廟宇燃香對身體的影響

本文與 TRPMA 台灣研發型生技新藥發展協會合作，泛科學企劃執行

我們知道癌症是台灣人健康的頭號公敵。 為此，我們花了很多時間介紹最新、最有效的抗癌方法之一：免疫療法。

免疫療法中最重要的技術就是抗體藥物。科學家會人工製造一批抗體去標記癌細胞。它們就像戰場上的偵察無人機，能精準鎖定你體內的敵人——癌細胞，為它們打上標記，然後引導你的免疫系統展開攻擊。

這跟化療、放射線治療那種閉著眼睛拿機槍亂掃不同。免疫療法是重新叫醒你的免疫系統，為身體「上buff (增益) 」來抗癌，副作用較低，因此備受好評。

但尷尬的是，經過幾年的臨床考驗，科學家發現：光靠抗體對抗癌症，竟然已經不夠用了。

事情是這樣的，臨床上醫生與科學家逐漸發現：這個抗體標記，不是容易損壞，就是癌細胞同時設有多個陷阱關卡，只靠叫醒免疫細胞，還是難以發揮戰力。

但好消息是，我們的生技工程也大幅進步了。科學家開始思考：如果這台偵察無人機只有「標記」這一招不夠用，為什麼不幫它升級，讓它多學幾招呢？

這個能讓免疫藥物（偵察無人機）大進化的訓練器，就是今天的主角—融合蛋白（fusion protein）。

融合蛋白是什麼？

免疫療法遇到的問題，我們可以這樣理解：想像你的身體是一座國家，病毒、細菌、腫瘤就是入侵者；而抗體，就是我們派出的「偵察無人機」。

當我們透過注射放出這支無人機群進到體內，它能迅速辨識敵人、緊抓不放，並呼叫其他免疫單位（友軍）一同解決威脅。過去 20 年，最強的偵查機型叫做「單株抗體」。1998年，生技公司基因泰克（Genentech）推出的藥物赫賽汀（Herceptin），就是一款針對 HER2 蛋白的單株抗體，目標是治療乳癌。

這支無人機群為什麼能對抗癌症？這要歸功於它「Y」字形的小小抗體分子，構造看似簡單，卻蘊藏巧思：

• 「Y」 字形上面的兩隻「叉叉」是敵人偵測器，能找到敵人身上的抗原特徵，並黏上去，稱為抗體結合區「Fab 區域」。
  
• 「Y」 字形的「尾巴」就是我們說的「標籤」，它能通知免疫系統啟動攻擊，稱為結晶區域片段「Fc 區域」。具體來說，當免疫細胞在體內巡邏，免疫細胞上的 Fc 受體 (FcR) 會和 Fc區域結合，進而認出病原體或感染細胞，接著展開清除。

更厲害的是，這個 Fc 區域標籤還能加裝不同功能。一般來說，人體內多餘的分子，會被定期清除。例如，細胞內會有溶酶體不斷分解多餘的物質，或是血液經過肝臟時會被代謝、分解。那麼，人造抗體對身體來說，屬於外來的東西，自然也會被清除。

而 Fc區域會與細胞內體上的Fc受體結合，告訴細胞「別分解我」的訊號，阻止溶酶體的作用。又或是單純把標籤做的超大，例如接上一段長長的蛋白質，或是聚乙二醇鏈，讓整個抗體分子的大小，大於腎臟過濾孔的大小，難以被腎臟過濾，進而延長抗體在體內的存活時間。

偵測器（Fab）加上標籤（Fc）的結構，使抗體成為最早、也最成功的「天然設計藥物」。然而，當抗體在臨床上逐漸普及，一個又一個的問題開始浮現。抗體的強項在於「精準鎖定」，但這同時也是它的限制。

第一個問題：抗體只能打「魔王」，無法毀掉「魔窟」。 

抗體一定要有一個明確的「標的物」才能發揮作用。這讓它在針對「腫瘤」或「癌細胞本身」時非常有效，因為敵人身上有明顯標記。但癌細胞的形成與惡化，是細胞在「生長、分裂、死亡、免疫逃脫」這些訊號通路上被長期誤導的結果。抗體雖然勇猛，卻只能針對已經帶有特定分子的癌細胞魔王，無法摧毀那個孕育魔王的系統魔窟。這時，我們真正欠缺的是能「調整」、「模擬」或「干擾」這些錯誤訊號的藥物。

第二個問題：開發產線的限制。

抗體的開發，得經過複雜的細胞培養與純化程序。每次改變結構或目標，幾乎都要重新開發整個系統。這就像你無法要求一台偵測紅外線的無人機，明天立刻改去偵測核輻射。高昂的成本與漫長的開發時間，讓新產線難以靈活創新。

為了讓免疫藥物能走向多功能與容易快速製造、測試的道路，科學家急需一個更工業化的藥物設計方式。雖然我們追求的是工業化的設計，巧合的是，真正的突破靈感，仍然來自大自然。

在自然界中，基因有時會彼此「融合」成全新的組合，讓生物獲得額外功能。例如細菌，它們常仰賴一連串的酶來完成代謝，中間產物要在細胞裡來回傳遞。但後來，其中幾個酶的基因彼此融合，而且不只是基因層級的合併，產出的酶本身也變成同一條長長的蛋白質。

結果，反應效率大幅提升。因為中間產物不必再「跑出去找下一個酶」，而是直接在同一條生產線上完成。對細菌來說，能更快處理養分、用更少能量維持生存，自然形成適應上的優勢，這樣的融合基因也就被演化保留下來。

科學家從中得到關鍵啟發：如果我們也能把兩種有用的蛋白質，「人工融合」在一起，是否就能創造出更強大的新分子？於是，融合蛋白（fusion protein）就出現了。

以假亂真：融合蛋白的HIV反制戰

融合蛋白的概念其實很直覺：把兩種以上、功能不同的蛋白質，用基因工程的方式「接起來」，讓它們成為同一個分子。 

1990 年，融合蛋白 CD4 免疫黏附素（CD4 immunoadhesin）誕生。這項設計，是為了對付令人類聞風喪膽的 HIV 病毒。

我們知道 T 細胞是人體中一種非常重要的白血球。在這些 T 細胞中，大約有六到七成表面帶有一個叫做「CD4」的輔助受體。CD4 會和另一個受體 TCR 一起合作，幫助 T 細胞辨識其他細胞表面的抗原片段，等於是 T 細胞用來辨認壞人的「探測器」。表面擁有 CD4 受體的淋巴球，就稱為 CD4 淋巴球。

麻煩的來了。 HIV 病毒反將一軍，竟然把 T 細胞的 CD4 探測器，當成了自己辨識獵物的「標記」。沒錯，對 HIV 病毒來說，免疫細胞就是它的獵物。HIV 的表面有一種叫做 gp120 的蛋白，會主動去抓住 T 細胞上的 CD4 受體。

一旦成功結合，就會啟動一連串反應，讓病毒外殼與細胞膜融合。HIV 進入細胞內後會不斷複製並破壞免疫細胞，導致免疫系統逐漸崩潰。

為了逆轉這場悲劇，融合蛋白 CD4 免疫黏附素登場了。它的結構跟抗體類似，由由兩個不同段落所組成：一端是 CD4 假受體，另一端則是剛才提到、抗體上常見的 Fc 區域。當 CD4 免疫黏附素進入體內，它表面的 CD4 假受體會主動和 HIV 的 gp120 結合。

厲害了吧。 病毒以為自己抓到了目標細胞，其實只是被騙去抓了一個假的 CD4。這樣 gp120 抓不到 CD4 淋巴球上的真 CD4，自然就無法傷害身體。

而另一端的 Fc 區域則有兩個重要作用：一是延長融合蛋白在體內的存活時間；二是理論上能掛上「這裡有敵人！」的標籤，這種機制稱為抗體依賴性細胞毒殺（ADCC）或免疫吞噬作用（ADCP）。當免疫細胞的 Fc 受體與 Fc 區域結合，就能促使免疫細胞清除被黏住的病毒顆粒。

不過，這裡有個關鍵細節。

在實際設計中，CD4免疫黏附素的 Fc 片段通常會關閉「吸引免疫細胞」的這個技能。原因是：HIV 專門攻擊的就是免疫細胞本身，許多病毒甚至已經藏在 CD4 細胞裡。若 Fc 區域過於活躍，反而可能引發強烈的發炎反應，甚至讓免疫系統錯把帶有病毒碎片的健康細胞也一併攻擊，這樣副作用太大。因此，CD4 免疫黏附素的 Fc 區域會加入特定突變，讓它只保留延長藥物壽命的功能，而不會與淋巴球的 Fc 受體結合，以避免誘發免疫反應。

從 DNA 藍圖到生物積木：融合蛋白的設計巧思

融合蛋白雖然潛力強大，但要製造出來可一點都不簡單。它並不是用膠水把兩段蛋白質黏在一起就好。「融合」這件事，得從最根本的設計圖，也就是 DNA 序列就開始規劃。

我們體內的大部分蛋白質，都是細胞照著 DNA 上的指令一步步合成的。所以，如果科學家想把蛋白 A 和蛋白 B 接在一起，就得先把這兩段基因找出來，然後再「拼」成一段新的 DNA。

不過，如果你只是單純把兩段基因硬接起來，那失敗就是必然的。因為兩個蛋白會互相「打架」，導致摺疊錯亂、功能全毀。

這時就需要一個小幫手：連接子（linker）。它的作用就像中間的彈性膠帶，讓兩邊的蛋白質能自由轉動、互不干擾。最常見的設計，是用多個甘胺酸（G）和絲胺酸（S）組成的柔性小蛋白鏈。

設計好這段 DNA 之後，就能把它放進細胞裡，讓細胞幫忙「代工」製造出這個融合蛋白。接著，科學家會用層析、電泳等方法把它純化出來，再一一檢查它有沒有摺疊正確、功能是否完整。

如果一切順利，這個人工設計的融合分子，就能像自然界的蛋白一樣穩定運作，一個全新的「人造分子兵器」就此誕生。

CD4免疫黏附素問世之後，融合蛋白逐漸成為生物製藥的重要平台之一。而且現在的融合蛋白，早就不只是「假受體＋Fc 區域」這麼單純。它已經跳脫模仿抗體，成為真正能自由組裝、自由設計的生物積木。

融合蛋白的強項，就在於它能「自由組裝」。

以抗體為骨架，科學家可以接上任何想要的功能模組，創造出全新的藥物型態。一般的抗體只能「抓」（標記特定靶點）；但融合蛋白不只會抓，還能「阻斷」、「傳遞」、甚至「調控」訊號。在功能模組的加持下，它在藥物設計上，幾乎像是一個分子級的鋼鐵蜘蛛人裝甲。

一般來說，當我們選擇使用融合蛋白時，通常會期待它能發揮幾種關鍵效果：

1. 療效協同： 一款藥上面就能同時針對多個靶點作用，有機會提升治療反應率與持續時間，達到「一藥多效」的臨床價值。
2. 減少用藥： 原本需要兩到三種單株抗體聯合使用的療法，也許只要一種融合蛋白就能搞定。這不僅能減少給藥次數，對病人來說，也有機會因為用藥減少而降低治療成本。
3. 降低毒性風險： 經過良好設計的融合蛋白，可以做到更精準的「局部活化」，讓藥物只在目標區域發揮作用，減少副作用。

到目前為止，我們了解了融合蛋白是如何製造的，也知道它的潛力有多大。

那麼，目前實際成效到底如何呢？

一箭雙鵰：拆解癌細胞的「偽裝」與「內奸」

2016 年，德國默克（Merck KGaA）展開了一項全新的臨床試驗。 主角是一款突破性的雙功能融合蛋白──Bintrafusp Alfa。這款藥物的厲害之處在於，它能同時封鎖 PD-L1 和 TGF-β 兩條免疫抑制路徑。等於一邊拆掉癌細胞的偽裝，一邊解除它的防護罩。

PD-L1，我們或許不陌生，它就像是癌細胞身上的「偽裝良民證」。當 PD-L1 和免疫細胞上的 PD-1 受體結合時，就會讓免疫系統誤以為「這細胞是自己人」，於是放過它。我們的策略，就是用一個抗體或抗體樣蛋白黏上去，把這張「偽裝良民證」封住，讓免疫系統能重新啟動。

但光拆掉偽裝還不夠，因為癌細胞還有另一位強大的盟友—一個起初是我軍，後來卻被癌細胞收買、滲透的「內奸」。它就是，轉化生長因子-β，縮寫 TGF-β。

先說清楚，TGF-β 原本是體內的秩序管理者，掌管著細胞的生長、分化、凋亡，還負責調節免疫反應。在正常細胞或癌症早期，它會和細胞表面的 TGFBR2 受體結合，啟動一連串訊號，抑制細胞分裂、減緩腫瘤生長。

但當癌症發展到後期，TGF-β 跟 TGFBR2 受體之間的合作開始出問題。癌細胞表面的 TGFBR2 受體可能突變或消失，導致 TGF-β 不但失去了原本的抑制作用，反而轉向幫癌細胞做事。

它會讓細胞骨架（actin cytoskeleton）重新排列，讓細胞變長、變軟、更有彈性，還能長出像觸手的「偽足」（lamellipodia、filopodia），一步步往外移動、鑽進組織，甚至進入血管、展開全身轉移。

更糟的是，這時「黑化」的 TGF-β 還會壓抑免疫系統，讓 T 細胞和自然殺手細胞變得不再有攻擊力，同時刺激新血管生成，幫腫瘤打通營養補給線。

為了對抗這個內奸，默克在 Bintrafusp Alfa 的結構裡，加上了一個「TGF-β 陷阱（trap）」。就像 1989 年的 CD4 免疫黏附素用「假受體」去騙 HIV 一樣，這個融合蛋白在體內循環時，會用它身上的「陷阱」去捕捉並中和游離的 TGF-β。這讓 TGF-β 無法再跟腫瘤細胞或免疫細胞表面的天然受體結合，從而鬆開了那副壓抑免疫系統的腳鐐。

告別單一解方：融合蛋白的「全方位圍剿」戰

但，故事還沒完。我們之前提過，癌細胞之所以難纏，在於它會發展出各種「免疫逃脫」策略。

而近年我們發現，癌細胞的「偽良民證」至少就有兩張：一張是 PD-L1；另一張是 CD-47。CD47 是癌細胞向巨噬細胞展示的「別吃我」訊號，當它與免疫細胞上的 SIRPα 結合時，就會抑制吞噬反應。

為此，總部位於台北的漢康生技，決定打造能同時對付 PD-L1、CD-47，乃至 TGF-β 的三功能生物藥 HCB301。

雖然三功能融合蛋白聽起來只是「再接一段蛋白」而已，但實際上極不簡單。截至目前，全球都還沒有任何三功能抗體或融合蛋白批准上市，在臨床階段的生物候選藥，也只佔了整個生物藥市場的 1.6%。

漢康生技透過自己開發的 FBDB 平台技術，製作出了三功能的生物藥 HCB301，目前第一期臨床試驗已經在美國、中國批准執行。

免疫療法絕對是幫我們突破癌症的關鍵。但我們也知道癌症非常頑強，還有好幾道關卡我們無法攻克。既然單株抗體在戰場上顯得單薄，我們就透過融合蛋白，創造出擁有多種功能模組的「升級版無人機」。

融合蛋白強的不是個別的偵查或阻敵能力，而是一組可以「客製化組裝」的平台，用以應付癌細胞所有的逃脫策略。

Catch Me If You Can？融合蛋白的回答是：「We Can.」

未來癌症的治療戰場，也將從尋找「唯一解」，轉變成如何「全方位圍剿」癌細胞，避免任何的逃脫。

本文與 Perplexity 合作，泛科學企劃執行

「Hello. I am… a robot.」

在我們的記憶裡，機器人的聲音就該是冰冷、單調，不帶一絲情感 。它們的動作僵硬，肢體不協調，像一個沒有靈魂的傀儡，甚至啟發我們創造了機械舞來模仿那獨特的笨拙可愛。但是，現今的機器人發展不再只會跳舞或模仿人聲，而是已經能獨立完成一場膽囊切除手術。

就在2025年，美國一間實驗室發表了一項成果：一台名為「SRT-H」的機器人（階層式手術機器人Transformer），在沒有人類醫師介入的情況下，成功自主完成了一場完整的豬膽囊切除手術。SRT-H 正是靠著從錯誤中學習的能力，最終在八個不同的離體膽囊上，達成了 100% 的自主手術成功率。

這項成就的意義重大，因為過去機器人手術的自動化，大多集中在像是縫合這樣的單一「任務」上。然而，這一場完整的手術，是一個包含數十個步驟、需要連貫策略與動態調整的複雜「程序」。這是機器人首次在包含 17 個步驟的完整膽囊切除術中，實現了「步驟層次的自主性」。

這就引出了一個讓我們既興奮又不安的核心問題：我們究竟錯過了什麼？機器人是如何在我們看不見的角落，悄悄完成了從「機械傀儡」到「外科醫生」的驚人演化？

這趟思想探險，將為你解密 SRT-H 以及其他五款同樣具備革命性突破的機器人。你將看到，它們正以前所未有的方式，發展出生物般的觸覺、理解複雜指令、學會團隊合作，甚至開始自我修復與演化，成為一種真正的「準生命體」 。

所以，你準備好迎接這個機器人的新紀元了嗎？

只靠模仿還不夠？手術機器人還需要學會「犯錯」與「糾正」

那麼，SRT-H 這位機器人的外科大腦，究竟藏著什麼秘密？答案就在它創新的「階層式框架」設計裡 。

你可以想像，SRT-H 的腦中，住著一個分工明確的兩人團隊，就像是漫畫界的傳奇師徒—黑傑克與皮諾可 。

• 第一位，是動口不動手的總指揮「黑傑克」： 它不下達具體的動作指令，而是在更高維度的「語言空間」中進行策略規劃 。它發出的命令，是像「抓住膽管」或「放置止血夾」這樣的高層次任務指令 。
• 第二位，是靈巧的助手「皮諾可」： 它負責接收黑傑克的語言指令，並將這些抽象的命令，轉化為機器手臂毫釐不差的精準運動軌跡 。

但最厲害的還不是這個分工，而是它們的學習方式。SRT-H 研究團隊收集了 17 個小時、共 16,000 條由人類專家操作示範的軌跡數據來訓練它 。但這還只是開始，研究人員在訓練過程中，會刻意讓它犯錯，並向它示範如何從抓取失敗、角度不佳等糟糕的狀態中恢復過來 。這種獨特的訓練方法，被稱為「糾正性示範」 。

這項訓練，讓 SRT-H 學會了一項外科手術中最關鍵的技能：當它發現執行搞砸了，它能即時識別偏差，並發出如「重試抓取」或「向左調整」等「糾正性指令」 。這套內建的錯誤恢復機制至關重要。當研究人員拿掉這個糾正能力後，機器人在遇到困難時，要不是完全失敗，就是陷入無效的重複行為中 。

正是靠著這種從錯誤中學習、自我修正的能力，SRT-H 最終在八次不同的手術中，達成了 100% 的自主手術成功率 。

SRT-H 證明了機器人開始學會「思考」與「糾錯」。但一個聰明的大腦，足以應付更混亂、更無法預測的真實世界嗎？例如在亞馬遜的倉庫裡，機器人不只需要思考，更需要實際「會做事」。

要能精準地與環境互動，光靠視覺或聽覺是不夠的。為了讓機器人能直接接觸並處理日常生活中各式各樣的物體，它就必須擁有生物般的「觸覺」能力。

解密 Vulcan 如何學會「觸摸」

讓我們把場景切換到亞馬遜的物流中心。過去，這裡的倉儲機器人（如 Kiva 系統）就像放大版的掃地機器人，核心行動邏輯是極力「避免」與周遭環境發生任何物理接觸，只負責搬運整個貨架，再由人類員工挑出包裹。

但 2025 年5月，亞馬遜展示了他們最新的觸覺機器人 Vulcan。在亞馬遜的物流中心裡，商品被存放在由彈性帶固定的織物儲物格中，而 Vulcan 的任務是必須主動接觸、甚至「撥開」彈性織網，再從堆放雜亂的儲物格中，精準取出單一包裹，且不能造成任何損壞。

Vulcan 的核心突破，就在於它在「拿取」這個動作上，學會了生物般的「觸覺」。它靈活的機械手臂末端工具（EOAT, End-Of-Arm Tool），不僅配備了攝影機，還搭載了能測量六個自由度的力與力矩感測器。六個自由度包含上下、左右、前後的推力，和三個維度的旋轉力矩。這就像你的手指，裡頭分布著非常多的受器，不只能感測壓力、還能感受物體橫向拉扯、運動等感觸。

EOAT 也擁有相同精確的「觸覺」，能夠在用力過大之前即時調整力道。這讓 Vulcan 能感知推動一個枕頭和一個硬紙盒所需的力量不同，從而動態調整行為，避免損壞貨物。

其實，這更接近我們人類與世界互動的真實方式。當你想拿起桌上的一枚硬幣時，你的大腦並不會先計算出精準的空間座標。實際上，你會先把手伸到大概的位置，讓指尖輕觸桌面，再沿著桌面滑動，直到「感覺」到硬幣的邊緣，最後才根據觸覺決定何時彎曲手指、要用多大的力量抓起這枚硬幣。Vulcan 正是在學習這種「視覺＋觸覺」的混合策略，先用攝影機判斷大致的空間，再用觸覺回饋完成最後精細的操作。

靠著這項能力，Vulcan 已經能處理亞馬遜倉庫中約 75% 的品項，並被優先部署來處理最高和最低層的貨架——這些位置是最容易導致人類員工職業傷害的位置。這也讓自動化的意義，從單純的「替代人力」，轉向了更具建設性的「增強人力」。

SRT-H 在手術室中展現了「專家級的腦」，Vulcan 在倉庫中演化出「專家級的手」。但你發現了嗎？它們都還是「專家」，一個只會開刀，一個只會揀貨。雖然這種「專家型」設計能有效規模化、解決痛點並降低成本，但機器人的終極目標，是像人類一樣成為「通才」，讓單一機器人，能在人類環境中執行多種不同任務。

如何教一台機器人「舉一反三」？

你問，機器人能成為像我們一樣的「通才」嗎？過去不行，但現在，這個目標可能很快就會實現了。這正是 NVIDIA 的 GR00T 和 Google DeepMind 的 RT-X 等專案的核心目標。

過去，我們教機器人只會一個指令、一個動作。但現在，科學家們換了一種全新的教學思路：停止教機器人完整的「任務」，而是開始教它們基礎的「技能基元」（skill primitives），這就像是動作的模組。

例如，有負責走路的「移動」(Locomotion) 基元，和負責抓取的「操作」(Manipulation) 基元。AI 模型會透過強化學習 (Reinforcement Learning) 等方法，學習如何組合這些「技能基元」來達成新目標。

舉個例子，當 AI 接收到「從冰箱拿一罐汽水給我」這個新任務時，它會自動將其拆解為一系列已知技能的組合：首先「移動」到冰箱前、接著「操作」抓住把手、拉開門、掃描罐子、抓住罐子、取出罐子。AI T 正在學會如何將這些單一的技能「融合」在一起。有了這樣的基礎後，就可以開始來大量訓練。

當多重宇宙的機器人合體練功：通用 AI 的誕生

好，既然要學，那就要練習。但這些機器人要去哪裡獲得足夠的練習機會？總不能直接去你家廚房實習吧。答案是：它們在數位世界裡練習。

NVIDIA 的 Isaac Sim 等平台，能創造出照片級真實感、物理上精確的模擬環境，讓 AI 可以在一天之內，進行相當於數千小時的練習，獨自刷副本升級。這種從「模擬到現實」（sim-to-real）的訓練管線，正是讓訓練這些複雜的通用模型變得可行的關鍵。

DeepMind 的 RT-X 計畫還發現了一個驚人的現象：用來自多種「不同類型」機器人的數據，去訓練一個單一的 AI 模型，會讓這個模型在「所有」機器人上表現得更好。這被稱為「正向轉移」(positive transfer)。當 RT-1-X 模型用混合數據訓練後，它在任何單一機器人上的成功率，比只用該機器人自身數據訓練的模型平均提高了 50%。

這就像是多重宇宙的自己各自練功後，經驗值合併，讓本體瞬間變強了。這意味著 AI 正在學習關於物理、物體特性和任務結構的抽象概念，這些概念獨立於它所控制的特定身體。

不再是工程師，而是「父母」： AI 的新學習模式

這也導向了一個科幻的未來：或許未來可能存在一個中央「機器人大腦」，它可以下載到各種不同的身體裡，並即時適應新硬體。

這種學習方式，也從根本上改變了我們與機器人的互動模式。我們不再是逐行編寫程式碼的工程師，而是更像透過「示範」與「糾正」來教導孩子的父母。

NVIDIA 的 GR00T 模型，正是透過一個「數據金字塔」來進行訓練的：

• 金字塔底層： 是大量的人類影片。
• 金字塔中層： 是海量的模擬數據（即我們提過的「數位世界」練習）。
• 金字塔頂層： 才是最珍貴、真實的機器人操作數據。

這種模式，大大降低了「教導」機器人新技能的門檻，讓機器人技術變得更容易規模化與客製化。

當機器人不再是「一個」物體，而是「任何」物體？

我們一路看到了機器人如何學會思考、觸摸，甚至舉一反三。但這一切，都建立在一個前提上：它們的物理形態是固定的。

但，如果連這個前提都可以被打破呢？這代表機器人的定義不再是固定的形態，而是可變的功能：它能改變身體來適應任何挑戰，不再是一台單一的機器，而是一個能根據任務隨選變化的物理有機體。

有不少團隊在爭奪這個機器人領域的聖杯，其中瑞士洛桑聯邦理工學院特別具有代表性，該學院的仿生機器人實驗室（Bioinspired Robotics Group, BIRG）2007 年就打造模組化自重構機器人 Roombots。

有不少團隊在爭奪這個機器人領域的聖杯，其中瑞士洛桑聯邦理工學院（EPFL）特別具有代表性。該學院的仿生機器人實驗室（BIRG）在 2007 年就已打造出模組化自重構機器人 Roombots。而 2023 年，來自 EPFL 的另一個實驗室——可重組機器人工程實驗室（RRL），更進一步推出了 Mori3，這是一套把摺紙藝術和電腦圖學巧妙融合的模組化機器人系統。

Mori3 的核心，是一個個小小的三角形模組。別看它簡單，每個模組都是一個獨立的機器人，有自己的電源、馬達、感測器和處理器，能獨立行動，也能和其他模組合作。最厲害的是，它的三條邊可以自由伸縮，讓這個小模組本身就具備「變形」能力。

當許多 Mori3 模組連接在一起時，就能像一群活的拼圖一樣，從平面展開，組合成各種三維結構。研究團隊將這種設計稱為「物理多邊形網格化」。在電腦圖學裡，我們熟悉的 3D 模型，其實就是由許多多邊形（通常是三角形）拼湊成的網格。Mori3 的創新之處，就是把這種純粹的數位抽象，真正搬到了現實世界，讓模組們化身成能活動的「實體網格」。

這代表什麼？團隊已經展示了三種能力：

• 移動：他們用十個模組能組合成一個四足結構，它能從平坦的二維狀態站立起來，並開始行走。這不只是結構變形，而是真正的協調運動。
• 操縱： 五個模組組合成一條機械臂，撿起物體，甚至透過末端模組的伸縮來擴大工作範圍。
• 互動： 模組們能形成一個可隨時變形的三維曲面，即時追蹤使用者的手勢，把手的動作轉換成實體表面的起伏，等於做出了一個會「活」的觸控介面。

這些展示，不只是實驗室裡的炫技，而是真實證明了「物理多邊形網格化」的潛力：它不僅能構建靜態的結構，還能創造具備複雜動作的動態系統。而且，同一批模組就能在不同情境下切換角色。

想像一個地震後的救援場景：救援隊帶來的不是一台笨重的挖土機，而是一群這樣的模組。它們首先組合成一條長長的「蛇」形機器人，鑽入瓦礫縫隙；一旦進入開闊地後，再重組成一隻多足的「蜘蛛」，以便在不平的地面上穩定行走；發現受困者時，一部分模組分離出來形成「支架」撐住搖搖欲墜的橫樑，另一部分則組合成「夾爪」遞送飲水。這就是以任務為導向的自我演化。

這項技術的終極願景，正是科幻中的概念：可程式化物質（Programmable Matter），或稱「黏土電子學」（Claytronics）。想像一桶「東西」，你可以命令它變成任何你需要的工具：一支扳手、一張椅子，或是一座臨時的橋樑。

未來，我們只需設計一個通用的、可重構的「系統」，它就能即時創造出任務所需的特定機器人。這將複雜性從實體硬體轉移到了規劃重構的軟體上，是一個從硬體定義的世界，走向軟體定義的物理世界的轉變。

更重要的是，因為模組可以隨意分開與聚集，損壞時也只要替換掉部分零件就好。足以展現出未來機器人的適應性、自我修復與集體行為。當一群模組協作時，它就像一個超個體，如同蟻群築橋。至此，「機器」與「有機體」的定義，也將開始動搖。

從「實體探索」到「數位代理」

我們一路見證了機器人如何從單一的傀儡，演化為學會思考的外科醫生 (SRT-H)、學會觸摸的倉儲專家 (Vulcan)、學會舉一反三的通才 (GR00T)，甚至是能自我重構成任何形態的「可程式化物質」(Mori3)。

但隨著機器人技術的飛速發展，一個全新的挑戰也隨之而來：在一個 AI 也能生成影像的時代，我們如何分辨「真實的突破」與「虛假的奇觀」？

舉一個近期的案例：2025 年 2 月，一則影片在網路上流傳，顯示一台人形機器人與兩名人類選手進行羽毛球比賽，並且輕鬆擊敗了人類。我的第一反應是懷疑：這太誇張了，一定是 AI 合成的影片吧？但，該怎麼驗證呢？答案是：用魔法打敗魔法。

在眾多 AI 工具中，Perplexity 特別擅長資料驗證。例如這則羽球影片的內容貼給 Perplexity，它馬上就告訴我：該影片已被查證為數位合成或剪輯。但它並未就此打住，而是進一步提供了「真正」在羽球場上有所突破的機器人—來自瑞士 ETH Zurich 團隊的 ANYmal-D。

接著，選擇「研究模式」，就能深入了解 ANYmal-D 的詳細原理。原來，真正的羽球機器人根本不是「人形」，而是一台具備三自由度關節的「四足」機器人。

如果你想更深入了解，Perplexity 的「實驗室」功能，還能直接生成一份包含圖表、照片與引用來源的完整圖文報告。它不只介紹了 ANYmal-D 在羽球上的應用，更詳細介紹了瑞士聯邦理工學院發展四足機器人的完整歷史：為何選擇四足？如何精進硬體與感測器結構？以及除了運動領域外，四足機器人如何在關鍵的工業領域中真正創造價值。

AI 代理人：數位世界的新物種

從開刀、揀貨、打球，到虛擬練功，這些都是機器人正在學習「幫我們做」的事。但接下來，機器人將獲得更強的「探索」能力，幫我們做那些我們自己做不到的事。

這就像是，傳統網路瀏覽器與 Perplexity 的 Comet 瀏覽器之間的差別。Comet 瀏覽器擁有自主探索跟決策能力，它就像是數位世界裡的機器人，能成為我們的「代理人」（Agent）。

它的核心功能，就是拆解過去需要我們手動完成的多步驟工作流，提供「專業代工」，並直接交付成果。

例如，你可以直接對它說：「閱讀這封會議郵件，檢查我的行事曆跟代辦事項，然後草擬一封回信。」或是直接下達一個複雜的指令：「幫我訂 Blue Origin 的太空旅遊座位，記得要來回票。」

接著，你只要兩手一攤，Perplexity 就會接管你的瀏覽器，分析需求、執行步驟、最後給你結果。你再也不用自己一步步手動搜尋，或是在不同網站上重複操作。

AI 代理人正在幫我們探索險惡的數位網路，而實體機器人，則在幫我們前往真實的物理絕境。

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編註：1. 在7/23 日，捍衛信仰守護香火大聯盟與許多宮廟組織人士、民俗文化愛好與研究者將上凱道表達對政府插手管制燒金燒香之不滿，內政部則發表聲明回應社群媒體。2.本文屬於時事評論，作者個人意見不代表 PanSci 社群及其他作者立場。

不管政府要管制燒香燒金這件事是不是真的，或是你認為是不是對的，有人要為此上街頭抗議，都讓我驚訝且高興台灣人科學素養之高。

我為什麼會認為宮廟人士為此而上街頭抗議是件有科學素養的事情呢？這就要從哈拉瑞，這位當紅以色列歷史學家開始談起。

哈拉瑞（Yuval Noah Harari）是耶路撒冷希伯來大學的教授，你可能也知道他的兩本全球暢銷書《人類大歷史 Sapiens: A Brief History of Humankind》與《人類大命運 Homo Deus: A Brief History of Tomorrow》，他在兩本書中以極具啟發性的方式解釋了諸多關鍵課題，包括力量與想像、科學與宗教、生態、金錢與政治、未來、還有快樂。

我先說明一下，在我的定義中，「科學素養」包括科學知識與科學思維兩個層次，而又以科學思維更為重要。畢竟知識無比浩瀚，加上現在人隨時都能透過連網獲得，科學知識的儲備量越高不一定越好，但科學思維則是理解與詮釋科學知識的必要條件，無法依靠外部支援，得自己習得。單有科學知識而無科學思維，很容易成為偽科學的支持者。而擁有科學思維的人，絕大多數都是人文主義的信徒。後頭會解釋，哈拉瑞認為人文主義也是一種宗教，其意思就是相信知識與力量來自於人類自身。

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有些人認為科學跟宗教是互斥的，但哈拉瑞不這樣認為。他認為科學跟宗教是最好的夥伴，科學在乎的是力量，而宗教在乎的是秩序。當宗教跟科學攜手，世界因此而不一樣。舉例來說，兩位同一個學科的生物學家，擁有同樣的專業技能，同時申請一個一百萬美元的研究費來支持他們現在的研究計畫。一位教授想研究的是乳牛的某種乳房疾病，這種疾病讓牛乳產量少了 10%，另一位教授想研究的是乳牛在跟小牛分開時，心理層面是否會有創傷。如果能給出的研究經費是有限的，無法同時金援兩個研究，那麼哪個研究該獲得支持呢？

這就是科學無法回答的問題了。反而要由政治、經濟、宗教來提供答案。在現代的世界，研究乳房疾病的計畫大概比較有機會拿到錢，並不是因為乳房疾病比牛的心理疾患來得有趣，而是因為乳品產業能夠從這研究獲益，這對政治跟經濟有幫助，比關注動物權益者的遊說力量大多了。但如果今天這情形是發生在認為牛隻是神聖的印度教徒社區，拿到錢的計畫可能就不一樣了。歷史上有許多偉大的科學家，我們通常過度重視科學家的角色在科學發展上的重要性，連科學家自己也是，但是科學計畫通常是很花錢的，如果沒有政府、企業、金主在後面支援，這個科學家根本不可能獲得成績。就算達爾文從來沒有出生，華萊士或其他人也會發展出演化論，但如果沒有人願意出資讓這些科學家去探索世界，一切就不會發生。出資者之所以拿錢出來，是因為他們有「信仰」，而根基於這信仰，他們認為讓科學家跟探險家去探索，可以讓他們獲得利益。

以上述案例來說，哈拉瑞所指的宗教不只是西方習慣的一神教或多神教；這些宗教認為神具有巨大甚至絕對的威能。另外也包括泛靈信仰、或是不視神為無上威能，而是在自然中與人一樣演替的佛教跟道教等等。對佛教頗有研究的哈拉瑞認為，佛教在乎的是人該如何離苦得樂，超脫輪迴，這些只能靠自己，神魔都幫不上忙，也影響不了。而除了這些你我直接可以理解為宗教的宗教之外，哈拉瑞認為人文主義（包括自由人文主義、社會人文主義、以及演化人文主義），還有我們正在進入的科技人文主義與數據主義都屬於宗教。這些都是知識的來源，而知識就是力量，順序上來說，一開始人的經濟型態為狩獵、採集、遊牧，於是人直接與四處環繞的靈溝通，來理解世界，後來農業經濟出現了，為了有效持續產出，管理土地及收穫資源，宗教中開始出現統一至高的神，以及其代理人，否定了萬物皆有靈，以及一般人可以直接與神靈溝通這件事，成功地壟斷詮釋的權力。後來人文主義出現，人們認為自問自答，就可以在內心找到一切的答案，於是否定了神。數據主義則是將人切得細碎，從各種資料跟演算法挖掘出更多知識，於是又否定了人的不可分割的價值。(若你沒空看書，可以看 Gene 大的書介)

從我的角度來看，這次的爭議極為有趣，正巧可以哈拉瑞的說法來討論。我們可以在爭議中看見多種宗教之間的互相拉扯競逐，以及融合，包括本土化的佛道教與泛靈的民俗信仰，人文主義、與初級的數據主義。

1. 對泛靈民俗信仰來說，佛道教的本土化過程就像殖民，但如今已融為一體。而在融合的過程中也發展出在人文主義上獨特的文化場景、生活慣習、與政治黨派的勢力互援。
2. 然而人文主義就是對神的否定，對人自身的崇拜。在與人文主義的產物（政黨勢力）交易的過程中，本土佛道教/民俗信仰漸漸喪失存在的合理性，被人文主義鯨吞蠶食。
3. 如今人文主義以及數據主義的信仰者聯手，要以其所信仰的「開放透明」、「法治規約」、「環保健康」等價值來挑戰本土佛道教/民俗信仰，於是便出現了這番局面。pm 2.5 的排放量監測、重金屬跟對健康有害氣體的數據、宗教法人的財務數據透明化…撞上了宮廟在現代的掙扎。
4. 但事實上，本土佛道教/民俗信仰這方的支持者，其實也不都是這些價值的真正信徒。其中包括了許多人文主義者，例如我很喜歡的，持續從知識角度討論民俗宗教的民俗亂彈，他們這次也大力支持上街頭。由於長期生活在宗教民俗中，對其文化展演跟文本有所認同，他們在乎的是保留這種文化展演的自主權利，而且選擇以走上街頭跟訴諸社群媒體等方式來獲得支持跟展現力量，而這正是自由人文主義者會做的事。如果我是一個全然的虔誠信眾、且認為燒香燒金是有意義，得藉此買通天地鬼神並與之溝通的人，我根本不會上街頭，我相信神靈會直接懲罰該罰的人，我只要在家裡或廟裡燒燒香，跟神報告一下就好了。

當然，有朋友說這次上街頭不是「抗議」，而是傳達神的想法。但我認為，是否要稱作抗議，只是名詞選擇，反正都是政治實力展現，從古至今，宗教都被用來掩飾政治行動。但別誤會，宗教信仰中的文化民俗我是很尊重的，也非常欣賞，就像我也很尊重以及熱愛ACG Cosplay 的狂熱者一樣，他們對我來說都是對某種精緻文本高度投入下進行的角色扮演。都值得重視，但沒有高下。如果今天政府要管制 ACG Cosplay，我也會上街頭抗議。

信仰、喜歡與習慣，儘管這三者我都尊重，但對我來說這三者是不同的，必須分開討論。從我的角度以及我對哈拉瑞的詮釋來看，這次響應號召上街頭的人們應該屬於自由人文主義者，他們透過網路串聯、透過記者會、透過邀請政治勢力……這些行為都來自於他們內心自己的判斷，而不是神意。人文主義就是否定神的另一種宗教。

對我來說，如果大家是為了文化資產保存而上凱道，蠻合理。但這就跟本土化佛道信仰無關了，而是在信仰人文主義的前提下進行的。如果像有些人批評這場活動是為了保住實質的資產控制權（也就是不希望宗教法要求財務透明公開），我也覺得很合理啊，絕大多數現代人都在乎錢，但那跟神也無關，並非神靈要求不要修改宗教法，而是信仰人文主義者的正常表現。

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所以，政治制度的選擇就是一種信仰。若把宗教的位階放在國家之下，那對我來說就只是文化跟角色扮演，是不足以稱之為虔誠信仰的。現代保障宗教自由的還是民主政體與其賴以為基礎的人文主義，這就直接定義了知識/力量的來源高下。如果有一個人相信有超出俗世的知識與力量來源，而他可以與之溝通或用某種方式獲得時，他卻反過來還繼續依賴俗世的政治管道，來替這超出俗世的力量來源爭取權益，不是很奇怪嗎？

簡而言之，我認為上凱道這種行為是透過合理的民主政治手段對政府施加壓力，我支持民主政治下民眾上街頭抗議的權利。這是我的「信仰」，我對人文主義的信仰，在這個層次上，我跟準備上街頭的人們有共同的信仰。在宗教習俗演練過程中，包括我在內的許多台灣人都習慣了這些宗教儀式，內化成文化的一部分，有些人甚至喜歡上了，我就是屬於這樣的人，但我不會說我是信仰本土化的佛道教與民俗的信眾。

哈拉瑞認為，要調動人類集體協作的力量，需要透過「想像出的故事」，這是人類與其他所有動物最大的差異處，那就是我們能夠編造以及能夠相信實際上並不存在的故事，例如神、宗教、國家、人權、公司、金錢…等等。

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在台灣，憲法保障人民的宗教自由，但憲法是什麼呢？不就是一堆字嗎？這部憲法之所以可以保障我們的權益，是因為我們集體相信這件事，就像古埃及的人集體相信法老是神、相信有來世，所以就蓋出了金字塔，古中國的人集體相信天子是天子、是龍，所以就蓋出了長城。此刻對岸的中國以及全世界大部分的國家都不相信中華民國這部憲法，所以這部憲法對他們就毫無意義。當人們不再相信了，憲法就跟宗教一樣毫無意義，就像多年前一個人可以宣布戒嚴，也可以宣布解嚴，人們的生活因為他的幾個字而改變。

哈拉瑞指出，道教佛教基督教猶太教伊斯蘭教錫克教等宗教，以及人文主義、數據主義，都是同等的，都是因為人們的信仰而存在。在我的理解中，當一個人相信的是一般的宗教時，那他相信的是超越俗世的，但當人相信人文主義、數據主義時，他相信的是俗世的，而這就是互斥的，這也就是為何人文主義否定傳統宗教，而數據主義又否定了人。任何有信仰的人，相信的應該是神的指示跟啟示，而不是幾個一般人寫出來的憲法。有宗教信仰者可以尊重憲法，但對他來說憲法或任何人定的法律都是低於神（或靈）的。

假設真有神靈，那麼當神靈決定自己只有在宮廟中或小地方擁有能力跟說話權，而不願意插手國家政策，直接讓政治人物改變心意時，就代表祂知道人的能力超過神，那神靈就該預料到其權力基礎會持續流失。在信奉本土化佛道教的前提下，神靈應不應該插手國家政策，應該由祂們自己來決定，但既然並沒有任何神靈插手的證據，那就可以假設祂們決定承擔這後果。一個相信神靈的人，應該要尊重神靈的決定。而如果要抗議，那前提應該就是抗議者並不相信神靈，而是為了自己而上街頭。

我身邊的人都拿香拜神，包括我最好的創業夥伴、我的父母、我的妻子…但我認為民俗沒有自絕於其他討論脈絡的權利，就如同中國不能總是以中國國情來作為不接受對其人權問題批評的理由。護家盟也不能以自己的信仰來合理化對同性婚姻的歧視。

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從泛靈/多神/一神宗教到人文主義/數據主義，這中間有一個很大的鴻溝，那就是知識與力量的來源從神靈與超自然轉換到人類自己，也就是現在許多的人相信人類就是世界上最強的力量來源，所以我們開始破壞環境、大規模養殖其他生物並且殺害、不斷以我們想要的方式來打造社會制度，絕大多數的時候，中間並沒有神的介入。以現代人類對地球的破壞來看，跨過這個鴻溝不一定是好事，但如今我們不太可能再跳回去，只能用新的方式來解決人類新的信仰造成的巨大問題。

原始部落屬於一個集體承認靈（與超自然力量）為有效知識與力量來源的狀態，他們會因此有各種祭儀，這時候部落的社會性並不受到像現在這樣的國家政策的影響，不然就是國家得聲稱自己是神或超自然力量的代言人或化身，才能讓整個制度有正當性。但我們早已離開那個年代很久，我不認為台灣有這種條件來創造傳統信仰特區。

一個無政府主義者跟一個共產主義者，一個自由主義者，他們都信仰一樣的東西（人文主義），那就是知識與力量來自於人類自己。打個比方，這像是一個人相信媽祖，他的隔壁鄰居比較信玄天上帝，但他們都信神靈，認為神跟超自然力量是知識與力量的來源。一個無政府主義者去報稅，就像一個信媽祖的人到玄天上帝廟去上炷香，可能會有點憋扭，可能不快樂，但沒有根本性的信仰衝突。

再舉例來說，社會人文主義者認為「人類應該用更公平的方式設計社會」，因為她認為人類有辦法做這件事，而不是要交給神來做這件事，他跟他所不認同的那個信奉自由人文主義的主流社會，都認為人類是最大的知識與力量來源。所以他可以在現代社會中去努力做到這件事，透過社會倡議、選舉、抗爭等各種方式，說服更多的人類支持他。如果他這麼做，那我認為他的信念並不假。我認為對知識與力量來源的信任是根本性的。例如無政府主義者是先相信知識與力量來自於人類自己，然後選擇用自由個體集體互助的方式來生活。對社會人文主義者來說，他也是先相信知識與力量來自於人類自己，然後選擇合理分配利益的方式。

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我想說的也很單純：我非常尊重有傳統宗教信仰的人，我只是高度懷疑絕大多數說自己有信仰的人可能是自己搞錯了。他們可能只是習慣或喜愛跟宗教有關的文化跟生活方式，但他們真正相信的宗教，其實跟我一樣，是人文主義，是重視科學思維的，而這是我所樂見的，雖然有少部分討論流於「神明會懲罰這些政客！」跟「看看這些迷信盲從的人！」這種二元對立，但我認為不用太過在意。當我看見雙方都是從環保健康、文化資產保存、社區營造、自主管理與財務數據等人文主義價值出發來討論時，我覺得其實是很可喜可賀的。

要承認的是：因為我沒有傳統的宗教信仰，也不是宗教研究者，對諸多宗教跟民俗內涵並不夠清楚，我只能從我狹隘的邏輯來推論。本文沒有要討戰的意思，但很歡迎討論跟指教。

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