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三峽大壩即將潰壩?從工程師的觀點看關於水庫的流言蜚語

活躍星系核_96
・2020/08/12 ・5814字 ・閱讀時間約 12 分鐘 ・SR值 555 ・八年級

  • 作者/梁崇淵│普渡大學博士生、游景雲│台大土木系教授

今年以來中國長江地區累計降雨量和持續時間都陸續超過 1998 年洪災紀錄,其中三峽大壩一再傳出潰壩的疑慮,再加上過去三峽大壩變形的傳言,外界多有揣測,我們或許可以從現有的資訊去分析目前的狀態,但受限於資訊取得限制,不免有隔空問診抓藥的疑慮。不過從土木水利工程師的觀點,從這個案例也可以讓我們去瞭解水庫跟壩的一些相關議題。

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水庫?大壩?傻傻分不清楚?

在討論之前,我們先釐清什麼是「水庫」。水庫是指以結構體所圍起可供水資源調節之蓄水範圍及設施,過往多用於蓄水灌溉以應對乾涸時期,現代水庫具有多元的功能,以蓄水、給水、發電、調節洪水為主,且常因生態資源豐富及景觀壯闊,而成為著名觀光景點,像是台灣的石門、翡翠、曾文水庫等。而把水攔蓄的結構體就是「壩」,比如說美國的佛壩(Hoover Dam)攔蓄形成米德湖(Lake Mead),前者是壩而後者則是水庫。

壩體依照建築材料及結構形式可分為重力壩、土石壩及拱壩,功能的話有蓄水壩、攔砂壩。 一般人常說「水壩」一詞實為誤用,但語言有其生命與積非成是的特性,口語上也越來越不予區分或深究。

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我們常講的潰壩主要是在說蓄水結構體在短時間破壞的一個現象,而破壞後,攔蓄的大量水體往下游以洪水波的形式傳遞,會遠超過河川的防洪流量,往往造成相當大的生命財產的損失,避免潰壩的發生絕對是工程設計上首要考量。 「潰壩」是指壩的破壞,破壞原因有許許多多,破壞與壩的形式有相當的關係。一般而言常見的主要形式有土石壩(earth and rockfill dam)、重力壩(gravity dam)、拱壩(arch dam)等。 「土石壩」顧名思義即是以土、砂、石為主要材料建築而成的壩體,也是目前大部分最常見的形式,主要利用土石的重力以及彼此之間的摩擦力來抵抗隨水位增加而帶來的沉重水壓,因水壓與水深成正比,所以土石壩多設計為頭細底厚的梯形剖面,以確保底部可以支撐住較大的水壓。土石壩以土砂、石頭作為材料,可以從壩址及集水區取得大部分的材料,雖然建造過程需經過多次夯實及壓密,但沒有像混凝土一樣有澆灌、凝固的過程,施工成本較低。但土石顆粒之間仍會有一定的空隙,因此平時有水滲透壩體是很正常的,臺灣著名的石門水庫及曾文水庫主壩體便是土石壩。

石門水庫。圖/wikipedia

「重力壩」是以地面對壩體重力的反作用力產生的力矩來抵抗水平方向水壓的力矩,因此其結構穩定度主要由其重力大小決定,故稱為重力壩。其形狀多設計為面對上游蓄水面為垂直牆,面對下游為斜面,使得重心偏向上游而產生與水壓力相反旋轉之力矩(如下圖)。重力壩多以整體混凝土或鋼筋混凝土為材料構築。

重力壩力平衡示意圖。圖/改自 Rogers et al., 2007

「拱壩」以凸面朝向上游之曲面結構支撐水壓力,其原理與拱橋相同,藉由混凝土有抗壓的特性,以曲面特性將作用力傳導至兩旁作為支撐的岩壁。因支撐點需承受傳遞而來的力十分龐大,所以只能建築於堅固的岩壁之上,寬度也受此因素限制。拱壩若設計良好則穩定性極佳,且可減少壩體厚度,以較少的材料達到所需強度。然而拱壩的力學機制較為複雜,曲面在施工上相較方形不易許多,因此不論是在設計或是施工上皆需要較高的成本作縝密的規劃[8]。

卡采大壩(Katse Dam),是一座水泥拱壩。圖/wikipedia

在了解壩的形式後,排除人為方式破壞壩體的案例,大量洪水造成溢頂(overtopping)是最常見的潰壩方式,意思就是進水庫的水太快太急結果來不及排掉造成水淹壩頂而沖壞。為了防止這個因素,水庫除了有攔水的壩體之外,都會在壩體上或在另外設有溢洪道來洩洪。但如不幸在庫區滿載的情況下仍是進水量大於出水量能,水位持續上升超過壩高就會造成溢頂, 一般來說溢洪道的設計容量會用最大可能降水(Probable Maximum Precipitation, PMP)跟最大可能洪水(Probable Maximum Flood, PMF)做設計,但雖說是最大可能,但不是沒有可能超過,只是機率很低,根據研究分析可能是幾千分之一的機率。

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鯉魚潭水庫溢洪道溢流狀況。圖/水利署

溢頂會造成怎樣的影響呢?其對土石壩跟重力壩都是十分致命的。水流快速的流過壩頂會造成沖刷,也會因為負壓而將砂土吸起,並且水與砂之前的黏滯力會帶走被吸起的土砂,壩頂被沖蝕之後會通水截面擴大使得流速流量持續增加整個造成潰壩。重力壩雖壩體主要為混凝土,不會像土石壩一樣被水沖蝕,但水流溢頂將沖刷下游的基腳,使得原本支持土壤鬆動甚至被淘刷,而無法提供足夠的反作用力無法維持力平衡或力矩平衡,造成壩體位移變形終至結構破壞。拱壩將水壓力傳導到兩旁岩壁上,其力平衡方式與重力壩不同,因此只要壩體結構完整,兩旁的岩壁沒有被沖刷或破壞,拱壩仍能立於峽谷之間,溢頂對拱壩的威脅性相較其他種類的壩低了許多。

另外一個對於土石壩比較的的威脅是「滲流」,如果土石壩夯實不實,在土石空隙間有比較快的水流通過,也會造成負壓,把土石帶走,這也是工程說的管湧(piping)現象,管湧如發生於土石壩,則可能造成土石壩整個被沖走;管湧不太會發生在混凝土重力壩體,但如果發生壩的基礎面,則可能造成基礎破壞摩擦阻力之降低而引起壩之滑動或沈陷。

鑑古知今,過去的潰壩案例

大致了解了壩的形式後,可以來看看過去有哪些潰壩案例。讀者也可以在 wiki 中文條目的水壩潰決或英文的 dam failure 上找到蠻完整的整理。 國際上幾個比較受到注目的潰壩事件像是美國的 Teton Dam、Baldwin Hills Dam 都是土石壩發生管湧造成整個壩體沖走的案例,Youtube 上也可以找到紀錄的影片。

另外一個有趣的案例是義大利的 Vajont Dam,它是一個拱壩而上游的大量土石崩塌掉到水庫裡,造成強烈庫湧浪滿溢出來造成下游近 2000 人的死亡,到 2015年的歐洲地球科學年會(EGU,European Geosciences Union General Assembly )才完整的討論出其崩塌成因,由於是拱壩的關係,整個壩體仍然屹立無虞。

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台灣過去也有些案例,1999 年 9 月 21 日集集大地震,車籠埔斷層瞬間錯動抬升地面,直接剪斷石岡壩結構體造成閘門扭曲變形(如下圖),但石岡壩是 18 個獨立單元的混凝土重力壩,因此即使十多公尺的地表變形落差造成 16、17、18 號溢洪道閘門毀損,閘門傳動軸變形,南幹線輸水隧損壞,其他部分仍維持相當的完整性。破壞發生後管理局就將水庫蓄水緊急溢洪以避免後續的損壞。另外一個較為少人知道的案例是 2007 年 9 月 17 日韋帕颱風侵襲臺灣,雖未造成嚴重水患,但連日豪雨淘刷地基之下,使得位於石門水庫上游的大型攔砂壩巴陵壩潰壩,其攔蓄之泥砂向下游流動由榮華壩承接,使其在 2012 年左右就接近淤滿。

石岡壩 921 地震損壞情形。圖/石岡壩管理中心
巴陵壩潰壩前情形。 圖/96 年韋帕颱風重大土砂災情速報
巴陵壩潰壩後情形。圖/96 年韋帕颱風重大土砂災情速報

一般而言,大壩建成後幾年都是破壞機率比較高的時候,因為如果營建時就有一些施工缺失,很快的就會造成相關破壞風險,因此水庫在初期都會先逐步蓄水、放水,然後透過監測儀器像是水壓計、應變計、傾斜儀等去觀察壩體有無異狀,幾年過去之後壩體會逐漸穩定,風險也會較低,埋在壩體內的一些儀器也會逐漸損壞失效,後續就會透過例行的大壩安全檢查來降低風險,到水庫老化後風險才又逐漸增加。 另外水庫淤滿是否會有相關風險,主要是取決設計時候有無考量,砂淤滿在上游面會增加對於壩體的土壓力,如果當初設計就有考量下,基本上較不會有相關問題,一般攔砂壩都會考慮蓄滿狀況,因此也較少有因為蓄滿把壩體推動或推倒的案例。

所以三峽大壩會潰壩嗎?

三峽大壩。圖/wikipedia

回到大家關心的問題三峽大壩,從資料可以知道它是混凝土重力壩,最大壩高 181 公尺、壩長約 2335 公尺。全世界對於中國的大國崛起都有很複雜情感,難免會影響我們的判斷。前些日子不少新聞指出三峽大壩可能有潰壩的風險,主要的論述有 Google Earth 衛星影像可觀察到明顯壩體變形,以及水位已達防洪汛制水位等,官方說明有滲漏變形等,我們就各個問題一一來討論。

問題一:三峽大壩有變形嗎?

三峽大壩是否有變形?目前在其他的衛星影像中並壩體尚屬完整,推測其影像中明顯變形為 Google Earth 衛星影像拍攝與接合處的誤差造成[6]。但三峽大壩是由混凝土構築而成的,混凝土是有彈性的,所以受到不同水壓力是會有彈性應變,但根據相關分析是沒有到破壞程度。

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問題二:三峽大壩最近蓄水超過汛限水位 145 公尺,是不是不太妙?

按照目前各國水庫的操作,一般而言在汛期間會有較低的防洪水位規線,以空出空間滯蓄洪水。 根據中國水利電力部 1996 年發佈的 DL / T5015—1996《水利水電工程動能設計規範》,規定水庫特徵水位有正常蓄水位、防洪限制水位、防洪高水位、設計洪水位、校核洪水位等。臺灣媒體提到的「防洪限制水位」在規範中定義為:「為防範汛期之洪水,水庫在汛期前應就水位調整至『防洪限制水位』,以空出足夠的庫容攔蓄洪水」。

也就是說「校核洪水位」才是中國水庫的最大設計蓄水高度。 由三峽大壩水位來看,其防洪限制水位為 145 公尺,校核洪水位為 180.4 公尺,三峽大壩平常非洪水期間蓄水量也可以到 170 公尺以上,因此汛期操作時略為高出汛限水位到達 150 公尺或更高,其實並不會對於水庫有重大影響或風險。

問題三:三峽大壩會有溢頂的可能嗎?

我們可以先看該地區相關的降雨流量資料,相關資料可以從長江水文網查到:由入庫及洩洪水量來看,近日三峽大壩的入流量約在每秒 2 萬噸至 3 萬噸之間,而過去較高的時候也大概是 4 萬噸每秒左右,相較於其設計最大溢洪量為每秒 11.6 萬噸來說,是低於其數值的。因此,在沒有結構問題或是人為不當操作的情況下,依照目前水位及水量數字與設計容量,三峽大壩在 2020 年的長江洪患中面臨潰壩的風險是非常低的。

同場加問:三峽大壩的其他爭議?

與三峽大壩有關的討論還有像是:施工品質不良、技術不足、管理不當等等;如前所言,如果壩體已有瑕疵,其實在初期就會有相當程度的損壞機率,也就是說到操作十多年後才顯現的機會不大。但目前外界取得資料的可信度如何,或是有什麼被隱瞞未被呈現的,這部分也無法證實,也難作為直指大壩危在旦夕的立基。

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讓水庫免於潰壩該怎麼做?

三峽大壩是不是一定會潰壩?或是一定不會潰壩?答案都是否定的。 土木水利工程師的工作常在風險與成本間取捨,就如一個工程界的玩笑話:「我們什麼都可以蓋得出來,只看業主願意付多少錢。」。然而,面對潰壩的風險,常常是千分之一、萬分之一的風險,如果對應的是巨大社會經濟損失,就好比是一個很大的數字乘上很小的數字,那麼期望值到底是無限小或無限大?對於決策上的判斷,這都是非常困難的問題。

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過去研究團隊在國際期刊討論面對潰壩、核災的因應策略[2]。內容提到:目前工程上都是儘量在合理範圍內降低風險,以保障人民生命財產安全,然如果人民期待的是絕對安全的基礎建設,事實上是相當不切實際的。 水庫是水資源利用的重要工程設施,近年來暴雨有時間集中且強度增加的趨勢,對水庫防洪形成更大的威脅。山坡土砂造成的淤積會使得庫容減少而失去調節的空間,例如石門、曾文水庫的淤積,近幾十年都是我國政府面臨處理的挑戰。在設計水庫時規劃排砂道,或是日後再增設,都只能減緩水庫淤滿的危機,這也代表在集水區上游做好水土保持以及攔砂設施等保育措施,日趨重要。

在水資源更難控制,洪水日益頻繁的未來,如何永續的利用、操作水庫,反而會是重要的課題。  

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參考資料

  1. 1996, D. T. 水利水电工程动能设计规范 [S] (Doctoral dissertation).
  2. Lee, B. S., & You, G. J. Y. (2013). An assessment of long-term overtopping risk and optimal termination time of dam under climate change. Journal of environmental management, 121, 57-71.
  3. Rogers, J. & Rock, Frank & Owen, Jeff & Watkins, Conor & Kane, William & Bell, Mike. (2007). The 1928 St. Francis Dam Failure and the 1995/2005 La Conchita Landslides: The Emergence of Engineering Geology and Its Continuing Role in Protecting Society.
  4. Young, R. A., & Loomis, J. B. (2014). Determining the economic value of water: concepts and methods. Routledge.
  5. 王維洛. (2010). 天下第一门给三峡工程带来天下第一问题──三峡工程论证和建设目标中的自相矛盾, http://sanxia2008.org/content.aspx?z=465&f=29&s=71&t=1.
  6. 林建勳. (2020). 三峽大壩潰堤傳言不斷 雨下整月中國災民破千萬. 公視#P新聞研究室. https://newslab.pts.org.tw/news/239?fbclid=IwAR3PR3IrGf2D11w_5eYbkIpjLES6Jl1NB-Gu76zOy5elRIcwrlSI8L3qtwA
  7. 梁惠儀, 林伯勳, 吳毓華, 卡艾瑋, & 冀樹勇. (2013). 巴陵壩潰壩後對於石門水庫上游集水區河相變遷及沖淤演變影響模擬. 中興工程, (119), 19-30.
  8. 陳鵬元. (2016). 認識拱壩以及其簡易分析(Introduction and simple analysis of arch dams), https://highscope.ch.ntu.edu.tw/wordpress/?p=70442.
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活躍星系核_96
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活躍星系核(active galactic nucleus, AGN)是一類中央核區活動性很強的河外星系。這些星系比普通星系活躍,在從無線電波到伽瑪射線的全波段裡都發出很強的電磁輻射。 本帳號發表來自各方的投稿。附有資料出處的科學好文,都歡迎你來投稿喔。 Email: contact@pansci.asia

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為機器人換上「物理大腦」:一場終結AI數位囚禁的革命
鳥苷三磷酸 (PanSci Promo)_96
・2025/09/03 ・5732字 ・閱讀時間約 11 分鐘

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本文與 研華科技 合作,泛科學企劃執行

我們都看過那種影片,對吧?網路上從不缺乏讓人驚嘆的機器人表演:數十台人形機器人像軍隊一樣整齊劃一地耍雜技 ,或是波士頓動力的機器狗,用一種幾乎違反物理定律的姿態後空翻、玩跑酷 。每一次,社群媒體總會掀起一陣「未來已來」、「人類要被取代了」的驚呼 。

但當你關掉螢幕,看看四周,一個巨大的落差感就來了:說好的機器人呢?為什麼大街上沒有他們的身影,為什麼我家連一件衣服都還沒人幫我摺?

這份存在於數位螢幕與物理現實之間的巨大鴻溝,源於一個根本性的矛盾:當代AI在數位世界裡聰明絕頂,卻在物理世界中笨拙不堪。它可以寫詩、可以畫畫,但它沒辦法為你端一杯水。

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這個矛盾,在我們常見的兩種機器人展示中體現得淋漓盡致。第一種,是動作精準、甚至會跳舞的類型,這本質上是一場由工程師預先寫好劇本的「戲」,機器人對它所處的世界一無所知 。第二種,則是嘗試執行日常任務(如開冰箱、拿蘋果)的類型,但其動作緩慢不穩,彷彿正在復健的病人 。

這兩種極端的對比,恰恰點出了機器人技術的真正瓶頸:它們的「大腦」還不夠強大,無法即時處理與學習真實世界的突發狀況 。

這也引出了本文試圖探索的核心問題:新一代AI晶片NVIDIA® Jetson Thor™ ,這顆號稱能驅動「物理AI」的超級大腦,真的能終結機器人的「復健時代」,開啟一個它們能真正理解、並與我們共同生活的全新紀元嗎?

新一代AI晶片NVIDIA® Jetson Thor™ ,這顆號稱能驅動「物理AI」的超級大腦 / 圖片來源:研華科技

為何我們看到的機器人,總像在演戲或復健?

那我們怎麼理解這個看似矛盾的現象?為什麼有些機器人靈活得像舞者,有些卻笨拙得像病人?答案,就藏在它們的「大腦」運作方式裡。

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那些動作極其精準、甚至會後空翻的機器人,秀的其實是卓越的硬體性能——關節、馬達、減速器的完美配合。但它的本質,是一場由工程師預先寫好劇本的舞台劇 。每一個角度、每一分力道,都是事先算好的,機器人本身並不知道自己為何要這麼做,它只是在「執行」指令,而不是在「理解」環境。

而另一種,那個開冰箱慢吞吞的機器人,雖然看起來笨,卻是在做一件革命性的事:它正在試圖由 AI 驅動,真正開始「理解」這個世界 。它在學習什麼是冰箱、什麼是蘋果、以及如何控制自己的力量才能順利拿起它。這個過程之所以緩慢,正是因為過去驅動它的「大腦」,也就是 AI 晶片的算力還不夠強,無法即時處理與學習現實世界中無窮的變數 。

這就像教一個小孩走路,你可以抱著他,幫他擺動雙腿,看起來走得又快又穩,但那不是他自己在走。真正的學習,是他自己搖搖晃晃、不斷跌倒、然後慢慢找到平衡的過程。過去的機器人,大多是前者;而我們真正期待的,是後者。

所以,問題的核心浮現了:我們需要為機器人裝上一個強大的大腦!但這個大腦,為什麼不能像ChatGPT一樣,放在遙遠的雲端伺服器上就好?

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我們需要為機器人裝上一個強大的大腦!但這個大腦,為什麼不能像ChatGPT一樣,放在遙遠的雲端伺服器上就好? / 圖片來源:shutterstock

機器人的大腦,為什麼不能放在雲端?

聽起來好像很合理,對吧?把所有複雜的運算都交給雲端最強大的伺服器,機器人本身只要負責接收指令就好了。但……真的嗎?

想像一下,如果你的大腦在雲端,你看到一個球朝你飛過來,視覺訊號要先上傳到雲端,雲端分析完,再把「快閃開」的指令傳回你的身體。這中間只要有零點幾秒的網路延遲,你大概就已經鼻青臉腫了。

現實世界的互動,需要的是「即時反應」。任何網路延遲,在物理世界中都可能造成無法彌補的失誤 。因此,運算必須在機器人本體上完成,這就是「邊緣 AI」(Edge AI)的核心概念 。而 NVIDIA  Jetson 平台,正是為了解決這種在裝置端進行高運算、又要兼顧低功耗的需求,而誕生的關鍵解決方案 。

NVIDIA Jetson 就像一個緊湊、節能卻效能強大的微型電腦,專為在各種裝置上運行 AI 任務設計 。回顧它的演進,早期的 Jetson 系統主要用於視覺辨識搭配AI推論,像是車牌辨識、工廠瑕疵檢測,或者在相機裡分辨貓狗,扮演著「眼睛」的角色,看得懂眼前的事物 。但隨著算力提升,NVIDIA Jetson 的角色也逐漸從單純的「眼睛」,演化為能夠控制手腳的「大腦」,開始驅動更複雜的自主機器,無論是地上跑的、天上飛的,都將NVIDIA Jetson 視為核心運算中樞 。

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但再強大的晶片,如果沒有能適應現場環境的「容器」,也無法真正落地。這正是研華(Advantech)的角色,我們將 NVIDIA Jetson 平台整合進各式工業級主機與邊緣運算設備,確保它能在高熱、灰塵、潮濕或震動的現場穩定運行,滿足從工廠到農場到礦場、從公車到貨車到貨輪等各種使用環境。換句話說,NVIDIA 提供「大腦」,而研華則是讓這顆大腦能在真實世界中呼吸的「生命支持系統」。

這個平台聽起來很工業、很遙遠,但它其實早就以一種你意想不到的方式,進入了我們的生活。

從Switch到雞蛋分揀員,NVIDIA Jetson如何悄悄改變世界?

如果我告訴你,第一代的任天堂Switch遊戲機與Jetson有相同血緣,你會不會很驚訝?它的核心處理器X1晶片,與Jetson TX1模組共享相同架構。這款遊戲機對高效能運算和低功耗的嚴苛要求,正好與 Jetson 的設計理念不謀而合 。

而在更專業的領域,研華透過 NVIDIA Jetson 更是解決了許多真實世界的難題 。例如

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  • 在北美,有客戶利用 AI 進行雞蛋品質檢測,研華的工業電腦搭載NVIDIA Jetson 模組與相機介面,能精準辨識並挑出髒污、雙黃蛋到血蛋 
  • 在日本,為避免鏟雪車在移動時發生意外,導入了環繞視覺系統,當 AI 偵測到周圍有人時便會立刻停止 ;
  • 在水資源珍貴的以色列,研華的邊緣運算平台搭載NVIDIA Jetson模組置入無人機內,24 小時在果園巡航,一旦發現成熟的果實就直接凌空採摘,實現了「無落果」的終極目標 。

這些應用,代表著 NVIDIA Jetson Orin™ 世代的成功,它讓「自動化」設備變得更聰明 。然而,隨著大型語言模型(LLM)的浪潮來襲,人們的期待也從「自動化」轉向了「自主化」 。我們希望機器人不僅能執行命令,更能理解、推理。

Orin世代的算力在執行人形機器人AI推論時的效能約為每秒5到10次的推論頻率,若要機器人更快速完成動作,需要更強大的算力。業界迫切需要一個更強大的大腦。這也引出了一個革命性的問題:AI到底該如何學會「動手」,而不只是「動口」?

革命性的一步:AI如何學會「動手」而不只是「動口」?

面對 Orin 世代的瓶頸,NVIDIA 給出的答案,不是溫和升級,而是一次徹底的世代跨越— NVIDIA Jetson Thor 。這款基於最新 Blackwell 架構的新模組,峰值性能是前代的 7.5 倍,記憶體也翻倍 。如此巨大的效能提升,目標只有一個:將過去只能在雲端資料中心運行的、以 Transformer 為基礎的大型 AI 模型,成功部署到終端的機器上 。

NVIDIA Jetson Thor 的誕生,將驅動機器人控制典範的根本轉變。這要從 AI 模型的演進說起:

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  1. 第一階段是 LLM(Large Language Model,大型語言模型):
    我們最熟悉的 ChatGPT 就屬此類,它接收文字、輸出文字,實現了流暢的人機對話 。
  2. 第二階段是 VLM(Vision-Language Model,視覺語言模型):
    AI 學會了看,可以上傳圖片,它能用文字描述所見之物,但輸出結果仍然是給人類看的自然語言 。
  3. 第三階段則是 VLA(Vision-Language-Action Model,視覺語言行動模型):
    這是革命性的一步。VLA 模型的輸出不再是文字,而是「行動指令(Action Token)」 。它能將視覺與語言的理解,直接轉化為控制機器人關節力矩、速度等物理行為的具體參數 。

這就是關鍵! 過去以NVIDIA Jetson Orin™作為大腦的機器人,僅能以有限的速度運行VLA模型。而由 VLA 模型驅動,讓 AI 能夠感知、理解並直接與物理世界互動的全新形態,正是「物理 AI」(Physical AI)的開端 。NVIDIA Jetson Thor 的強大算力,就是為了滿足物理 AI 的嚴苛需求而生,要讓機器人擺脫「復健」,迎來真正自主、流暢的行動時代 。

NVIDIA Jetson Thor 的強大算力,就是為了滿足物理 AI 的嚴苛需求而生,要讓機器人擺脫「復健」,迎來真正自主、流暢的行動時代 / 圖片來源:研華科技

其中,物理 AI 強調的 vision to action,就需要研華設計對應的硬體來實現;譬如視覺可能來自於一般相機、深度相機、紅外線相機甚至光達,你的系統就要有對應的介面來整合視覺;你也會需要控制介面去控制馬達伸長手臂或控制夾具拿取物品;你也要有 WIFI、4G 或 5G 來傳輸資料或和別的 AI 溝通,這些都需要具體化到一個系統上,這個系統的集大成就是機器人。

好,我們有了史上最強的大腦。但一個再聰明的大腦,也需要一副強韌的身體。而這副身體,為什麼非得是「人形」?這不是一種很沒效率的執念嗎?

為什麼機器人非得是「人形」?這不是一種低效的執念嗎?

這是我一直在思考的問題。為什麼業界的主流目標,是充滿挑戰的「人形」機器人?為何不設計成效率更高的輪式,或是功能更多元的章魚型態?

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答案,簡單到令人無法反駁:因為我們所處的世界,是徹底為人形生物所打造的。

從樓梯的階高、門把的設計,到桌椅的高度,無一不是為了適應人類的雙足、雙手與身高而存在 。對 AI 而言,採用人形的軀體,意味著它能用與我們最相似的視角與方式去感知和學習這個世界,進而最快地理解並融入人類環境 。這背後的邏輯是,與其讓 AI 去適應千奇百怪的非人形設計,不如讓它直接採用這個已經被數千年人類文明「驗證」過的最優解 。

這也區分了「通用型 AI 人形機器人」與「專用型 AI 工業自動化設備」的本質不同 。後者像高度特化的工具,產線上的機械手臂能高效重複鎖螺絲,但它無法處理安裝柔軟水管這種預設外的任務 。而通用型人形機器人的目標,是成為一個「多面手」,它能在廣泛學習後,理解物理世界的運作規律 。理論上,今天它在產線上組裝伺服器,明天就能在廚房裡學會煮菜 。

人形機器人的手、腳、眼睛、甚至背部,都需要大量感測器去理解環境就像神經末梢一樣,隨時傳回方位、力量與外界狀態 / 圖片來源:shutterstock

但要讓一個「多面手」真正活起來,光有骨架還不夠。它必須同時擁有強大的大腦平台與遍布全身的感知神經,才能理解並回應外在環境。人形機器人的手、腳、眼睛、甚至背部,都需要大量感測器去理解環境就像神經末梢一樣,隨時傳回方位、力量與外界狀態。但這些訊號若沒有通過一個穩定的「大腦平台」,就無法匯聚成有意義的行動。

這正是研華的角色:我們不僅把 NVIDIA Jetson Thor 這顆核心晶片包載在工業級電腦中,讓它成為能真正思考與反應的「完整大腦」,同時也提供神經系統的骨幹,將感測器、I/O 介面與通訊模組可靠地連結起來,把訊號傳導進大腦。你或許看不見研華的存在,但它實際上遍布在機器人全身,像隱藏在皮膚之下的神經網絡,讓整個身體真正活過來。

但有了大腦、有了身體,接下來的挑戰是「教育」。你要怎麼教一個物理 AI?總不能讓它在現實世界裡一直摔跤,把一台幾百萬的機器人摔壞吧?

打造一個「精神時光屋」,AI的學習速度能有多快?

這個問題非常關鍵。大型語言模型可以閱讀網際網路上浩瀚的文本資料,但物理世界中用於訓練的互動資料卻極其稀缺,而且在現實中反覆試錯的成本與風險實在太高 。

答案,就在虛擬世界之中。

NVIDIA Isaac Sim™等模擬平台,為這個問題提供了完美的解決方案 。它能創造出一個物理規則高度擬真的數位孿生(Digital Twin)世界,讓 AI 在其中進行訓練 。

這就像是為機器人打造了一個「精神時光屋」 。它可以在一天之內,經歷相當於現實世界千百日的學習與演練,從而在絕對安全的環境中,窮盡各種可能性,深刻領悟物理世界的定律 。透過這種「模擬-訓練-推論」的 3 Computers 閉環,Physical AI (物理AI) 的學習曲線得以指數級加速 。

我原本以為模擬只是為了節省成本,但後來發現,它的意義遠不止於此。它是在為 AI 建立一種關於物理世界的「直覺」。這種直覺,是在現實世界中難以透過有限次的試錯來建立的。

所以你看,這趟從 Switch 到人形機器人的旅程,一幅清晰的未來藍圖已經浮現了。實現物理 AI 的三大支柱已然齊備:一個劃時代的「AI 大腦」(NVIDIA Jetson Thor)、讓核心延展為「完整大腦與神經系統」的工業級骨幹(由研華 Advantech 提供),以及一個不可或缺的「教育環境」(NVIDIA Isaac Sim 模擬平台) 。

結語

我們拆解了那些酷炫機器人影片背後的真相,看見了從「自動化」走向「自主化」的巨大技術鴻溝,也見證了「物理 AI」時代的三大支柱——大腦、身軀、與教育——如何逐一到位 。

專家預測,未來 3 到 5 年內,人形機器人領域將迎來一場顯著的革命 。過去我們只能在科幻電影中想像的場景,如今正以前所未有的速度成為現實 。

這不再只是一個關於效率和生產力的問題。當一台機器,能夠觀察我們的世界,理解我們的語言,並開始以物理實體的方式與我們互動,這將從根本上改變我們與科技的關係。

所以,最後我想留給你的思想實驗是:當一個「物理 AI」真的走進你的生活,它不只是個工具,而是一個能學習、能適應、能與你共同存在於同一個空間的「非人智慧體」,你最先感受到的,會是興奮、是便利,還是……一絲不安?

這個問題,不再是「我們能否做到」,而是「當它發生時,我們準備好了嗎?」

研華已經整裝待發,現在,我們與您一起推動下一代物理 AI 與智慧設備的誕生。
https://bit.ly/4n78dR4

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「別來無恙」不只是招呼
顯微觀點_96
・2025/04/12 ・2349字 ・閱讀時間約 4 分鐘

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本文轉載自顯微觀點

圖/照護線上

我最親愛的 你過的怎麼樣  沒我的日子 你別來無恙   -張惠妹《我最親愛的》

常常聽到「別來無恙」的問候,其中的「恙」就是指「恙蟲」。在唐朝顏師古的《匡謬正俗》一書中便提到:「恙,噬人蟲也,善食人心。古者草居,多移此害,故相問勞,曰無恙。」用以關心久未見面的朋友沒有染讓恙蟲病、一切安好。

而清明節一到,衛福部疾管署便會提醒民眾上山掃墓或是趁連假到戶外踏青,要小心「恙蟲病」,就是因為每年恙蟲病的病例數從4、5月,也就是清明假期左右開始上升;到6、7月達最高峰。

Qingming Or Ching Ming Festival, Also Known As Tomb Sweeping Day In English, A Traditional Chinese Festival Vector Illustration.
圖/照護線上

但恙蟲病到底是什麼樣的疾病呢?恙蟲病古時被稱為沙虱,早在晉朝葛洪所著的醫書《肘後方》提及,「初得之,皮上正赤,如小豆黍米粟粒;以手摩赤上,痛如刺。三日之後,令百節強,疼痛寒熱,赤上發瘡。」

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恙蟲病是一種病媒傳播的人畜共通傳染病,致病原為恙蟲病立克次體(Orientia tsutsugamushi或Rickettsia tsutsugamushi),被具傳染性的恙蟎叮咬,經由其唾液使人類感染立克次體。而感染立克次體的恙蟎,會經由卵性遺傳代傳立克次體,並在每個發育期中,包括卵、幼蟲、若蟲、成蟲各階段均保有立克次體,成為永久性感染。

感染恙蟲病可能引起危及生命的發燒感染。常見症狀為猝發且持續性高燒、頭痛、背痛、惡寒、盜汗、淋巴結腫大;恙蟎叮咬處出現無痛性的焦痂、一週後皮膚出現紅色斑狀丘疹,有時會併發肺炎或肝功能異常。 恙蟲病的已知分佈範圍不斷擴大,大多數疾病發生在南亞和東亞以及環太平洋地區的部分地區;台灣則以花東地區、澎湖縣及高雄市為主要流行區。

比細菌還小的立克次體

立克次體算是格蘭氏陰性菌,有細胞壁,無鞭毛,革蘭氏染色呈陰性。但它雖然是細菌,但是嚴格來說,更像是細胞內寄生生命體,生態特徵多和病毒一樣。例如不能在培養基培養、可以藉由陶瓷過濾器過濾、只能在動物細胞內寄生繁殖等。大小介於細菌和病毒之間,呈球狀或接近球形的短小桿狀直徑只有0.3-1μm,小於絕大多數細菌。

最早發現的立克次體感染症的是洛磯山斑疹熱(Rocky mountain spotted fever);由美國病理學家立克次(Howard Taylor Ricketts,1871-1910)所發現。

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1906年立克次到蒙大拿州度假,發現當地正在流行一種叫做洛磯山斑疹熱的傳染病,病患會出現頭痛、肌肉痛、關節疼痛的症狀,之後皮膚會出現出血性斑塊。當時沒有人知道是什麼原因造成這個疾病。

立克次一開始以顯微鏡觀察病患血液,發現一種接近球形的短小桿菌,但卻無法體外培養。而他將帶有「短小桿菌」的血液注射進天竺鼠體內,或是以壁蝨吸食患者血液再咬天竺鼠,發現天竺鼠也會染病。另外,他試驗各種節肢動物來做為媒介,發現只有壁蝨能夠成為傳染窩進行傳播。

立克次釐清了洛磯山斑疹熱的成因與傳染途徑,但因為無法在體外培養基培養這個病原菌,他並未加以命名。

後來其他研究者從斑疹傷寒等其他疾病也發現無法在培養基生長、必須絕對寄生宿主細胞的類似細菌,並為了紀念立克次的貢獻,而命名為「立克次體」。

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而立克次體不只一種,因此引起的疾病也不只有恙蟲病。在台灣列為法定傳染病的還有由普氏立克次體(Rickettsia prowazekii )引起的流行性斑疹傷寒,透過體蝨在人群間傳播;由斑疹傷寒立克次氏體(Rickettsia typhi)造成的地方性斑疹傷寒,由鼠蚤傳播至人體。另外還有由立氏立克次體(Rickettsia rickettsii)所引致的洛磯山斑疹熱等。

立克次體透過傳統革蘭氏染色的效果非常弱;因此常用一種對卵黃囊塗片中立克次體進行染色的方法,以利光學顯微鏡觀察。現在,這項技術常用於監測細胞的感染狀態。

受限於光學顯微鏡的解析度,許多科學家也使用電子顯微鏡來對立克次體與宿主細胞相互作用的精細結構進行分析。例如分別引起流行性斑疹傷寒、洛磯山斑疹熱和恙蟲病的立克次體,外膜組織就能透過電子顯微鏡看到些許的差別,有的外膜較厚,有的則是外膜內葉和外葉倒置。

立克次
卵黃囊塗片立克次體的顯微影像,其尺寸範圍為 0.2μ x 0.5μ 至 0.3μ x 2.0μ。立克次體通常需要使用特殊的染色方法,例如Gimenez染色。圖片來源:CDC Public Health Image Library

做好預防就能別來無「恙」

根據疾管署統計,今(2024)年至 4 月 1 日恙蟲病確定病例已累計至 2 8例,高於去年同期。

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立克次菌無法在一般培養基培養,雖然可用接種天竺鼠或雞胚胎來分離病原確診,但基於實驗室生物安全操作規定,通常以免疫螢光法、間接血球凝集、補體結合等檢查抗體的方式來檢驗。

恙蟲病可用抗生素治療,若不治療死亡率達 60%。但最好的預防方式還是避免暴露於恙蟎孳生的草叢環境,掃墓或是戶外活動最好穿著長袖衣褲、手套、長筒襪及長靴等衣物避免皮膚外露。離開草叢後也要盡速沐浴和更換全部衣物,以防感染。

參考資料

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腸道與聽力的神秘連結:你的聽覺健康可能藏在腸胃裡?
雅文兒童聽語文教基金會_96
・2025/02/20 ・3665字 ・閱讀時間約 7 分鐘

  • 作者 / 雅文基金會聽語科學研究中心 研究員|羅明

腸道的狀態會影響身體的健康,是現代人熟悉的保健觀念,就像廣告台詞所說的:胃腸顧好,人就快好。腸道狀態的影響力,可能比我們想像的多更多。已經有愈來愈多的研究報告指出,腸道狀態與聽覺系統之間,其實也有某種關聯。聽的好不好跟肚子好不好,究竟有什麼關係?讓我們繼續看下去。

腸腦軸線是什麼

開始之前,要先介紹「腸腦軸線」(gut-brain axis)的概念。研究證實,大腦的運作與腸道中的微生物群有所關聯。腸道若出現微生態失調(gut dysbiosis),除了生活品質水準降低 [1],大腦功能與外在行為也會受到影響。例如:容易無法集中精神 [2] [3]、睡眠品質不佳 [4],甚至是心理功能失調 [5] 等種種情況。

同時也有研究發現,某些大腦方面的失序和疾病,會伴隨腸道微生態失調的情況 [6]。例如:認知功能方面出現障礙的阿茲海默症(Alzheimer’s disease; [7] [8]),以及在疾病早期常先出現行動功能障礙的帕金森症 (Parkinson’s disease; [9] )。

大腦的運作與腸道中的微生物群有所關聯。圖/AI 創建

至於腸道與大腦是如何互相影響彼此,目前的研究告訴我們,大致上是透過幾條途徑:
1. 迷走神經(vagus nerve)
2. 下視丘-腦垂體-腎上腺系統(hypothalamic-pituitary-adrenal axis,簡稱 HPA 軸)
3. 免疫系統(immune system)
4. 神經傳導素(neurotransmitters)
5. 細菌代謝物(bacterial metabolites)

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總之,腸道菌相與身心健康之間,不論是在生理或心理的層面,都息息相關。而有另一批研究的結果指出,不只是大腦所在的中樞系統,這種關聯性還擴及到了「聽覺」所在的感官系統。尤其是迷走神經與免疫系統,我們將會提到它們在聽覺系統運作中的角色。

近年研究新發現:耳腸腦軸線

聽的好不好,也就是聽覺系統是否功能良好,同樣是身心健康重要的一環。聽覺系統本身可再分為周邊(含外耳、中耳、內耳)與中樞(含延腦、橋腦、中腦、大腦)等兩個子系統,而聲音一開始從外界進入聽覺系統,到最後能否解讀成功,取決於兩個子系統是否都能順利運作。

直到最近,種種間接顯示腸道狀態影響聽覺功能的資訊,引起了一些研究者的注意。例如,有一種基因同時與腸道和耳朵的發育有關,而先天性巨結腸症(或稱赫司朋氏症,Hirschsprung disease)的動物研究發現,這種基因的突變可能導致聽力損失 [10]

由於相關的資訊愈來愈多,近來有研究者進行了系統性的回顧,並根據得到的結果指出,人體中很可能還有一種可稱之為「耳腸腦軸線」(ear-gut-brain axis)的系統 [11] [12] [13] [14]。接下來,讓我們看看有哪些研究,支持著人體存在耳腸腦軸線的想法。

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人體中很可能存在一種「耳腸腦軸線」系統。圖/AI創建

迷走神經串接耳與腸

人類的腦神經中,迷走神經最長也分布最廣。這組神經起於延腦,而後下行至頸、胸、腹等部位。它在自主神經系統(autonomic nervous system)有著重要的角色,其中之一是自動調節消化系統的活動。觸及腸道與大腦的神經纖維中,訊息是雙向往返的,約有 10% 至 20% 的部分是從大腦往腸道傳送,而有 80% 至 90% 的部分則是從腸道送往大腦 [15]

迷走神經有許多分支,其中一支延伸到外耳之上,稱爲迷走神經耳分支(auricular branch)。有一個對象是成年女性的研究發現,如果在迷走神經耳分支施予刺激,會有助於消解發炎性腸道疾病(inflammatory bowel disease,簡稱 IBD)的疼痛感,以及減低症狀的嚴重程度 [16]。而這一類刺激方法,用於治療耳鳴(tinnitus)似乎也有效果,例如:減少耳鳴相關的症狀,以及舒緩耳鳴帶來的壓力感 [17] [18]

發炎性腸道疾病除了引發疼痛感,也可能伴隨耳鳴相關症狀。圖/AI 創建

發炎也會讓人聽的不好

我們在文章開頭時提到,由於腸腦軸線的存在,腸道失調與大腦異常顯現出清楚的關聯性。如果沿著相同的思路,則可預期腸道一旦出現異狀,透過耳腸腦軸線的作用,聽覺系統應該也會連帶發生問題。實際上, 在 IBD 這一類疾病的觀察中,的確不同的研究也有著類似的發現。

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無論是在外耳、中耳或內耳,都有研究資料顯示,這些部位的某些異狀會跟 IBD 有所關聯 [19]。尤其是感音性聽力損失,是 IBD 患者最常見的耳科疾病。有研究者回溯了32位IBD病患者的資料,結果發現其中的 22 位兼有感音性聽損,比例將近七成,而且在之中的 19 位,並無法找到其他能夠解釋聽損的原因 [20]

還有進一步比較潰瘍性結腸炎(ulcerative colitis)與克隆氏症(Crohn’s desease)兩群患者的研究也報告了一致的發現 [21]。相較於身體健康的對照組,感音性聽損在這一群患者有著較高的盛行率,而顯示聽損的聲音頻率則在 2000Hz、4000Hz 與 8000Hz 等高頻的範圍。值得注意的是,研究者也指出這些患者的聽力損失與年齡之間並沒有顯著的關係。

感音性聽力損失是發炎性腸道疾病患者最常見的耳科疾病。圖/AI 創建

此外,大腦中的微膠細胞(microglia)在活化時會釋放發炎物質,而聽力功能的異常也可能與這種發炎反應有關。已有動物研究指出,在噪音環境引起耳鳴與聽力損失之後,中樞聽覺系統的微膠細胞出現了較高的活化狀態 [22]

聽覺與消化的你來我往

就如迷走神經的研究指出的,聽覺與消化之間的關係,可能也是一種雙向的互動。除了聽力損失伴隨腸道發炎出現之外,新近的研究還透露出,聽音樂,對於腸道來說也有著補充益生菌的效果。研究者在實驗室餵養 30 天的老鼠身上發現,餵養期間也接觸音樂的老鼠們,在第 25 天的體重,顯著高於沒有接觸音樂的老鼠;不僅如此,那些每天固定聽音樂六個小時的老鼠們,腸道裡的壞菌減少了,腸道的菌相也因此變得更好了 [23]。沒想到,聽覺系統不只是接收訊息的管道而已,還可能在無形中影響著消化系統的運作。

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「耳腸腦軸線」的想法,對於聽力保健而言,或許帶來另一個思考的角度:除了瞭解如何避免聽覺系統的器官受到損傷,多加留意消化系統是否正常運作,也可能是同樣重要的事情。如此一來,除了「胃腸顧好,人就快好」,未來還可以再說:腸道好,「聽」也好。

參考資料

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  3. D’Silva, A., Fox, D. E., Nasser, Y., Vallance, J. K., Quinn, R. R., Ronksley, P. E., & Raman, M. (2022). Prevalence and risk factors for fatigue in adults with inflammatory bowel disease: A systematic review with meta-analysis. Clinical gastroenterology and hepatology: the official clinical practice. journal of the American Gastroenterological Association, 20(5), 995–1009.e7. https://doi.org/10.1016/j.cgh.2021.06.034
  4. Van Langenberg, D. R., Yelland, G. W., Robinson, S. R., and Gibson, P. R. (2017). Cognitive impairment in Crohn’s disease is associated with systemic inflammation, symptom burden and sleep disturbance. United European Gastroenterology Journal, 5, 579–587. https://doi.org/10.1177/2050640616663397
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  10. Ohgami, N., Ida-Eto, M., Shimotake, T., Sakashita, N., Sone, M., Nakashima, T., et al. (2010). C-ret–mediated hearing loss in mice with Hirschsprung disease. Proceedings of the National Academy of Sciences, 107, 13051–13056. https://doi.org/10.1073/pnas.1004520107
  11. Denton, A. J., Godur, D. A., Mittal, J., Bencie, N. B., Mittal, R., & Eshraghi, A. A. (2022). Recent advancements in understanding the gut microbiome and the inner ear Axis. Otolaryngologic Clinics of North America, 55, 1125–1137. https://doi.org/10.1016/j.otc.2022.07.002
  12. Graham et al., 2023
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