SRT-H 學會了一項外科手術中最關鍵的技能：當它發現執行搞砸了，它能即時識別偏差，並發出如「重試抓取」或「向左調整」等「糾正性指令」 。這套內建的錯誤恢復機制至關重要。當研究人員拿掉這個糾正能力後，機器人在遇到困難時，要不是完全失敗，就是陷入無效的重複行為中 。

正是靠著這種從錯誤中學習、自我修正的能力，SRT-H 最終在八次不同的手術中，達成了 100% 的自主手術成功率 。

SRT-H 證明了機器人開始學會「思考」與「糾錯」。但一個聰明的大腦，足以應付更混亂、更無法預測的真實世界嗎？例如在亞馬遜的倉庫裡，機器人不只需要思考，更需要實際「會做事」。

要能精準地與環境互動，光靠視覺或聽覺是不夠的。為了讓機器人能直接接觸並處理日常生活中各式各樣的物體，它就必須擁有生物般的「觸覺」能力。

解密 Vulcan 如何學會「觸摸」

讓我們把場景切換到亞馬遜的物流中心。過去，這裡的倉儲機器人（如 Kiva 系統）就像放大版的掃地機器人，核心行動邏輯是極力「避免」與周遭環境發生任何物理接觸，只負責搬運整個貨架，再由人類員工挑出包裹。

但 2025 年5月，亞馬遜展示了他們最新的觸覺機器人 Vulcan。在亞馬遜的物流中心裡，商品被存放在由彈性帶固定的織物儲物格中，而 Vulcan 的任務是必須主動接觸、甚至「撥開」彈性織網，再從堆放雜亂的儲物格中，精準取出單一包裹，且不能造成任何損壞。

Vulcan 的核心突破，就在於它在「拿取」這個動作上，學會了生物般的「觸覺」。它靈活的機械手臂末端工具（EOAT, End-Of-Arm Tool），不僅配備了攝影機，還搭載了能測量六個自由度的力與力矩感測器。六個自由度包含上下、左右、前後的推力，和三個維度的旋轉力矩。這就像你的手指，裡頭分布著非常多的受器，不只能感測壓力、還能感受物體橫向拉扯、運動等感觸。

EOAT 也擁有相同精確的「觸覺」，能夠在用力過大之前即時調整力道。這讓 Vulcan 能感知推動一個枕頭和一個硬紙盒所需的力量不同，從而動態調整行為，避免損壞貨物。

其實，這更接近我們人類與世界互動的真實方式。當你想拿起桌上的一枚硬幣時，你的大腦並不會先計算出精準的空間座標。實際上，你會先把手伸到大概的位置，讓指尖輕觸桌面，再沿著桌面滑動，直到「感覺」到硬幣的邊緣，最後才根據觸覺決定何時彎曲手指、要用多大的力量抓起這枚硬幣。Vulcan 正是在學習這種「視覺＋觸覺」的混合策略，先用攝影機判斷大致的空間，再用觸覺回饋完成最後精細的操作。

靠著這項能力，Vulcan 已經能處理亞馬遜倉庫中約 75% 的品項，並被優先部署來處理最高和最低層的貨架——這些位置是最容易導致人類員工職業傷害的位置。這也讓自動化的意義，從單純的「替代人力」，轉向了更具建設性的「增強人力」。

SRT-H 在手術室中展現了「專家級的腦」，Vulcan 在倉庫中演化出「專家級的手」。但你發現了嗎？它們都還是「專家」，一個只會開刀，一個只會揀貨。雖然這種「專家型」設計能有效規模化、解決痛點並降低成本，但機器人的終極目標，是像人類一樣成為「通才」，讓單一機器人，能在人類環境中執行多種不同任務。

如何教一台機器人「舉一反三」？

你問，機器人能成為像我們一樣的「通才」嗎？過去不行，但現在，這個目標可能很快就會實現了。這正是 NVIDIA 的 GR00T 和 Google DeepMind 的 RT-X 等專案的核心目標。

過去，我們教機器人只會一個指令、一個動作。但現在，科學家們換了一種全新的教學思路：停止教機器人完整的「任務」，而是開始教它們基礎的「技能基元」（skill primitives），這就像是動作的模組。

例如，有負責走路的「移動」(Locomotion) 基元，和負責抓取的「操作」(Manipulation) 基元。AI 模型會透過強化學習 (Reinforcement Learning) 等方法，學習如何組合這些「技能基元」來達成新目標。

舉個例子，當 AI 接收到「從冰箱拿一罐汽水給我」這個新任務時，它會自動將其拆解為一系列已知技能的組合：首先「移動」到冰箱前、接著「操作」抓住把手、拉開門、掃描罐子、抓住罐子、取出罐子。AI T 正在學會如何將這些單一的技能「融合」在一起。有了這樣的基礎後，就可以開始來大量訓練。

當多重宇宙的機器人合體練功：通用 AI 的誕生

好，既然要學，那就要練習。但這些機器人要去哪裡獲得足夠的練習機會？總不能直接去你家廚房實習吧。答案是：它們在數位世界裡練習。

NVIDIA 的 Isaac Sim 等平台，能創造出照片級真實感、物理上精確的模擬環境，讓 AI 可以在一天之內，進行相當於數千小時的練習，獨自刷副本升級。這種從「模擬到現實」（sim-to-real）的訓練管線，正是讓訓練這些複雜的通用模型變得可行的關鍵。

DeepMind 的 RT-X 計畫還發現了一個驚人的現象：用來自多種「不同類型」機器人的數據，去訓練一個單一的 AI 模型，會讓這個模型在「所有」機器人上表現得更好。這被稱為「正向轉移」(positive transfer)。當 RT-1-X 模型用混合數據訓練後，它在任何單一機器人上的成功率，比只用該機器人自身數據訓練的模型平均提高了 50%。

這就像是多重宇宙的自己各自練功後，經驗值合併，讓本體瞬間變強了。這意味著 AI 正在學習關於物理、物體特性和任務結構的抽象概念，這些概念獨立於它所控制的特定身體。

不再是工程師，而是「父母」： AI 的新學習模式

這也導向了一個科幻的未來：或許未來可能存在一個中央「機器人大腦」，它可以下載到各種不同的身體裡，並即時適應新硬體。

這種學習方式，也從根本上改變了我們與機器人的互動模式。我們不再是逐行編寫程式碼的工程師，而是更像透過「示範」與「糾正」來教導孩子的父母。

NVIDIA 的 GR00T 模型，正是透過一個「數據金字塔」來進行訓練的：

• 金字塔底層： 是大量的人類影片。
• 金字塔中層： 是海量的模擬數據（即我們提過的「數位世界」練習）。
• 金字塔頂層： 才是最珍貴、真實的機器人操作數據。

這種模式，大大降低了「教導」機器人新技能的門檻，讓機器人技術變得更容易規模化與客製化。

當機器人不再是「一個」物體，而是「任何」物體？

我們一路看到了機器人如何學會思考、觸摸，甚至舉一反三。但這一切，都建立在一個前提上：它們的物理形態是固定的。

但，如果連這個前提都可以被打破呢？這代表機器人的定義不再是固定的形態，而是可變的功能：它能改變身體來適應任何挑戰，不再是一台單一的機器，而是一個能根據任務隨選變化的物理有機體。

有不少團隊在爭奪這個機器人領域的聖杯，其中瑞士洛桑聯邦理工學院特別具有代表性，該學院的仿生機器人實驗室（Bioinspired Robotics Group, BIRG）2007 年就打造模組化自重構機器人 Roombots。

有不少團隊在爭奪這個機器人領域的聖杯，其中瑞士洛桑聯邦理工學院（EPFL）特別具有代表性。該學院的仿生機器人實驗室（BIRG）在 2007 年就已打造出模組化自重構機器人 Roombots。而 2023 年，來自 EPFL 的另一個實驗室——可重組機器人工程實驗室（RRL），更進一步推出了 Mori3，這是一套把摺紙藝術和電腦圖學巧妙融合的模組化機器人系統。

Mori3 的核心，是一個個小小的三角形模組。別看它簡單，每個模組都是一個獨立的機器人，有自己的電源、馬達、感測器和處理器，能獨立行動，也能和其他模組合作。最厲害的是，它的三條邊可以自由伸縮，讓這個小模組本身就具備「變形」能力。

當許多 Mori3 模組連接在一起時，就能像一群活的拼圖一樣，從平面展開，組合成各種三維結構。研究團隊將這種設計稱為「物理多邊形網格化」。在電腦圖學裡，我們熟悉的 3D 模型，其實就是由許多多邊形（通常是三角形）拼湊成的網格。Mori3 的創新之處，就是把這種純粹的數位抽象，真正搬到了現實世界，讓模組們化身成能活動的「實體網格」。

這代表什麼？團隊已經展示了三種能力：

• 移動：他們用十個模組能組合成一個四足結構，它能從平坦的二維狀態站立起來，並開始行走。這不只是結構變形，而是真正的協調運動。
• 操縱： 五個模組組合成一條機械臂，撿起物體，甚至透過末端模組的伸縮來擴大工作範圍。
• 互動： 模組們能形成一個可隨時變形的三維曲面，即時追蹤使用者的手勢，把手的動作轉換成實體表面的起伏，等於做出了一個會「活」的觸控介面。

這些展示，不只是實驗室裡的炫技，而是真實證明了「物理多邊形網格化」的潛力：它不僅能構建靜態的結構，還能創造具備複雜動作的動態系統。而且，同一批模組就能在不同情境下切換角色。

想像一個地震後的救援場景：救援隊帶來的不是一台笨重的挖土機，而是一群這樣的模組。它們首先組合成一條長長的「蛇」形機器人，鑽入瓦礫縫隙；一旦進入開闊地後，再重組成一隻多足的「蜘蛛」，以便在不平的地面上穩定行走；發現受困者時，一部分模組分離出來形成「支架」撐住搖搖欲墜的橫樑，另一部分則組合成「夾爪」遞送飲水。這就是以任務為導向的自我演化。

這項技術的終極願景，正是科幻中的概念：可程式化物質（Programmable Matter），或稱「黏土電子學」（Claytronics）。想像一桶「東西」，你可以命令它變成任何你需要的工具：一支扳手、一張椅子，或是一座臨時的橋樑。

未來，我們只需設計一個通用的、可重構的「系統」，它就能即時創造出任務所需的特定機器人。這將複雜性從實體硬體轉移到了規劃重構的軟體上，是一個從硬體定義的世界，走向軟體定義的物理世界的轉變。

更重要的是，因為模組可以隨意分開與聚集，損壞時也只要替換掉部分零件就好。足以展現出未來機器人的適應性、自我修復與集體行為。當一群模組協作時，它就像一個超個體，如同蟻群築橋。至此，「機器」與「有機體」的定義，也將開始動搖。

從「實體探索」到「數位代理」

我們一路見證了機器人如何從單一的傀儡，演化為學會思考的外科醫生 (SRT-H)、學會觸摸的倉儲專家 (Vulcan)、學會舉一反三的通才 (GR00T)，甚至是能自我重構成任何形態的「可程式化物質」(Mori3)。

但隨著機器人技術的飛速發展，一個全新的挑戰也隨之而來：在一個 AI 也能生成影像的時代，我們如何分辨「真實的突破」與「虛假的奇觀」？

舉一個近期的案例：2025 年 2 月，一則影片在網路上流傳，顯示一台人形機器人與兩名人類選手進行羽毛球比賽，並且輕鬆擊敗了人類。我的第一反應是懷疑：這太誇張了，一定是 AI 合成的影片吧？但，該怎麼驗證呢？答案是：用魔法打敗魔法。

在眾多 AI 工具中，Perplexity 特別擅長資料驗證。例如這則羽球影片的內容貼給 Perplexity，它馬上就告訴我：該影片已被查證為數位合成或剪輯。但它並未就此打住，而是進一步提供了「真正」在羽球場上有所突破的機器人—來自瑞士 ETH Zurich 團隊的 ANYmal-D。

接著，選擇「研究模式」，就能深入了解 ANYmal-D 的詳細原理。原來，真正的羽球機器人根本不是「人形」，而是一台具備三自由度關節的「四足」機器人。

如果你想更深入了解，Perplexity 的「實驗室」功能，還能直接生成一份包含圖表、照片與引用來源的完整圖文報告。它不只介紹了 ANYmal-D 在羽球上的應用，更詳細介紹了瑞士聯邦理工學院發展四足機器人的完整歷史：為何選擇四足？如何精進硬體與感測器結構？以及除了運動領域外，四足機器人如何在關鍵的工業領域中真正創造價值。

AI 代理人：數位世界的新物種

從開刀、揀貨、打球，到虛擬練功，這些都是機器人正在學習「幫我們做」的事。但接下來，機器人將獲得更強的「探索」能力，幫我們做那些我們自己做不到的事。

這就像是，傳統網路瀏覽器與 Perplexity 的 Comet 瀏覽器之間的差別。Comet 瀏覽器擁有自主探索跟決策能力，它就像是數位世界裡的機器人，能成為我們的「代理人」（Agent）。

它的核心功能，就是拆解過去需要我們手動完成的多步驟工作流，提供「專業代工」，並直接交付成果。

例如，你可以直接對它說：「閱讀這封會議郵件，檢查我的行事曆跟代辦事項，然後草擬一封回信。」或是直接下達一個複雜的指令：「幫我訂 Blue Origin 的太空旅遊座位，記得要來回票。」

接著，你只要兩手一攤，Perplexity 就會接管你的瀏覽器，分析需求、執行步驟、最後給你結果。你再也不用自己一步步手動搜尋，或是在不同網站上重複操作。

AI 代理人正在幫我們探索險惡的數位網路，而實體機器人，則在幫我們前往真實的物理絕境。

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◆Perplexity 使用實驗室功能對 ANYmal-D 與團隊的全面分析 https://drive.google.com/file/d/1NM97…

• 作者： 吳姵瑩

你容易有情緒嗎？失去的界限，其實你心裡知道

我從小情緒特別豐沛，即使到現在有了許多自我覺察，依舊可以感受到這份情緒。不過它已經從強烈起伏、困擾難受，轉變為有趣的情緒彈性度。這種對情緒的敏銳與覺察，反而能協助我的個案工作，讓我很快地進入個案、陪伴個案，再帶個案離開某種受困的情境。

容易受他人情緒影響的人，在我的觀察裡可簡單歸因如下：

1. 心理界限不夠明確
2. 自我狀態不夠清晰

說穿了，如果一棟建築物結構不穩定，又沒有圍籬的話，隨便一陣風都會使得整棟建築物嘎嘎作響，讓你每天像在坐海盜船一樣精采。

當我這幾年不斷自我覺察，開始釐清自我的結構，也就能釐清什麼是我的、什麼不是我的，不會讓別人的話語隨意附著在我身上。

因為我認知到：除了理解自己之外，不管我想要成為什麼樣的人，或是我是什麼樣的人，我都要對自己的行為負責，而不是任由他人去貼我標籤。我才是自己的決定者。

這讓我開始思考：當你所處的環境不允許你有自己的需求，不斷逼近你的生活空間或心理空間，不讓你拉開距離、讓你感覺窒息時，你會難以在這個環境下擁有明確的心理界限。

當和你一起生活的家人可能很強勢，總是希望你聽話；或可能很弱勢，總是希望你幫忙時，你就很難擁有自己的想法和聲音。當你在家中經常感覺混亂或是空洞茫然時，你便難以在這個氛圍下長出清晰的自我狀態。

不明確的界線，最難過的人是自己

界限不明確的情況下，我們就很容易承接他人的情緒。

有時候你想參加朋友生日聚會，但母親回傳的訊息裡透露著冷淡和疏遠，彷彿在指責你究竟朋友重要還是家人重要；因為聚會中有你想見的人，你還是去了，但在過程中也感覺心神不寧。

聚會還沒結束你就先離開，回到家後渾身不對勁，趕快把自己的衣服拿去洗，順便也拿了母親的衣服；想要杯熱牛奶，就也弄了杯給母親，心裡充滿罪惡感。

睡覺前，你一邊想著沒跟哪個朋友道別就先回家了，對方會不會不開心；又想著母親冷淡地要你把牛奶放桌上，你更加心慌，熄燈躺下後依舊在被窩裡翻來覆去。

過度地接受他人情緒，這是真的你嗎？

我記得我的案主告訴過我：他的父親曾經嚴厲地教導他，要懂得看別人的臉色。這其實是良好的用意，為的是讓孩子培養出同理心，不去做出傷害與影響他人的舉止。但當你過度察言觀色到失去自我，就等於將他人情緒承攬到自己身上—而且不只有一次，你早就已經習慣這麼做。

當你的界限明確，就能擁有成人該擁有的生活圈；有界限的父母也會為孩子擁有快樂的生活圈與歡樂的聚會感到欣慰，而非苦守在家等著孩子回來，又深感自己被背棄。

有很多人知道自己容易受他人影響，但有更多人看不到自己的極限。

當你太容易依據他人表情而活，你自然容易憑藉他人情緒而活，也就是需要他人正向情緒的餵食和滋養，來讓自己感覺是有價值的；或是需要他人憤怒或高張的情緒刺激，來讓自己感覺活著，因此你會在豐沛痛苦的情緒裡，不斷迷失自己。

每次情緒的發生，都是檢視自己的時刻

你是個容易有情緒的人嗎？在每一次情緒發生時，就是你好好自我檢視的時刻。

界限清楚的人，在被侵犯的當下會有「謝謝再聯絡」或是「朕知道了」的反應，也就是能清楚知道：這是對方的意見跟想法，你並不一定要採納或遵循。

還記得我重考時，落點分析報告的評估指出，我有很高的可能性能夠上臺大心理系。我從高中時就知道自己想念心理系，從來沒有放棄。記得當時，我父親因為對心理系沒有概念，便覺得應該要念護理系這樣的科系比較穩定，未來有一技之長，也一定找得到工作。

但因為高中選校時，我家已經發生過一場家庭革命（後面會提到此故事），因此在這次的大學選系時，他只是輕聲詢問我：「妳要不要把護理系放在第一志願，心理系放第二志願？」而我看了父親一眼，搖搖頭說：「不要，我想唸心理系。」就繼續吃飯，父親也就沒有繼續要求什麼。

我心裡清楚這是因為父親關心我、為我的未來操心，但我也希望為自己的生涯選擇負責。也因為過往革命成功的經驗，讓我知道：當我決定要做什麼事的時候，其實最後父母會放手支持我，讓我有機會長出自我、擁有界限。

更多界限糾結的時候，你會覺得別人這麼說是「為你好」、是在乎跟關心你的表現，你不應該違抗。那我們要怎麼樣得知，那已經侵犯到我們的界限呢？

明明都是為了我好，但心裡卻感到悲傷

簡單來說，你會出現「焦慮」，也就是煩躁的行為反應。你會侷促不安，腦海裡甚至會出現各種想像和擔心，讓你開始不停想著：他怎麼會這樣說、這樣可以嗎、可是會不會……、如果這樣的話……

舉個輕微的例子來說，母親看到妳今天一身素 T 短褲打扮，就對妳說：「妳怎麼不好好照個鏡子，這樣打扮怎麼交得到男朋友！」接著妳開始自我懷疑，又有點憤怒地認為這又怎樣了？找男友就一定要看穿著嗎？可是媽媽很會打扮，是不是她講的話比較對？我會不會太固執又不聽勸，如果這樣孤獨終老一生怎麼辦……

妳的腦海中因為她的一句話而出現各種情境，甚至是災難式情境。也因為這句話，讓妳對自己、對未來、甚至對關係產生很多焦慮，然後有點無助地想著：是不是真的該聽母親的勸。

我之所以稱這個例子輕微，是因為它不及「你怎麼辭掉這麼好的工作，你是瘋了不成」或者「妳怎麼嫁這種老公，妳下半輩子根本毀了」這種不停在人生重要階段出現，左右你的心智、要你聽從的「忠言」。

然而，在這些話語背後，除了你被越界、自由被壓縮的焦慮外，還有害怕不討好他人就會有麻煩的恐懼，以及你不一定可以為自己所有行為負全責的擔憂。

這將導致這些人、這些話，會不時在你生命中各種重要時刻出來對你補刀，因為你有時仍舊會依賴這些話給你方向，或是帶給你被愛、被關心的感受；有時，你也害怕自己如果不聽話，到時會後悔無法承擔責任。

有沒有被越界，其實自己都知道

當你被越界，其實你的內心都知道。你的焦慮是來自於：你知道你的想法或行為，跟父母或他人預想的並不一致；你並不一定想遵循其他人的思緒走，但又不夠有把握或肯定自己的現況，或是很怕讓對方不開心。

當你因此無法把持住人際間的界限，你的心就會透過「焦慮」的反應來讓你知道。

其實你渴望的，就是被他人好好尊重與認可；也就是不論你做什麼，他們都會保持原樣和你來往，你不用再感到不安。

所以親愛的，辨識越界後，我們要對很多自己的功課負起責任，包括：相信自己，勇於選擇和負責，尊重自己更尊重他人；當你認清自己，那條與人之間的界限自然就會愈來愈清楚。

全文摘自《不願放手的父母，過度涉入的你》 ，2019 年 5 月，遠流出版

• 編按：在上一篇〈假裝堅強，是為了避免受傷和失望——心理解析《我們與惡的距離》(1)〉中，我們談過了喬安的生氣經常是為了掩蓋悲傷，也提到天晴把母親推開，有時候只是怕自己受到傷害。
  而本篇文章我們繼續來聊聊，你是否曾像大芝一樣，在受到他人關心的時刻不知所措？當你明明感覺到自己很脆弱卻又假裝堅強的時候，是什麼支撐著你？

——-以下有一、二集劇情描述，怕雷慎入——-

李大芝：禁不起關心，是因為不相信自己值得

「請再努力一下，為了你想見的人，想做的事，想成為的自己」
「你不堅強的話，脆弱給誰看？」
「別人都說你好勇敢，別人都誇你很堅強，那是因為你知道，當你脆弱的時候，沒有人會接住你。」

這些都是網路上面流傳的句子（最後一句是我寫的 XD），看起來或許很有道理，甚至有些話也住進你的心底。但不知道你有沒有想過，當你明明感覺到自己很脆弱卻又假裝堅強的時候，是什麼支撐著你？

如同劇中的李大芝，「背負」著哥哥殺人的罪名、父母的期待，用某種堅強來避免別人失望，所以總是很努力很努力，不要變成別人的拖油瓶。如果你也是這樣的人，那麼可能在人生當中你會有這兩個很典型的特質：

1. 扛起一切責任：阿玲破水的時候，去頂替她的位子，可是又很害怕自己做不好會辜負喬安的期待。

2. 怕變成別人的麻煩：曾經被重重傷害的人，最難好的，其實是對於其他人的信任。當別人想要關心他的時候，心裡經常會出現各種複雜的聲音——

• 我真的值得別人對我這麼好嗎？
• 如果信任你，會不會有一天你反而會傷害我、背叛我？
• 如果我把心交給你，會不會有一天你仍然離我而去？

幸好，隨著時間，那些受創傷的人，還是可以慢慢建立起一些對別人的信任——只要關心的人堅持而且穩定 [11]。劇中的房東思悦其實很關心大芝，可是每當她說出一些關心，換來的都是大芝的沉默。

她送大芝髮圈，大芝不知如何以對；她早上在公司提離職被喬安飆，思悦問他要不要到她開的飲料店「小確悦」聊聊，她猶豫不決；甚至，在思聰（思悦的弟弟）搬家過來和他一起住的時候，她第一個擔心的問題竟然是：「那我要搬走嗎？」，其實這一個又一個的防衛行為，只是為了避免自己再次受傷，但隨著劇情的推進，思悦也漸漸走進她的心房。

大芝一邊煮麵一邊思念，然後也把這樣的思念，用某種形式傳遞給思悦。兩個同樣「失去」母親的人，在這一刻，心裡面某一個殘破的一塊暫時獲得了完整。

如果你跟大芝一樣，好學又好強，而且你知道你的強壯是為了維持住心裡面某一個很容易崩壞的地方，命運往往會安排一個「思悦」來訪，他和你有同樣的悲傷、同樣的失望、同樣對自己的罪惡感，這就是所謂的「傷口的吸引」[12]。看起來好像很神，但說穿了，就是他能夠懂得你身上，別人所不能夠懂的那種痛。

在黎明之前，天空總是最黑的

篇幅所限，截稿在即（劉軒說，對於完美主義的我們來說，有時候做完比做好更重要 [13]），這部動人心弦的影片還有很多深刻的部分可以觸及，例如：

「媽媽沒有路用，只存了這樣⋯⋯往後你就要靠你自己了⋯⋯」大芝媽媽說，這段話逼哭了很多人。
「爸爸跟媽媽你們是不是要離婚？所以愛會消失對不對？⋯⋯你騙人，妳跟爸爸之前也很相愛，現在還不是不愛了？你們要離婚，為什麼不會找我討論？」天晴說。
「你說的那個薪水當然也很重要，但是頭條新聞是讓人進場的⋯⋯」NEWS哥說，在理想和現實之間找到一個平衡點。
「你很好學、好強，但不要挑戰人性」鏡傳（盛竹如）說，而且那句「無事不登三寶殿」一直讓我出戲哈哈哈。

發現了嗎？一間小小的公司，每一個人都有他們自己的議題與悲劇。

那些表面上看起來光鮮亮麗、講話很大聲的人，或許心裡住著一個脆弱的靈魂；那些總是很勢利、只看績效表現，沒有一點人情味的主管，他也要看廠商和股東的臉色，回到家之後或許還要面對一個比他更冷漠的人；那些總是看起來像野口一句話都不說的同事，憂鬱的眼神裡面看起來總好像有心事，但從頭到尾他可能沒有想要推開誰，他只是害怕說出口之後，會造成別人的麻煩。

從殺人到離婚，從精神病患到孤兒，從嘴臉猙獰的主管到低聲下氣的職員，我們經常會不小心就用他所做的事情來定義他這個人（基本歸因謬誤，fundamental attribution bias）[14]，可是卻忽略了，他也是一個「人」，更忽略了這個社會和情境的脈絡，如何把這個人「捏成」今天這個樣子。

看完了前兩集，很多人都說很難過，因為劇情竟然那麼血淋淋地貼近我們的真實，讓我們想躲都躲不掉不掉。

大家都說新聞的環境要改變，可是每天依然還是播報腥羶色的新聞博取大家的注意力。儘管有些人想要努力，可是這個圈子似乎並沒有變好，而是越來越糟糕。

聽起來很絕望對嗎？事實上，從行為心理學的角度來看，改變本來就是困難的，當我們要改變習慣或者是立刻調整某些事情的時候，大腦都會做最後的奮力一搏，結果現狀看起來不但沒有更好，反而更糟糕。這就是江湖上人稱的「削弱突現」（extinction burst）[13]。

或許，現在是台灣新聞環境以及精神病污名化最糟糕的一年，我們用各種嗜血和標籤來區隔，形成一種內心暫時的安全 [15]。但我們都有能力避免，讓今年變成往後最好的一年。

回過頭來，喬安的假裝堅強，其實是因為要避免失望；她看起來推開了所有的人，但也卻因為她這樣的盛氣凌人，才能夠對抗高層，捍衛心中新聞的底線。從這個角度來看，或許你就會發現她的情緒也有它的功能。

人生好難，我們總是會選擇性地看到光明裡的黑暗，卻忘記了光暗本來就是相輔相生，在如此巨大的陰影裡，也藏著愛的縫隙。

參考資料：

• [11] Harris, N. B.（2018）。深井效應：治療童年逆境傷害的長期影響 （The Deepest Well: Healing the Long-Term Effects of Childhood Adversity）（朱崇旻譯）。台灣，台北：究竟出版。
• [12] 有時候，這樣的吸引會能療癒（例如這裡），但也有時候，會帶來負面效果（例如這裡）
• [13] 劉軒（2019）。能自處，也能跟別人好好相處：成熟大人該有的33個心理習慣。台灣，台北：天下文化。
• [14] PHILIP, E. T. (1985). Accountability: A social check on the fundamental attribution error. Social psychology quarterly, 48(3), 227-236.
• [15] 見舊文《塵爆效應：為何傷這麼大，還要繼續罵？》
• [16] Sprecher, S., & Felmlee, D. (1997). The Balance of Power in Romantic Heterosexual Couples Over Time from “His” and “Her” Perspectives. Sex Roles, 37(5), 361-379. doi: 10.1023/a:1025601423031