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順應型教導機器人「牽手」教一遍就學會

創新科技專案 X 解密科技寶藏_96
・2015/03/14 ・1456字 ・閱讀時間約 3 分鐘 ・SR值 525 ・七年級

文/劉珈均

小時候,父母總是牽著小孩的手,一筆一畫地教寫字,試著將情境轉換,生產線上人類與機器人一起工作,人類「牽」著機械手臂,一推一拉地教它走一次工作流程,機器人便記起來了,若生產線更動工作內容,不需要為機器人重寫程式或費心更改設定,只要再教它一次就好。這是工研院機械與系統研究所的研發之一,另也有為機器人導入3D視覺,能「辨識」送到眼前的零件方向,將插件正確地安置到電路板上。

「我們做的,不是用100個機器人取代100個人,而是100個人配上50個機器人變成150個人。」技術總監胡竹生說。目前談及機器人技術,媒體常以「未來會被機器人搶飯碗的XX工作」框架包裝,民眾也跟著有「機器人會讓就業率降低」的疑慮,但胡竹生強調,研發機器人並不是為了取代人力,而是讓機器人和人類一起工作,增加生產力,而為了讓機器人與人類協同工作,機器人必須夠聰明、夠安全。

機械所智慧機器人技術組副組長郭子鑫說,特別是3C、3K等人力密集產業面臨缺工、工資上漲與管理問題,產線需導入自動化。3C產品的生命週期較短,生產線少量多樣,常得快速換線(換生產線),傳統機器人只能重複同樣動作,換線也要費時更改設定,不足以適任現在少量多樣的生產線樣態。因此,團隊在機械手臂上導入3D視覺技術與力量控制技術。

機械所智慧機器人技術組副組長郭子鑫。
機械所智慧機器人技術組副組長郭子鑫。

「2D的應用已經很成熟,3D視覺技術在全世界來講是比較新的,它可以讓機器人辨識物體的位置和高度。」傳統機器人只能重複同樣動作,要將工作交給它須先花時間把零件排放整齊,新款機器人則能「辨識」送到眼前的零件,判斷該從哪個方向、那個角度取物,將插件正確地安置到電路板上。電路板上密密麻麻的線條容易令人眼花,有的電容元件有正負極方向,一旦放錯,整塊電路板便無法發揮功能,人工長時間工作後疲勞較易出錯,這工作正適合機器人接手。

「智慧夾爪」的設計則可以讓機器人控制夾取力道,工程師紀佃昀解釋,機器人藉觸覺感測器(壓力感測)感知該用什麼力道夾取物體,觸覺感測器適用於夾取如電線等軟性或材料形狀不規則的機器人,3C產品的零件多為硬質,換線前調校機器人的氣壓閥,固定力道即可。

13-1代表照

具3D視覺的自動產線機器人,能「辨識」送到眼前的零件,判斷該從哪個方向、那個角度取物,將插件正確地安置到電路板上。
具3D視覺的自動產線機器人,能「辨識」送到眼前的零件,判斷該從哪個方向、那個角度取物,將插件正確地安置到電路板上。

順應型教導機器人會記憶人類的「教導」,人拉著機械手臂上的握把,將它推至零件面前、按下按鈕使其夾取零件、再帶著機械臂到另一個地方放下零件,機器人會記下這整套動作與軌跡。像教小孩學寫字一樣,牽著它的手作一遍,它就學會了。傳統機器人一旦更換生產線,得耗時一天重新校正、更改設定,工研院的順應型教導機器人只要花幾分鐘重新教導一次就好,不同的工作排程模式也能儲存起來。

人拉著機械手臂上的握把(握把上視零件種類安裝不同夾爪),將它推至零件面前、按下按鈕使其夾取零件、再帶著機械臂到另一個地方放下零件,機器人會記下這整套動作與軌跡。
人拉著機械手臂上的握把(握把上視零件種類安裝不同夾爪),將它推至零件面前、按下按鈕使其夾取零件、再帶著機械臂到另一個地方放下零件,機器人會記下這整套動作與軌跡。

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創新科技專案 X 解密科技寶藏_96
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讓愛滋與你和平共存,一起掌握 U=U 共識!

careonline_96
・2021/10/28 ・2457字 ・閱讀時間約 5 分鐘
讓愛滋與你和平共存,一起掌握U=U共識!感染科醫師圖解說明

確診感染愛滋病毒,對三十多歲的陳小姐一開始相當衝擊,但是經過抗病毒藥物的穩定治療後,血液中的病毒量大幅降低,已連續數月都控制於驗不到病毒的狀態。

某日回診時,陳小姐問:「醫師,我還有機會懷孕、生小孩嗎?」

「可以喔!」醫師點點頭,肯定地說:「只要能好好治療,繼續將愛滋病毒量維持檢驗不到狀況,便沒有傳染風險,也可以懷孕、生產!」

許多愛滋感染者在確診後,會變得沮喪、自我懷疑,認為自己不能再與他人建立親密關係並承受外界異樣眼光。

台北市立聯合醫院仁愛院區內科部感染科主治醫師顧文瑋醫師指出,其實感染者若能穩定接受服藥治療,便可有效控制且降低血液中的病毒量,轉變如慢性病一般,同樣可以孕育下一代。

穩定治療、定期追蹤、掌握 U = U,愛滋慢性化,醫病勇敢溝通很重要!

愛滋病是由愛滋病毒(Human Immunodeficiency Virus,簡稱HIV)感染,導致病患身體免疫力降低,出現各種疾病症狀,又稱後天免疫缺乏症候群(AIDS)。

從 1980 年代開始,愛滋病與愛滋感染受到全球關注,過去種種迷思導致感染者遭受歧視困境,現今治療進步,愛滋感染已慢性化!

顧文瑋醫師解釋,愛滋病毒主要透過血液、體液傳染,但是傳染力與病毒含量多寡十分有關!「新冠疫情讓大家對病毒量的概念較為清晰!如同感染者的口水、汗水、尿液、糞便等皆不具傳染力。日常中與感染者一起上課、說話、游泳、共餐、洗衣服,都不會遭到傳染。」

此外,目前抗病毒藥物已可有效降低並控制愛滋病毒量。顧文瑋醫師說,根據研究證實,當愛滋感染者接受穩定服藥治療,讓病毒量低到偵測不到時,便不會把愛滋病毒傳給性伴侶,這就是國際重要共識「U = U」。

掌握國際U = U

何謂 U=U?檢測不到愛滋病毒,便不具傳染力

「U = U」中的第一個 U 是 Undetectable,即「檢測不到病毒」;第二個 U 是 Untransmittable,即「不具傳染力」。

顧文瑋醫師說明,愛滋感染者在穩定接受抗病毒治療後,若持續穩定追蹤血液中病毒量,控制於測不到(低於 200 copies/ml)達六個月以上,其傳播病毒的風險是可忽略的。

「後來陳小姐回診時,穩定交往的男朋友也會陪同,主動了解用藥狀況,以及未來懷孕、生產該注意的事項。」顧文瑋醫師分享,「妥善穩定治療,讓愛滋病毒低到測不到,便沒有傳染風險,是非常重要的觀念!」

台灣愛滋防治成績卓越

感染者與醫師攜手向前,掌握 U=U! 台灣愛滋防治成績更卓越!

防治愛滋在世界各國皆是重要的任務,聯合國愛滋病規劃署(UNAIDS)就曾提出 3 個「90-90-90」的目標,希冀 2030 終結愛滋感染,期待朝向完善、全人的愛滋照護前進。

台灣經過多方努力,已達成「90-92-95」的成績,可謂領先亞洲其他國家;表示 90% 愛滋感染者已知自己的感染狀況;92% 已知感染狀況者已穩定接受服藥治療;95% 穩定治療者能有效控制病毒量,達到 U=U!

「我們希望宣導 U = U 的概念,讓愛滋感染者理解抗病毒治療的重要性,只要穩定接受藥物治療,即可將愛滋感染轉成一慢性病,對於感染者來說,也不會持續承受巨大壓力。」顧文瑋醫師強調,「面對愛滋感染是一輩子的事情,如同一般慢性病控制!感染者若有任何治療或身體健康疑問,都可以主動提出與醫療團隊討論,醫師才能根據生活、工作的需求,適時調整藥物。」

主動積極防治愛,讓愛無礙不困難!

主動積極防治愛,讓愛無礙不困難!

除了感染者自身積極治療外,民眾應更加全面理解、認識愛滋感染,並放下過去的焦慮與歧見。目前也越來越多臨床醫師願意主動了解愛滋治療、U=U 國際共識,並加入以人為本的病患照護。醫師們更在意如何為病患提供適合的治療與幫助,看重疾病治療本身而非存有歧視眼光,不論是民眾、醫護、政府與感染者,我們都希望一同營造更友善、平等的環境!

顧文瑋醫師叮嚀,感染愛滋僅有高風險行為,並沒有特定族群之分!民眾應維持單一固定性伴侶,性行為時務必全程正確使用保險套,可同時預防其他性傳染病感染。疾病管制署目前也有提供免費匿名愛滋篩檢,只要有性行為的民眾,建議至少進行一次篩檢;若有無套性行為者,建議每年至少進行一次篩檢;若為高風險感染者,建議每 3 至 6 個月篩檢一次。一旦感染需及早就醫治療,並檢驗愛滋病毒,切勿共用注射針頭、針筒、稀釋液。懷孕婦女需接受愛滋病毒檢查,若確診,便要儘快接受治療、穩定控制病毒量,讓愛無礙不困難。民眾對愛滋感染與愛滋病有任何疑問,務必諮詢專業醫療人員!


更多愛滋衛教資訊,請參考以下協會:

台灣露德協會

台灣基地協會

愛滋感染者權益促進會

台灣愛之希望協會

台灣紅絲帶基金會

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