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《柳葉刀》2011「全球精神衛生」專號(第四篇):精神衛生的賦權與夥伴關係

東海 科學新報會
・2011/11/18 ・1812字 ・閱讀時間約 3 分鐘 ・SR值 533 ・七年級

作者:Charlene Sunkel(南非中央豪登省精神衛生學會)

我在1991年被診斷出精神分裂症,由此開始經歷了精神衛生照護及因之而來的挑戰,從在精神疾病機構的虐待——身體和情緒皆然——到不恰當的精神衛生照護服務,以及污名與歧視的壞處。我已向許多人談論過精神疾病,這使我能深視南非精神衛生照護服務的缺陷與不足,以及使用這些服務的人們的需求。這些挑戰不光發生在精神衛生照護部門,同樣也發生在每位有精神疾病者生活的每個面向。我的經驗使得我能為精神衛生而奮鬥,並建立了豪登省消費者提倡運動——中央豪登省精神衛生學會的計畫之一,主要焦點放在精神病人的賦權及揭發侵犯人權的事件上。我同時也擔任全球精神衛生運動的EMPOWER(Empowering People Affected by Mental Disorders to Promote Wider Engagement with Research,賦權受精神失序影響者以促進更廣的研究參與)計畫的溝通顧問。

雖然在所有社會裡,不分種族、性別、年齡、文化或經濟地位,精神衛生失序都有高盛行率,但精神衛生或許仍是健康專業領域中最受忽略的。〔引用資料1〕即使歷史上已廣泛記載精神疾病,但污名和歧視仍舊存在,同時也經常使得其診斷遠比其症狀更影響著精神病人。〔引用資料2〕

我相信,全球精神衛生最高的優先性,應該就是受到精神衛生失序影響的人們,與精神衛生專業者及研究者之間的夥伴關係,確使團結並和社會溝通關於精神衛生議題的實情。錯誤訊息和神話鼓勵並促成了污名與歧視,也造成了自身的挑戰——例如有些精神疾病症狀的人們卻未尋求或試圖接近精神衛生照護服務;那些無法被診斷出或適當處遇者;破碎的關係;被家人和社群遺棄和忽略;違犯人權;以及其他社會和經濟挑戰。

這類夥伴關係的例子就是EMPOWER計畫,其涉及在非洲和亞洲五個發展中國家的夥伴們。EMPOWER是由全球精神衛生研究機構(倫敦衛生及熱帶醫學院,英國倫敦)領銜,與五個非政府組織之間的合作:Sangath(印度)、尼泊爾精神衛生基金會、尚比亞精神衛生使用者網絡、肯亞精神醫學使用者及監督者,以及印度Richmond心理基金會。EMPOWER瞄準目標對準次撒哈拉非洲及南亞地區的使用者組織,希望加強其運用研究經費來發展社區參與的能力。使用者組織接著應該能夠改善精神衛生失序的理解與處遇,並減少相應的污名。墨爾本大學的Ritsuko Kakuma和我擔任了發展及評估溝通方法的顧問。這些夥伴關係應該在全世界形成,可促成擴大精神衛生照護服務的規模,並賦權這些受到精神衛生失序影響的人們。

另外要強調的是精神衛生失序者的賦權。如此一來他們可以為自己發聲,也替無發言權者發聲。南非豪登省消費者提倡運動就是這個概念有力的證明——成員積極地識別確認並說出他們的需要,揭露人權侵犯,最終推進了他們自己和他人的人生,同時他們的遊說也對改善精神衛生照護服務及接近使用教育、工作、運動與娛樂、藝術與文化,及居住等有所貢獻。在南非豪登省消費者提倡運動計畫中,成員們舉辦活動來增加對關鍵挑戰的覺醒,這些挑戰很負面地影響了有精神衛生困擾的人們,包括:訓練人們使用《精神衛生照護法案》及《雇用平等法案》相關規定的精神衛生照護服務及人員(精神衛生照護工作者、雇員、政府部門及警察),這是人權也是責任義務;精神疾病的症狀與處遇、治療依從性、物質誤用,以及改善雇用機會的基本技能訓練(如電腦文書)。本計畫藉由與政策制訂者及相關人員建立夥伴關係,來確保檢視和提供意見納入將影響精神衛生失序者的政策及立法的機會。

擴大低收入和中等收入國家的精神衛生照護規模的此一目標,只有在兩項基礎上才有可能達成:精神衛生失序者的賦權,以及受精神衛生失序影響的人們與精神衛生專業者的夥伴關係。這些方法是將精神衛生安置在健康議程、改善精神衛生服務,以及推進全世界和各地人生受此影響者的關鍵。

References(引用資料)

1 Lopez A, Mathers C, Ezzati M, Jamison D, Murray C. Global burden of disease and risk factors. Washington: World Bank, 2006.

2 WHO. The world health report: mental health: new understanding, new hope. Geneva: World Health Organization, 2001.

出處:Empowerment and partnership in mental health, The Lancet, Early Online Publication, 17 October 2011

譯者:Huimin Chen

譯後語:

這是專號的四篇評論。全部翻完了。其他的article都有8,000字以上,要等等慢慢來。但這四篇可以當作一單元看。算是政治呼籲。這本重要的醫學學刊,雖和一般閱讀習慣和文本不同,不過很有收穫。該刊都會提供世界各地的各種醫師、社會運動者、教師的見解,所以會讀到伊朗的醫療,巴西的醫療、和目前緊迫的關切這些的,雖然是醫學報告不少(就是有圖有表很眼花那種),但都覺得學到很多知識。體會到世界上有些人正在透過不見面的方式做一些很酷的連結。很欽佩。

另外,Lancet在台灣叫《刺胳針》,更有醫學味。中國用《柳葉刀》。想想還是用「柳葉刀」,有漫畫味~

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從《她們》思考婚姻這檔事:每個女性,都有權成為自己
雞湯來了
・2020/03/07 ・3075字 ・閱讀時間約 6 分鐘 ・SR值 602 ・九年級

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  • 作者/蕭子喬

一年一度國際婦女節又到了,在倡導性別平權的今日,2020 年度國際上倡議的主題為「An equal world is an enabled world」,不脫「平等」的概念。細緻來看今年的主題,其實有「equal(平等)」和「enabled(賦權)」兩個關鍵詞。

什麼是真正的「平等」和真正的「賦權」呢?在婦女節這個時節,我們認為是一種「創造實質的平等,讓每一個女性(或無論什麼性別的人)都有權成為自己」。那麼身為一位女性,如何在婚姻這件事情上,離實質平等更近一些呢?這篇文章就讓我們從電影《她們》來窺視婚姻對女性的影響,以及現今女性在婚與不婚中如何自我賦權。

越來越不想結婚?女性認為婚後難保有「自我」

近 30 年來,越來越多人晚婚甚至不婚。製圖/雞湯來了黃珮甄

近30年來,越來越晚婚甚至不婚的現代人,內心到底在想什麼?研究中發現現代女性在婚姻上有更多與「自我」拔河的糾結。入圍六項奧斯卡的電影《她們》中,可以一窺婚姻對女性的影響,初步了解女性在婚與不婚中關於「保有自我」的掙扎。

「如果主角是女生,結局一定要安排她結婚」-《她們》出版社老闆
「我想要走自己的路」「我厭倦聽到大家說,愛情是女人的全部」-《她們》喬

現今社會中,仍還有許多人像出版社老闆,認為女人的 Happy Ending 就是結婚;也有越來越多女性像電影中的喬一樣,奮力想擁有自己的成就與夢想,不甘為了婚姻而失去自己。

台灣學者在 2010 年的研究中訪談 19 位 30-50 歲未婚的女性:「婚姻」對她們而言是什麼?發現她們並非討厭婚姻,甚至也期待與心靈契合的伴侶共度人生,但卻擔心進入婚姻後會喪失自我,需要犧牲自己來照顧家人,也因此有部分受訪者提到考慮以非婚姻的方式維持另類親密關係。

許多女性其實期待和另一半共度一生,卻又擔心結婚後會失去自我。圖片來源/pixabay

究竟是什麼原因,讓現今有越來越多女性開始重視「自我」更甚於婚姻,而這樣的覺知與改變對於女性而言又有什麼意義呢?

我們從另外一個維度來看這件事:另一項台灣學者在 2011 年推出的研究中剖析 3 位女性如何形成「女性意識」(女性對自我處境的覺察,及相信自己能改變的信心),藉由分析這幾位女性主義者的生命故事,發現背景因素主要有原生家庭背景、父母性別角色觀念、教育程度、是否接觸女性自覺的資訊;而在意識發展的過程中通常歷經「知覺到不平等、努力生存並超越現況、使用資源與助力、克服困難與阻力」的過程。

值得注意的是,該研究發現歷經「女性意識」發展的女性,能夠更有自主性,獨立的同時也不害怕與人擁有親密感,而且對於肯定自我等重要全人身心發展都有更正面的改變。

也就是說,現今越來越多女性對婚姻遲疑,看似顛覆了過往「女大當婚」的傳統,其實正是現今女性越來越具備「女性意識」的展現,開始會有意識地發覺自身處境,也有更多勇氣堅持自身夢想。這樣的變化,對於女性和女性身邊的人們來說,都是一種進步,使得整體人類朝向身心發展更和諧的狀態邁進。

婚 or 不婚我決定!培養女性意識、自我賦權

女性的 Happy Ending 該是什麼樣子,應由本人定義與決定。圖片來源/pexels

「進步」,意味著「改變」,也通常伴隨著對於變動的「不安」。因此,若我們能進一步理解當代人們對於婚戀觀念的轉變,就能更篤定地看待這「正常的混亂」狀態;若我們能從當事人的角色中先抽離一下,用旁觀者的角度理解「女性意識的發展歷程」,那麼我們也能在猶疑、糾結的每一個當下,理解這些痛苦的必然,及所處階段狀態的意義,或許就更能直視痛苦並具備持續反思和覺察的勇氣。

更多樣的婚戀型態,親密關係意義轉變

英國社會學家 Giddens 認為親密關係的發展將朝向平等、自覺、溝通,更重視彼此雙向交流、真實情感的「純粹關係」,也就是說親密伴侶之間越來越單純看重「我和你在一起,我們如何互動、感受為何」,而不願受到過多「兩人」以外的因素(例如社會期待、其他家人想法等)框限。

現代人更在意和伴侶之間的「純粹關係」,期待擺脫他人的眼光、社會的框架。圖片來源/pexels

這種改變將使個人、家庭、社會獲得鬆動,不過也有其他學者認為這樣的改變,雖然每個人將變得比較自由,但勢必也造成親密關係的「正常混亂」。這樣的解說,或許可以解釋當今社會「看似失序」的晚婚、不婚與另類親密關係頻繁的現象。

在眾多女性追尋自我的歷程中,也將帶來社會的變動,面對這樣的不穩定,若我們能看見其中的意義,與必經歷程,那或許就更能在這樣革新的不安中,換得一份內心的篤定。

撕掉「敗犬、剩女」標籤,活得更自在

台灣學者在 2012 年提出要拋開「女大當嫁」的單一定義,撕掉「敗犬」、「剩女」的標籤,發展出「女性自我認同」是關鍵,此發現也與上述建立「女性意識」的概念不謀而合。這常會歷經以下四階段歷程,也可以搭配《她們》電影中喬的角色心聲來理解。

女性發展自我認同通常會經歷四階段:遭遇前、遭遇、沉浸——再出發、內化。製圖/雞湯來了黃珮甄

1. 遭遇前(pre-encounter):接受傳統的性別角色

2. 遭遇(encounter):對女性角色產生質疑與困擾,經驗到角色兩難的衝突

「我只是認為女人,有自主思考能力,有靈魂也有感情,女人有野心、天賦、也有美貌。我厭倦大家說愛情就是女人的全部,我聽得很厭煩…但我好寂寞」-《她們》喬

既想與青梅竹馬親近友好,但抗拒兩人發展成婚姻伴侶關係,歷經糾結混亂心靈陣痛期。

3. 沉浸—再出發(immersion-emersion):拒絕男性觀點的女性特質,尋找方向與自我的肯定,並發展與其他女性的人際關係

4. 內化(internalization):完成一個內在的定義與較整合的認同

「我想走我自己的路」-《她們》喬

想要寫書,創造出版社老闆期待方向不同的作品,成為一位名字會被記住的作家。

《她們》中的喬最後擁抱了與自己和教授的感情,放開心胸接受自己想與對方一起生活的嚮往,同時也能持續做自己,寫自己想寫的故事、出版作品,經營事業。

女性若能經歷此四階段,等同於走過意識覺醒的過程,使自己跳脫既定性別角色的框架,也能產生自主選擇的行動力。我們不妨想想看,自己傾向從什麼角度來決定婚或不婚等人生規劃,是出於自己的想法及綜整資訊、還是逃避問題擱置不處理、又或者是跟著他人期待、社會規範走?

一起嘗試藉由反思與覺察,擁有更多自由自決的能力。真正的平等,是每個人都能成為自己,身為女性,從自己給予自己權力做選擇開始!

  • 文/雞湯來了蕭子喬
  • 校稿/雞湯來了張芷晴、陳世芃
  • 製圖/雞湯來了黃珮甄
  • 編輯/雞湯來了蕭子喬

參考資料

  1. 趙淑珠(2010)。未婚單身女性生活經驗之研究:婚姻意義的反思。教育心理學報,34(2),221-246。
  2. 朱嘉琦、鄔佩麗(2011)。台灣婦女女性意識發展歷程之研究—以三位女性主義者的生命故事為例。教育心理學報,30(1),51-71。
  3. 姚蘊慧(2005)。「第二現代」社會觀點下的親密關係。通識研究集刊,8,149-169。
  4. 邱郁茹、高淑芳(2012)。高齡未婚女性汙名化與去汙名化之探討。諮商與輔導,320,16-19。
  5. An equal world is an enabled world. https://www.internationalwomensday.com/

本文同步刊登於雞湯來了,相關連結:每個女性,都有權成為自己-看《她們》思考婚姻

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你翻身,你起床,「智慧床墊感應模組」都知道
創新科技專案 X 解密科技寶藏_96
・2015/03/10 ・1464字 ・閱讀時間約 3 分鐘 ・SR值 505 ・六年級

文 / 陸子鈞
動態圖表 / 林慧秋、林忠衡

長輩在夜間下床如廁,因為光線昏暗或者無人陪同而發生跌倒意外時有所聞。由工研院研發的「智慧床墊感應模組」,能精確感測臥床長輩的動作,當長輩夜間下床時發出訊號通知照護者,或者打開走廊的燈光,避免跌倒意外發生。

照護機構的意外中,超過六成是離床後發生,為了解決這個問題,工研院南分院雲端服務中心的研發經理黃永慶博士提到,一些機構嘗試舖一張壓感地毯在床邊,只要長輩一離床踩到,就發出通知給照護者,「可是長輩都很怕麻煩別人,所以他們後來都會跨過地毯,也就沒辦法感測到離床了。」床墊感測雖然可以避免這問題,但是要藉由床墊感測離床並沒有這麼容易。

工研院南分院雲端服務中心的研發經理黃永慶博士。
工研院南分院雲端服務中心的研發經理黃永慶博士。

研究團隊一開始設計的感測床墊,只有當臥床的長輩下床才能感測得到,當照護人員收到通知前往,長輩通常已經下床走動了。此外,黃永慶博士補充道,「床墊感測訊號也只有『0或1』,沒辦法辨別翻身或者更複雜的動作,不是很實用。」後來,研究團隊以觸控式螢幕使用的「電容導電感應」,取代原先的壓感感應,即使隔著很厚的被單或者衣物,也能感測!

而且「智慧床墊感應模組」能夠根據感測點受壓力的位置與數量,判斷臥床者的多種動作,避免系統將翻身誤判成離床;在實際應用的情境,臥床長輩在離床前會先坐在床緣,感應器受到壓力的位置絕對和躺臥不同,此時發出訊號通知,照護者就能在長輩離床前及時趕到。

為了要讓智慧床墊感應技術更加實用,研究團隊將感應器模組化,如果照護機構的床鋪較大,只要多增加感應器模組的數量即可,而且不必擔心組裝錯誤影響功能,黃永慶說:「為了讓沒有資通訊技術背景的照護人員也可以順利組裝,我們特別設計讓模組在開機之後都會先自動組態,知道各偵測器的位置。」感應器的訊號會透過無線模組傳輸到接收器,省去佈線的麻煩,對擁有數十張甚至上百張床的照護中心來說非常方便。

模組化的設計,圓型的電路就是「電容導電感應」,可視床墊大小加裝感應列。
模組化的設計,圓型的電路就是「電容導電感應」,可視床墊大小加裝感應列。
無線模組,可以將感應訊號傳送到接收基地台。
無線模組,可以將感應訊號傳送到接收基地台。

這套系統因為能判斷臥床長輩的確切動作,所以還能看出夜晚翻身的次數是否有改變,作為睡眠品質依據。黃永慶分享,其中有一家照護機構試用了這套系統,發現一位老先生某天晚上翻身很頻繁,起初以為是系統出了問題,後來才知道「原來是老先生的家人隔天要來探望他,影響他的心情所以睡不好。」系統雖然精準,但是照護還是得回歸到人與人之間的關係。

研發團隊
研發團隊

目前這套系統已經在20家照護機構示範安裝,也將相關技術轉移給器材製造商及網路服務業者。台灣現有機構照護床數超過9萬床,加上高齡化趨勢,這套技術很具市場潛力。研究團隊目前正試圖將感應模組以導電塗料或者導電纖維取代,直接製成「感應床單」,可水洗的特性會讓照護機構更方便使用。不僅是照護領域,未來「智慧床墊感應模組」還能應用到智慧生活中,像是起身之後自動開啟臥室夜燈,或者翻身頻繁時系統自動調整空調。


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作者:Charlene Sunkel(南非中央豪登省精神衛生學會)

我在1991年被診斷出精神分裂症,由此開始經歷了精神衛生照護及因之而來的挑戰,從在精神疾病機構的虐待——身體和情緒皆然——到不恰當的精神衛生照護服務,以及污名與歧視的壞處。我已向許多人談論過精神疾病,這使我能深視南非精神衛生照護服務的缺陷與不足,以及使用這些服務的人們的需求。這些挑戰不光發生在精神衛生照護部門,同樣也發生在每位有精神疾病者生活的每個面向。我的經驗使得我能為精神衛生而奮鬥,並建立了豪登省消費者提倡運動——中央豪登省精神衛生學會的計畫之一,主要焦點放在精神病人的賦權及揭發侵犯人權的事件上。我同時也擔任全球精神衛生運動的EMPOWER(Empowering People Affected by Mental Disorders to Promote Wider Engagement with Research,賦權受精神失序影響者以促進更廣的研究參與)計畫的溝通顧問。

雖然在所有社會裡,不分種族、性別、年齡、文化或經濟地位,精神衛生失序都有高盛行率,但精神衛生或許仍是健康專業領域中最受忽略的。〔引用資料1〕即使歷史上已廣泛記載精神疾病,但污名和歧視仍舊存在,同時也經常使得其診斷遠比其症狀更影響著精神病人。〔引用資料2〕

我相信,全球精神衛生最高的優先性,應該就是受到精神衛生失序影響的人們,與精神衛生專業者及研究者之間的夥伴關係,確使團結並和社會溝通關於精神衛生議題的實情。錯誤訊息和神話鼓勵並促成了污名與歧視,也造成了自身的挑戰——例如有些精神疾病症狀的人們卻未尋求或試圖接近精神衛生照護服務;那些無法被診斷出或適當處遇者;破碎的關係;被家人和社群遺棄和忽略;違犯人權;以及其他社會和經濟挑戰。

這類夥伴關係的例子就是EMPOWER計畫,其涉及在非洲和亞洲五個發展中國家的夥伴們。EMPOWER是由全球精神衛生研究機構(倫敦衛生及熱帶醫學院,英國倫敦)領銜,與五個非政府組織之間的合作:Sangath(印度)、尼泊爾精神衛生基金會、尚比亞精神衛生使用者網絡、肯亞精神醫學使用者及監督者,以及印度Richmond心理基金會。EMPOWER瞄準目標對準次撒哈拉非洲及南亞地區的使用者組織,希望加強其運用研究經費來發展社區參與的能力。使用者組織接著應該能夠改善精神衛生失序的理解與處遇,並減少相應的污名。墨爾本大學的Ritsuko Kakuma和我擔任了發展及評估溝通方法的顧問。這些夥伴關係應該在全世界形成,可促成擴大精神衛生照護服務的規模,並賦權這些受到精神衛生失序影響的人們。

另外要強調的是精神衛生失序者的賦權。如此一來他們可以為自己發聲,也替無發言權者發聲。南非豪登省消費者提倡運動就是這個概念有力的證明——成員積極地識別確認並說出他們的需要,揭露人權侵犯,最終推進了他們自己和他人的人生,同時他們的遊說也對改善精神衛生照護服務及接近使用教育、工作、運動與娛樂、藝術與文化,及居住等有所貢獻。在南非豪登省消費者提倡運動計畫中,成員們舉辦活動來增加對關鍵挑戰的覺醒,這些挑戰很負面地影響了有精神衛生困擾的人們,包括:訓練人們使用《精神衛生照護法案》及《雇用平等法案》相關規定的精神衛生照護服務及人員(精神衛生照護工作者、雇員、政府部門及警察),這是人權也是責任義務;精神疾病的症狀與處遇、治療依從性、物質誤用,以及改善雇用機會的基本技能訓練(如電腦文書)。本計畫藉由與政策制訂者及相關人員建立夥伴關係,來確保檢視和提供意見納入將影響精神衛生失序者的政策及立法的機會。

擴大低收入和中等收入國家的精神衛生照護規模的此一目標,只有在兩項基礎上才有可能達成:精神衛生失序者的賦權,以及受精神衛生失序影響的人們與精神衛生專業者的夥伴關係。這些方法是將精神衛生安置在健康議程、改善精神衛生服務,以及推進全世界和各地人生受此影響者的關鍵。

References(引用資料)

1 Lopez A, Mathers C, Ezzati M, Jamison D, Murray C. Global burden of disease and risk factors. Washington: World Bank, 2006.

2 WHO. The world health report: mental health: new understanding, new hope. Geneva: World Health Organization, 2001.

出處:Empowerment and partnership in mental health, The Lancet, Early Online Publication, 17 October 2011

譯者:Huimin Chen

譯後語:

這是專號的四篇評論。全部翻完了。其他的article都有8,000字以上,要等等慢慢來。但這四篇可以當作一單元看。算是政治呼籲。這本重要的醫學學刊,雖和一般閱讀習慣和文本不同,不過很有收穫。該刊都會提供世界各地的各種醫師、社會運動者、教師的見解,所以會讀到伊朗的醫療,巴西的醫療、和目前緊迫的關切這些的,雖然是醫學報告不少(就是有圖有表很眼花那種),但都覺得學到很多知識。體會到世界上有些人正在透過不見面的方式做一些很酷的連結。很欽佩。

另外,Lancet在台灣叫《刺胳針》,更有醫學味。中國用《柳葉刀》。想想還是用「柳葉刀」,有漫畫味~

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交通大學ISCI Lab創造服務型機器人的一片天!
馥林文化_96
・2013/04/28 ・3755字 ・閱讀時間約 7 分鐘 ・SR值 490 ・五年級

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採訪/謝瑩霖、黃渝婷

宋開泰老師與ISCI Lab的同學。

交通大學的智慧型系統控制整合實驗室(ISCI Lab)看到社會已慢慢走向老年化、且對於服務型機器人的需求日益增加的現況,研發出緊急照護機器人RoLA、運用Kinect視覺模組搭配機械手臂可用來抓取物品的阿拉丁、強調人機互動的輔助行走機器人Wal-bot、軟外表導覽機器人小狐以及其他類型的服務型機器人。

ISCI Lab目前為了符合各個層面的服務需求,積極地進行改良服務型機器人。

【研究契機】

由交通大學電機工程系宋開泰老師領軍的智慧型系統控制整合實驗室(以下簡稱ISCI Lab),便是以研究服務型機器人為出發點,研究開發出各式各樣機器人。

宋開泰老師在比利時魯汶大學攻讀博士學位時是研究移動式機器人、製作工廠內的自動搬運機器人。宋老師說:「那時候時工廠內的搬運機器人只會沿著地上的磁導線移動,之後便考慮移除鋪設在地上的磁導線,希望讓搬運機器人的功能能更上一層樓。」在當時,機器人都要靠著磁導線來移動,磁導線對於機器人來說就像是火車的軌道一樣,只需將感測路徑的感測器裝在機器人的下方,機器人就能跟隨磁導線就能自然前進,但這也限制了機器人可行動(服務)的範圍;若是能夠開發出不用靠磁導線移動的機器人,那麼機器人可移動的範圍就能變得更廣、服務也能更自由。但相對來說,這樣的機器人在就會複雜許多,感測方式也要從原本的跟隨改成掃描環境的定位量測,在程式撰寫上的困難度也將隨之提高。

宋老師回國後,了解移動的機器人還有有許多問題可以去做深入地探討,於是開始將機器人從用於工廠的搬運機器人延伸到用於醫院或居家照護的服務型機器人,加上察覺到臺灣社會的老年化問題,因此鑽研服務型機器人這個領域,並於1991年在交通大學正式成立ISCI Lab,此實驗室目前已開發出可在家中巡航的緊急照護機器人RoLA、運用Kinect視覺模組搭配機械手臂可用來抓取物品的阿拉丁、強調人機互動的輔助行走機器人Walbot與少見的軟外表接待型機器人小狐。宋老師說:「其實能自由移動的搬運機器人可說是服務型機器人的前身。我們實驗室成立的宗旨及研究主軸在於『這些機器人能提供給人們什麼服務』,而不是強調『這些機器人是如何設計得的』。」宋老師藉由這樣的信念,教導及帶領學生進入服務型機器人的世界,並期許ISCI Lab能讓服務型機器人有更多元的服務及發展。

【軟體與硬體架構】

在硬體部分,ISCI Lab的四臺重點機器人在外觀上的設計,都可大略分成頭部與身體兩大部位,除了阿拉丁沒有裝設螢幕外,其他三臺機器人都有裝設觸控式螢幕,是其可與使用者進行互動。在感測器方面,機器人皆採用精準度較高的雷射測距儀來量測機器人周圍的障礙物,並且將測距儀設置在機器人身體下方,如此一來可避免因障礙物過低而無法偵測到的狀況。而宋老師實驗室採用自行研發的ZigBee,與市面上販售的不同點在於,宋老師在自製的ZigBee電路板上增設了加速度感應器,可用來測量人體動作的加速度,舉例來說,當人跌倒時,傾倒的速度較高,透過加速度感應器可判斷出是跌倒而不是臥躺;另外傳輸的範圍也較市面上來的小,大概只有10公尺的距離,但在家中使用也已相當足夠。

在軟體方面,宋老師採用的是C語言,雖然說C語言在傳承及閱讀上較為困難,但它能做的事情也比較多,記憶體也占的比較少。這樣說起來,相對耗費的資源也比較少,並且可讓學生們在做研究方面能更用心地研讀程式。宋老師希望讓學生學的愈多愈好,因為在求學階段學得愈多、碰到的問題愈多,未來當他們在面對未知的未來時,也就更有解決問題的能力。

【功能各異的服務型機器人】

照護機器人RoLA

首先從RoLA(Robot of Living Aid)這臺機器人開始,它是在Easy Bot這臺家用伴侶機器人之後所研發出來的居家照護機器人,移動方式與Easy Bot相同都採用雙獨力驅動輪搭配一個自由轉向輪來進行各方向的移動。而我們可從名稱上來得知這臺機器人主要功能是給予使用者在生活方面的協助,而對象特別鎖定在年紀稍長的老年使用者。搭配保全機器人既有的巡邏概念,讓機器人能在家中自由移動,當發生事故時,透過配戴在使用者腰間的ZigBee姿態感測器,可感測到使用者的姿態變化,並作出相對應的動作,且快速移動到使用者求救的位置,並發送求救訊號給出門在外的其他家中成員。

舉例來說,當老年人(使用者)單獨在家,不小心跌倒時,RoLA一偵測到事件的發生(跌倒的姿態),便會使用裝設在距機體下半部的雷射測距儀來閃避障礙物,在短時間內自主移動到老年人身旁,一抵達老年人身邊後,便會使用裝設在頭部的攝影機拍攝影像,並傳送簡訊到家中成員的手機或者利用3G網路傳送即時影像到家中其他成員的智慧型手機中。另外,由於鏡頭是可遙控的,家中成員可以遙控攝影機鏡頭的方向來取得更多的環境資訊。在偵測人體姿態的ZigBee方面,宋老師的學生們目前已開發出包含:站、坐、走、臥、跌倒與上下樓梯共七種動作姿態,而為了要分辨走與跑、臥躺與跌倒這種看似相同的動作,在ZigBee中增加了加速度感測器,以速度的不同來分辨出不同的姿態。

具有輔具功能的Wal-bot

在研發出可偵測老年人跌倒並傳送求救訊息的RoLA後,ISCI Lab之後又研發出可預防老年人跌倒,也可當成輔具來輔助使用者行走的Wal-bot。機器人外觀上與RoLA著顯著的不同點在於,Wal-bot裝設了一組造型特殊的扶手,讓每位使用者能以各自習慣的扶握方式來使用,並且預防老年人在家跌倒的機率,希望提高老年人的生活安全度。

Wal-bot結合握把、雷射測距儀和力量感測器,變成一臺可帶著使用者前進到想去的位置的機器人。使用者在扶上扶手時,輕輕推一下,Wal-bot就會帶著使用者移動。藉由力量感測器的協助,也讓老年人用較少的力量就可推動Wal-bot行進。Wal-bot跟ROLA一樣可以藉由雷射測距儀自主閃避障礙物,而Wal-bot的顯示畫面圖中的左上角框框可顯示出周圍的環境,紅線愈長表示前方的空間愈空曠。ISCI Lab也實際展示了Wal-bot的安全性,教室外面的走廊布置成一個充滿障礙的環境,再以蒙眼方式親身測試Wal-bot的避障功能。

而Wal-bot的在移動方式則採用四個不同馬達各別控制四個全向輪,以不同的旋轉方式來進行前後左右各個方向的移動。另外Wal-bot可在上坡時提供額外的力道讓使用者有種如履平地的感覺,相對地在下坡方面也會稍稍提供阻力,讓移動速度不致於過快。

另外Wal-bot還有一項功能,它可以使用程式規劃出家中環境移動的路徑,當使用者想在家中移動時,只要點選螢幕設定起點與終點,Wal-bot便會自動規劃最短路徑,讓使用者用最短且最省力的方式完成移動。

有手臂的阿拉丁

與前兩臺機器人相比,阿拉丁在外觀上有顯著的不同,它的機身設計得較高,並有裝上兩隻擁有七個自由度的手臂,能協助使用者來拿取物品,舉例來說,老年人想要拿到高處的藥罐,不易拿取時就能呼叫阿拉丁來協助完成。阿拉丁也能透過同樣裝設在機體下方的雷射測距儀來偵測障礙物,進而讓完成取物動作的機器人能自行避障,流暢地完成整個協助的動作。

而阿拉丁這款機器人,宋老師認為還是有許多可改進的空間,因此繼續開發出阿拉丁二代,將一些功能做更進一步的提升與更新。首先將手臂的自由度由七個減少為六個,如此一來不但不會減少手臂的靈活度,還可以減少馬達帶來的重量;再來是將新開發的四驅輪移動模式裝設在二代上。四驅輪移動模式與一般輪移動模式不同,每一顆輪子分別由一組馬達來控制轉向角度與前進後退,因此移動起來能更平穩,而且在動力損失上,並不會像先前使用全向輪時,因為輪子的角度問題損失較多的能量,移動起來也更平穩快速。

外表可愛的絨毛小狐

製作小狐的動機為宋老師考慮到有許多的高中生喜歡到交通大學電機系參觀,但用人來進行接待已是相當普遍的方式,便與學生討論製作一臺與眾不同的接待型機器人,

小狐擁有兩個特色:第一,小狐能與來訪賓客進行互動遊戲。舉例來說,來系上參觀的學生能與小狐玩互動遊戲,讓學生了解到電機系在製作機器人方面的樂趣。第二,宋老師將小狐做成可增加好感度的軟外表,也設計成可以用觸摸的方式與小狐進行互動遊戲,甚至,小狐也會因為觸摸力道的不同而有不同的反應!相較於原本金屬外表的機器人,這顛覆了以往機器人給人外表冰冷的刻板印象,而有著可愛外表與柔軟表皮的小狐,也縮短了原本人與機器人間的距離感,讓人在互動時感到更為自在且愉快。

另外小狐待機時,頭上的耳朵會像小狗一般微微晃動,當使用者走到面前時,可透過脖子上的三個超音波感測器,藉由感測使用者的位置來轉動頭部來面對使用者。而當使用者觸摸小狐身上不同部位時,小狐也產生不同的對應方式來發出聲音。真是期待未來看到小狐在電機系館的門口為大家進行更多功能的服務呢!

【結語】

在ISCI Lab見到了許多從「服務人」為出發點的機器人,果真科技始終來自於人性!四臺機器人的專精技術、開發的領域與功能都不相同,期望未來有一天能夠將這幾個領域技術全部整合成一臺,塑造出功能更廣、性能更優的全方位家用型機器人。這樣照護老人再也不用聘請全天候看護,打掃家裡也不必找尋仲介公司雇用外傭,只要一臺機器人就萬事搞定!可以想見在未來的家庭生活,會更有科技感。

 

參考連結:交通大學智慧型系統控制整合實驗室

文章原文刊載於《ROBOCON》國際中文版2013/5月號

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《柳葉刀》2011「全球精神衛生」專號(第四篇):精神衛生的賦權與夥伴關係
東海 科學新報會
・2011/11/18 ・1812字 ・閱讀時間約 3 分鐘 ・SR值 533 ・七年級

作者:Charlene Sunkel(南非中央豪登省精神衛生學會)

我在1991年被診斷出精神分裂症,由此開始經歷了精神衛生照護及因之而來的挑戰,從在精神疾病機構的虐待——身體和情緒皆然——到不恰當的精神衛生照護服務,以及污名與歧視的壞處。我已向許多人談論過精神疾病,這使我能深視南非精神衛生照護服務的缺陷與不足,以及使用這些服務的人們的需求。這些挑戰不光發生在精神衛生照護部門,同樣也發生在每位有精神疾病者生活的每個面向。我的經驗使得我能為精神衛生而奮鬥,並建立了豪登省消費者提倡運動——中央豪登省精神衛生學會的計畫之一,主要焦點放在精神病人的賦權及揭發侵犯人權的事件上。我同時也擔任全球精神衛生運動的EMPOWER(Empowering People Affected by Mental Disorders to Promote Wider Engagement with Research,賦權受精神失序影響者以促進更廣的研究參與)計畫的溝通顧問。

雖然在所有社會裡,不分種族、性別、年齡、文化或經濟地位,精神衛生失序都有高盛行率,但精神衛生或許仍是健康專業領域中最受忽略的。〔引用資料1〕即使歷史上已廣泛記載精神疾病,但污名和歧視仍舊存在,同時也經常使得其診斷遠比其症狀更影響著精神病人。〔引用資料2〕

我相信,全球精神衛生最高的優先性,應該就是受到精神衛生失序影響的人們,與精神衛生專業者及研究者之間的夥伴關係,確使團結並和社會溝通關於精神衛生議題的實情。錯誤訊息和神話鼓勵並促成了污名與歧視,也造成了自身的挑戰——例如有些精神疾病症狀的人們卻未尋求或試圖接近精神衛生照護服務;那些無法被診斷出或適當處遇者;破碎的關係;被家人和社群遺棄和忽略;違犯人權;以及其他社會和經濟挑戰。

這類夥伴關係的例子就是EMPOWER計畫,其涉及在非洲和亞洲五個發展中國家的夥伴們。EMPOWER是由全球精神衛生研究機構(倫敦衛生及熱帶醫學院,英國倫敦)領銜,與五個非政府組織之間的合作:Sangath(印度)、尼泊爾精神衛生基金會、尚比亞精神衛生使用者網絡、肯亞精神醫學使用者及監督者,以及印度Richmond心理基金會。EMPOWER瞄準目標對準次撒哈拉非洲及南亞地區的使用者組織,希望加強其運用研究經費來發展社區參與的能力。使用者組織接著應該能夠改善精神衛生失序的理解與處遇,並減少相應的污名。墨爾本大學的Ritsuko Kakuma和我擔任了發展及評估溝通方法的顧問。這些夥伴關係應該在全世界形成,可促成擴大精神衛生照護服務的規模,並賦權這些受到精神衛生失序影響的人們。

另外要強調的是精神衛生失序者的賦權。如此一來他們可以為自己發聲,也替無發言權者發聲。南非豪登省消費者提倡運動就是這個概念有力的證明——成員積極地識別確認並說出他們的需要,揭露人權侵犯,最終推進了他們自己和他人的人生,同時他們的遊說也對改善精神衛生照護服務及接近使用教育、工作、運動與娛樂、藝術與文化,及居住等有所貢獻。在南非豪登省消費者提倡運動計畫中,成員們舉辦活動來增加對關鍵挑戰的覺醒,這些挑戰很負面地影響了有精神衛生困擾的人們,包括:訓練人們使用《精神衛生照護法案》及《雇用平等法案》相關規定的精神衛生照護服務及人員(精神衛生照護工作者、雇員、政府部門及警察),這是人權也是責任義務;精神疾病的症狀與處遇、治療依從性、物質誤用,以及改善雇用機會的基本技能訓練(如電腦文書)。本計畫藉由與政策制訂者及相關人員建立夥伴關係,來確保檢視和提供意見納入將影響精神衛生失序者的政策及立法的機會。

擴大低收入和中等收入國家的精神衛生照護規模的此一目標,只有在兩項基礎上才有可能達成:精神衛生失序者的賦權,以及受精神衛生失序影響的人們與精神衛生專業者的夥伴關係。這些方法是將精神衛生安置在健康議程、改善精神衛生服務,以及推進全世界和各地人生受此影響者的關鍵。

References(引用資料)

1 Lopez A, Mathers C, Ezzati M, Jamison D, Murray C. Global burden of disease and risk factors. Washington: World Bank, 2006.

2 WHO. The world health report: mental health: new understanding, new hope. Geneva: World Health Organization, 2001.

出處:Empowerment and partnership in mental health, The Lancet, Early Online Publication, 17 October 2011

譯者:Huimin Chen

譯後語:

這是專號的四篇評論。全部翻完了。其他的article都有8,000字以上,要等等慢慢來。但這四篇可以當作一單元看。算是政治呼籲。這本重要的醫學學刊,雖和一般閱讀習慣和文本不同,不過很有收穫。該刊都會提供世界各地的各種醫師、社會運動者、教師的見解,所以會讀到伊朗的醫療,巴西的醫療、和目前緊迫的關切這些的,雖然是醫學報告不少(就是有圖有表很眼花那種),但都覺得學到很多知識。體會到世界上有些人正在透過不見面的方式做一些很酷的連結。很欽佩。

另外,Lancet在台灣叫《刺胳針》,更有醫學味。中國用《柳葉刀》。想想還是用「柳葉刀」,有漫畫味~

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