2014全國中小學機器人大賽暨WRO國際奧林匹克機器人全國總決賽

採訪、攝影／劉珈均、郭有迪

WRO（World Robot Olympiad）國際奧林匹克機器人大賽舉辦邁入第十一年，今年臺灣總決賽於高雄義守大學舉行，經過9月14、15日兩天比試，共有14組競賽組隊伍、5組足球賽隊伍、6組創意賽隊伍取得晉級國際賽資格。今年的WRO世界賽由太空科技強國俄羅斯主辦，主題訂為「機器人與太空」。大專組機器人必須深諳如何為「火星礦物」分類，中小學競賽分組拼湊「火箭」、撤換「太陽能板」、清掃軌道上的「太空垃圾」；創意賽則讓選手們自由發想專題，讓機器人成為太空人好幫手，協助太空任務。

競賽組

國小組　火箭

人造衛星、太空梭、探測船等皆需火箭之力才能前往太空，火箭發明至今尚未滿一世紀，已幫助人類完成登月、探索太陽系行星等重大任務，大大拓展人類宇宙觀。

在火箭發射前，必須先將火箭從廠房運到發射區組裝、疏散人員，並將火箭升至近垂直角度──這正是國小組的機器人任務。機器人要出發蒐集做為火箭結構體的三塊積木，按照俄羅斯國旗顏色白、藍、紅順序組裝成一大塊，在發射臺區的斜坡升起積木火箭，並疏散四周人員，一同回到安全區。

大部分機器人是一次一塊，來回幾趟依序將三塊積木運到發射區前排列成直線，再一次推上發射臺、啟動機關讓火箭結構體升起。選手們的策略大致差不多，場上常見的問題是機器人構造撞到場地、碰歪積木，或程式出錯導致機器人抵著牆空轉。

冠軍隊伍「E顆火龍果」屬於少數採行不同策略的隊伍，機器人出發後在場上遊走，一次便夾帶了所有積木，蒐集於機器人身側再推到發射臺上，觸發棘輪讓發射臺升起。此方法能減少一些不必要路線，「E顆火龍果」最後以1分8秒的時間順暢完成任務。隊員吳柏陞、鄧皓銘、方宥鈞從6月開始便反覆不斷練習、集訓到晚上，隊員們年紀雖小，接觸機器人資歷最深的已有七年。

國際賽晉級名單

名次	學校	隊伍名稱	成員
1	高雄縣陽明國小／民權國小／岡山國小	E顆火龍果	吳柏陞、鄧皓銘、方宥鈞
2	新北市私立裕德雙語小學／古亭國小／重慶國小	火箭隊	張嘉翔、余品劭、辜冠霖
3	新北市莒光國小	對不	王慎禧、何宸瑋、范閎凱
佳作	臺南市信義國小	White tornado	吳佩穎、鍾佳晉、曾紹剛

 國中組　人造衛星

太空垃圾（Space Debris）是繞著地球軌道的無用人造物體，小至人造衛星的碎片、零件，大至發射後拋棄的火箭結構，目前已有超過五千噸的太空垃圾散落在兩千公里外的地球軌道上，這些高速運行的碎片可能會撞擊、損害正常衛星與國際太空站。國中組競賽的任務便是清除軌道上失靈的衛星，還給正常衛星一條乾淨的軌道。

競賽場地看起來就像原子模型，黑色與綠色的橢圓軌道交叉，圍繞位於中心的地球。做為「人造垃圾場衛星」的白色紙筒沿著黑色軌道移動運行，綠色軌道則散布著4顆紅球（損壞的人造衛星）、2顆藍球（正常衛星）、2塊積木（太空垃圾）。機器人從地球出發後，先到綠色軌道上蒐集紅球與積木，再切換軌道「倒垃圾」。

有時候機器人碰撞到球，球便會像撞球一樣將其他物件撞開，一起在太空漂流；白色紙筒則是在過程中持續移動。大部分機器人蒐集完紅球與積木後會跨越至黑軌道停下等待，等紙筒從後面追上再傾倒。有些機器人時間估算恰到好處，穿越軌道後便攔截到垃圾場，但不少機器人因過程不順而延誤時間，跨越軌道前一秒紙筒才剛經過，機器人便得等紙筒走完一圈才能繼續。

機器人多使用夾爪夾取物件，夾爪在前方的機器人，多須停頓感測球的顏色、後退、往前夾球再繼續行走；夾爪在後方的機器人則正好利用行進的時間讀取，決定是否夾起遇到的物件，省去感測與後退的重複，相對順暢許多。國中組冠軍「e臺LEXUS」便是採用後者構造。

現場公布的臨時規則（Surprise Rule）是讓白色紙筒後方多拖曳一塊黑色方塊，若機器人推開了黑色積木就加分。不過，教練蔡德暐表示，基於策略考量，幾乎沒有隊伍執行。這是因為難以準確地推估行進中垃圾場位置，從後方追上的變數會較大。

國際賽晉級名單

名次	學校	隊伍名稱	成員
1	高雄市瑞祥國中／左營國中／五甲國中	e臺LEXUS	林珈禧、郭駿浩、洪為霖
2	臺南市德光中學／永仁國中／建興國中	黑化肥發灰會揮發	張雅婷、姚昱志、吳長城
3	新北市恆毅中學	快樂馬	王昱淳、宋汶翰、陳威廷
佳作	臺中市崇倫國中	崇心啟動	溫梓傑、黃靖涵、賴俊霖

高中職組　太空站

國際太空站（International Space Station，ISS）是一個運行於近地軌道的設施，約兩個足球場大，太空人在這裡進行許多無重力研究實驗。自從2011年美國太空總署的亞特蘭提斯號（Atlantis）太空梭退休後，現今要前往ISS只能透過俄羅斯的聯盟號飛船。

高中職組機器人的任務為檢修「太陽能板」，機器人從基地經通道到太空區域，檢查9組積木，將損壞的太陽能板（黑色積木）帶回出發區域，並以正常的彩色積木替換，閒置的太陽能板擺放方向反了180度，機器人也要調整其方向。以轉軸旋轉積木會受限於機器人下方空間，不能碰地，且夾取的點必須非常精準；因此多數機器人夾住積木後整體轉180度，這比用旋鈕機關轉動積木來得順暢、不易出錯。

在競賽場上，臺中市西苑高中的「很盟對不隊」表現相當突出，以滿分拿下冠軍。隊員們都是「未來工程數位研究社」社團成員，這臺機器人是從4月起社團30幾人共同投入討論、參考他校機型，並持續設計改良的成果。成員周炫佐表示：機器人的重心構造與程式要同時設計，否則可能在執行動作時不穩或打滑。該隊的機器人有個像彈匣一樣的特別構造，可夾取正常積木，挪出別的空位存放黑積木。

相較於有的機器人「一次只解決一種問題」，路徑迂迴重複的方式，「很盟對不隊」尋求最短路徑以節省時間。進入通道前先攜帶正常積木，加上構造設計，在巡視場上9個擺放積木位置時，也能同時更換黑積木、修正閒置太陽能板，一趟就完成任務，帶著黑積木回到出發點。

「我們很期待去俄羅斯比國際賽！」社團創立才短短三年時間，已拿過好幾個科學競賽前三名獎項。社團指導老師賴怡旬說，接下來團隊會一邊募款，一邊努力準備站上俄羅斯國際賽舞臺。

國際賽晉級名單

名次	學校	隊伍名稱	成員
1	臺中市西苑高中	很盟對不隊	王敬佑、周炫佐、陳仕林
2	基隆市基隆高中	飛帆艦隊	黃品傑、余俊德、劉昱岷
3	新北市私立淡江高中	淡江巴拉布	黃健碩、謝沛恆、洪佩君
佳作	新北市東海高中	南極圈KExE	謝佳霖、林子勛、蔡文傑

大專組

大專組比賽場地上，機器人忙碌的走來走去，3個小基地各有5～6顆紅球、藍球夾雜排列，機器人必須設法讓藍基地只剩下紅球、橘基地只有藍球、紫基地沒有球，而唯一的黃球則要特別挑出另外放置到場中，機器人完成分類後走到終點停下，才算是完成整個任務。

選手事前並不知道球的顏色分布，要如何制定路線與分類策略呢？面對未知的情況，中興大學隊伍「CTC」設想球的顏色排列組合有27種情況，有些排列順序不同但顏色分布相同的情形可視為同一種，進而簡化成約16種。八強賽前是積分賽，依任務完成情況與花費時間計算，機器人須在球的分類精準度與時間耗費之間拿捏，考量得分規則來擬定策略。嚴謹的策略分析讓「CTC」以859分名列第一進入八強賽，可惜後來因程式失誤而未晉級四強。

大專組前三名都由虎尾科技大學的隊伍囊括。第一名隊伍「A.V.R.」成員沈建均說，他們不考慮時間，因為測試後發現時間差距不會超過10秒，對得分影響有限。在晉級八強賽的得分排名中，虎尾科大的四支隊伍也分別以839、823、791、650的分數緊接中興大學之後。

不少機器人配備地磁感測器，不過「地磁太敏感了，每個小時測量值都不同，前兩天太陽風暴也會影響它。」團隊成員王若庭解釋，今年團隊改用兩顆光感測器感測地上的線。王若庭表示：季節、天氣都會影響地磁感測，一時電流不穩也有可能讓機器人暴衝。由於地磁感測的敏感度過高，因此多數機器人都像好奇號一樣有長長的「脖子」，將地磁感測器裝得高一點，以遠離馬達電池等裝置。

虎尾科大的實驗室此次的四款機器人各有不同策略、路徑與程式。其中「A.V.R.」著重於球的分類精準度，沈建均說「A.V.R.」只考慮兩種情況：「要這顆球或不要。」機器人有個十字結構，視感測結果讓球滾回基地或保留在機器人身上。「A.V.R.」的路線也讓機器人節約路徑，節省重複奔波的時間。

國際賽晉級名單

名次	學校	隊伍名稱	成員
1	雲林縣虎尾科技大學	A.V.R.	王若庭、沈建均、黃健祐
2	雲林縣虎尾科技大學	N.M.C.	盧毅民、張絲語、林煒祥

足球賽

足球賽中，每隊都會各準備一臺攻擊機器人與防守機器人，場上會有一顆特製的紅外線足球，場地也有特別的分隔顏色，可以清楚地看出禁區與出界範圍。比賽分為分為上下兩場單淘汰賽，在比賽前有5分鐘的調整時間，可以在比賽桌上進行場地設定與練習。比賽途中機器人若需要離場進行設定調整或是維護的話，必須滿1分鐘後才可入場，這項規定對整場比賽的風向影響很大。

比賽一開始是由兩隊選手進行手動啟動，之後就完全交給攻擊機器人自主進行找球、持球、進攻、閃避和射門等動作。若是雙方機器人僵持不下而導致機器人卡住時，裁判會把兩方機器人分開一段距離。當球滾到界外時，裁判會把球放置到離場中最近的直線距離內，這時候會看到雙方的攻擊機器人以非常快的速度去搶到球的控制權，現場氣氛緊張刺激。防守機器人會一直盯著球不放，其負責的任務就是防止對方射門，也需要特別防止「烏龍球」（不小心踢進己方球門）的發生。在最後計分時如果是平手，「烏龍球」就會是改變勝負的一大關鍵。

本次四強賽中，有遠從花蓮縣來參賽的「我愛黃海龜」，和臺南市的「我愛第一」，另外兩個隊伍則是同樣都來自臺中的「魔法隊」和「Legend隊」，每個隊伍都有自己一套獨特的進攻方法與戰略。冠亞軍賽為臺中市的同鄉大對決，最後「Legend」使用了特別修改後的程式與穩扎穩打的戰略擊敗了「魔法隊」，奪得冠軍寶座。

「魔法隊」雖然屈居第二，但他們的作戰策略非常令人耳目一新。他們以獨特的背後開球讓人留下強烈印象，賽後詢問了解後，原來這是前幾屆WRO 的規定，負責攻擊機器人的選手為了程式邏輯上的習慣，決定承襲之前的開場方式。攻擊手的進球方式也非常特殊，在八強與四強賽中，他們採用持球到球門正前方再把球射入的方式來作戰。不過在四強賽中曾發生攻擊手不小心被關機的突發狀況，導致攻擊手必須離場重新啟動。

冠軍和亞軍都使用到NXT和新的EV3主控制器，為了因應各種突發狀態，機構都有方便現場臨時更改的設計；電池的部分也都會準備兩顆電池，防止沒電。「Legend」的成員賽前都在學校練習到晚上，也常和各校舉辦友誼賽累積經驗。雖然他們已經連續比賽兩天，忍不住透露出疲勞的神情，但還是非常熱情地分享奪冠的方式，與自己對足球機器人的獨特見解。他們也表示：平常練習機器人足球時最主要是以交朋友的心情進行友誼賽，互相交流增進雙方的實力，撰寫程式時也可以增加自己的邏輯思考能力。他們也期待在國際賽中，臺灣機器人可以打進全世界前五名。

國際賽晉級名單

名次	學校	隊伍名稱	成員
1	臺中市立中平國中	Legend	廖偉勝、林弘軒
2	臺中市臺中高工／崇倫國中	魔法隊	陳旻暄、莊勝傑、林承謙
3	花蓮縣國風國中／慈濟附中國中部	我愛黃海龜	陳子濬、鍾安、葉品豐
佳作	臺南市大灣高中國中部／崇明國中	我愛第一	葉貴煌、蔣沅均、朱芳霆
佳作	苗栗縣苗栗農工／竹南國中	我不是光頭	張景程、廖家問、韓志昀

創意賽

今年的大賽主題為「機器人與太空」，留給各個參賽隊伍非常廣闊的想像空間，參賽者必須發揮想像力與創造力，思考機器人要如何幫助人類征服充滿未知的外太空。

創意賽採取評審計分制，評分項目有：研究計劃、程式、機器人設計、報告呈現、團隊表現等項目。各個隊伍都分配到一個攤位，並將攤位設計得別出心裁。有隊伍把攤位製作成火星地表；有隊伍把攤位的上空遮蓋住，模擬在太空的情景；也有隊伍使用投影機表現出星空的感覺，創意無限。有些隊伍就連服裝都經過精心設計與製作，正是為了想讓來參觀的民眾與評審能夠更加融入情景。以下將介紹在創意賽國中組中，令筆者印象深刻的幾個參賽隊伍。

來自高雄市的「英明龍華聯合隊」是場中罕見地採用3D 角度在地球上模擬太空環境的隊伍之一，他們的維修機器人可以在白色圓桶（太空站）上移動，卻不會因為地心引力而墜落。其中的原因是他們採用了磁鐵，讓機器人可以吸附在鐵桶上而抵抗地心引力。在照片中，鐵桶上的機器人可以靈活的向任何方向移動，上面還裝置了電動起子，模擬在太空中修理的過程，臨場感十足；下方的機器人雖然只能進行圓形運動，但是其手臂卻可以延伸出去，模擬太空站和太空梭接合，讓參觀民眾嘖嘖稱奇，也順利取得晉級資格。

來自桃園的「旅行者0 號」隊把機器人製作成穿戴式裝置，讓機器人與人類結合。其作用並不是增加力量，而是用來訓練人類的肌力，防止人類在無重力空間停留太久，導致降落在地球時發生肌力不足、無力行走等情形。這臺機器人的使用方式是安裝在身上幫助人類運動，讓人類可以在太空站內部藉由裝置訓練肌力。主講者自己親身示範的樣子十分醒目，讓參觀者都特別駐足聆聽。

來自高雄市的「CS 特勤隊」，主題大綱是防護地球的安全。他們不只使用製作好的模組，也把物理課上所學到的知識加入到專題中，成功地靈活運用所學，自行組裝出電磁炮與雷射。雷射的功率可以把氣球射破，因此使用氣球來模擬隕石，電磁炮則模擬太空中負責銷毀垃圾的發射器，把垃圾從地球向外太空射出，讓垃圾自行燒毀。其中電磁炮的電源供應使用了大量的電容與電池，看起來十分有震撼力。

來自新竹縣的「S.K.C」在攤位上建構了一個黑盒子，還有一個充滿程式碼的螢幕，非常有科技感。團隊成員表示螢幕中的程式是自行撰寫的，將樂高與電腦軟體結合，目的是想要模擬飛行背包的飛行。在地球上因為有地心引力，要靈活地飛行並不簡單；為了解決這個問題，他們建構了一個可以靈活運動的機構，並且在盒子中架設攝影機，用場外的螢幕將相機所照射到的景象播放出來。在移動機構方面則採用了齒輪組，降低移動的速度，模擬在太空中獨自飛行所感受的緩慢景象感變。這並不是要製作出一個可以符合現實環境時速的機構，而是從參觀者的角度去設計這個模擬器，可說是匠心獨具。最後他們也因為這個細膩的巧思而如願拿下冠軍。

國際賽晉級名單

名次	學校	隊伍名稱	成員
1	新竹市光武國中／虎林國中	S.K.C	陳懷平、蘇柏瑄、郭宥成
2	高雄市英明國中／龍華國中	英明龍華聯合隊	涂光毅、紀聖堯

除了上述的國中組外，創意賽國小組由桃園成功國小「奇幻隊」與來自花蓮的「隨星所欲」隊取得國際賽資格。成功國小一直以來都是WRO競賽的常勝軍，過去已代表臺灣參加過多次WRO國際賽事，本次則以「探測小行星——挖礦尋資源」為主題奪冠，創下六連霸的紀錄。

國際賽晉級名單

名次	學校	隊伍名稱	成員
1	桃園成功國小	奇幻隊	黃渝桓、朱彥亭、黃信融
2	花蓮東華實小／慈濟附中小學部	隨星所欲	顧懷允、顧崇懷、王子承

創意賽高中組脫穎而出的是來自新北市的「馬首是瞻」隊與臺中市的「G1」隊。「G1」以「太空拓荒計劃」為主題，製作出可在火星上放下植栽室的植栽車。其概念是利用植物的生長來改善火星上的氣體，並提供充足的食物供未來移民使用。車子的前方裝上了影像鏡頭，可透過電腦螢幕看到行駛畫面；另外，也裝上了土壤濕度感測器與溫度感測器，用來尋找適合植物生長的環境。植栽室的部分設計成可自行運作的狀態，安裝了太陽能板與光源感測器，光值偏低時可切換為使用蓄電池供電的模式，並利用土壤濕度感測器感測是否需要澆水。面面俱到的想法使他們從眾多選手中獲得評審青睞，順利得到冠軍。

國際賽晉級名單

名次	學校	隊伍名稱	成員
1	臺中市臺中高工／馬禮遜美國學校	G1	林庭宇、林祐正、李泓寬
2	新北市恆毅中學	馬首是瞻	羅冠博、顏緯婷、吳柏毅

總結

在本次的WRO全國總決賽中，不但看見許多別具巧思的作品，也讓我們進一步探索了太空科技的可能性。雖然有些專題乍看之下可能會覺得「這有可能實現嗎？是不是有點太理想化了？」但在科學技術突飛猛進的現代，任何創新的想法都有可能成為前進的助力。而在臺灣，實際上也有許多人正在為發展本國的太空科技而努力著（如前面專訪中所提到的ARRC火箭隊），希望每次的比賽都能播下一顆顆會在未來發芽的種子，推動臺灣的科學產業；同時，也期望臺灣代表隊能在俄羅斯國際大賽中取得佳績，讓世界看見我們的機器人實力。

比賽成績公布

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文章原文刊載於《ROBOCON》國際中文版2014/11月號