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張語涵:小強的腹語世界

Peggy Lo
・2014/05/26 ・534字 ・閱讀時間約 1 分鐘 ・SR值 507 ・六年級

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文 / 羅佩琪

「喂?」(現場靜默……)

「喂?」(現場持續靜默……OS:講者都還沒開口,是誰就大喇喇地講電話干擾活動……)

觀眾們面面相覷、騷動著找尋這位失禮的觀眾之際,台上的壓軸講者張語涵俏皮地道了歉:「不好意思,麥克風到了我手中 ── 就會變成這樣。」

可說是人們最喜歡的聊天對象之一,「腹語師」的身分讓原本平凡的獸醫系學生張語涵開啟了豐富精采的生活新頁。大三時在youtube看到美國腹語大師Jeff Dunham的表演影片,抱持著「想知道怎麼讓玩偶說話」的單純動機,小強開始蒐集腹語術的學習方式、下苦功練習,一年後,終於成功讓自己的玩偶(花名大呆)成為一隻「會說話的玩偶」。

與坊間的說法不同,腹語其實不是用肚子說話,依然是以聲帶發聲,腹語與一般說話真正的差別在於:人類平時是在嘴型、舌頭的共同協作下完成咬字;使用腹語時嘴唇則不能移動,僅保留上下唇一絲縫隙流通氣流,並讓舌頭辛苦地完成所有咬字工作──這也是腹語訓練被稱作「舌頭重訓」的原因。

在與夥伴大呆的一搭一唱中,小強用她的科仔七分鐘展示了腹語的迷人與可親,也為PanSci年會畫上充滿驚嘆的壓軸句點。

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Peggy Lo
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非典型的人生迷茫組,對資訊整理有詭異的渴望與執著。

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鳥苷三磷酸 (PanSci Promo)_96
・2022/11/01 ・2113字 ・閱讀時間約 4 分鐘

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小強求生術(下):人類有辦法打造跟蟑螂一樣「抗壓」的機器人嗎?——《破解動物忍術》
三民書局_96
・2020/03/10 ・2739字 ・閱讀時間約 5 分鐘 ・SR值 505 ・六年級

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在前幾年,六足機器人的發展開始出現變革。研究人員對於可動的足式機器人一直都很感興趣,但使科學家的興趣達到巔峰的,是美國國防高等研究計劃署在 2000 年召集數名研究人員參與的特殊會議。

國防高等研究計劃署因資助月球探測而成為著名的政府機構,這些深具野心的探測計畫推動該領域的進展。那年,他們對具有跟昆蟲一樣行動能力的足式機器人產生興趣,高什克的指導教授鮑勃‧弗爾 (Bob Full) 以及密西根大學的電機工程學家丹尼爾‧科德舒克都在場。

六足機器人 RHex 圖/wikimedia

丹尼爾觀看了鮑勃有關蟑螂跋涉過困難地形的影片,因而受到啟發,建造了六足機器人 RHex,大小和體重跟 7 公斤的鬥牛犬差不多。它可以走過石頭、雜草和其他障礙物,全都是以開迴路的方式進行,也就是完全沒有接收周遭環境的回饋,即使沒有眼睛,也能奔跑而不跌倒。

堅硬與柔軟的結合

在 2009 年,微製程工業與機器人研究結合,建造了一系列的輕量級六足機器人。其中,「動態自主式爬行六足機器人」(Dynamic Autonomous Sprawled Hexapod,DASH) 是由一張厚紙板做成,僅 30 公克,可以放在手掌心。

這是由加利福尼亞大學柏克萊分校的電機工程學教授榮恩‧費林 (Ron Fearing) 的學生保羅‧柏克梅爾 (Paul Birkmeyer) 所設計的。柏克梅爾與費林使用了一種稱為「智慧複合微結構製造」(smart composite microstructures (SGM) manufacturing) 的技術,將堅硬的零件和柔軟的零件結合在一起,建造出一種複合型機器人。

  • 首先,他們使用電腦畫出一份藍圖,將要切割的地方事先安排在一個平面上。
  • 接著,他們使用雷射切割術在一張卡紙上進行切割,然後將紙對摺,並將一張具有彈性的聚酯薄片夾在中間,再使用黏著劑和加熱的方式讓卡紙和聚酯薄片永久黏附在一起。
  • 最後他們用雷射刀在上面切出洞來,讓它變成可以像立體書一樣彎曲摺疊的平坦形狀。
  • 最終完成的立體造型有六隻腳,只靠一個普通玩具遙控車會用的那種直流小馬達就能致動。

這個機器人每秒可移動自己的一個體長距離,相當於汽車以每小時 16 公里的速度前進,柔軟的外殼也讓這款機器人適於被重新設計成可輾壓的機器人。

DASH 有一個根本問題使它無法被輾壓——它只能被壓到馬達的高度,因為馬達必須是堅硬的。

那時,完全以柔軟的橡膠製成的馬達尚未被發明出來。高什克的創新之處在於他用兩個小一點的馬達來驅動機器人,馬達置於機器人的左右兩側,分別驅動該側的三隻腳。由於每個馬達只需要驅動三隻腳,而非六隻,因此可以比原本的馬達還要小。

全名為「具關節機構之可壓縮機器人」(compressible robot with articulated mechanisms) 的仿生機器人 CRAM 及其自然之師美洲蟑螂。在被壓縮到原本高度的一半下,機器人仍可移動;而蟑螂則能在被壓縮到原本高度的 1/4 時仍保持運動能力。(圖片由高什克‧賈拉雅姆提供。)圖/三民提供

原版的 DASH 有一個方形底座,是用來固定六隻腳的地方。高什克在機器人的中間位置設計了一個斷裂區,讓機器人可以被往下壓,但又能回彈(如圖)。你可以把它想像成中間有彈簧連接的兩個底座,用手指把它往下壓時,機器人的兩半就會向外展開;把手放開時,機器人就會彈回來。

最後,高什克把一張聚酯薄片摺成可壓縮的外殼,就像摺紙帽那樣,然後將它覆蓋在機器人的上端。他用油來潤滑這個外殼,以減少它與隧道天花板間的摩擦力。

當機器人站立時,可以輕易走在堅硬的地面上。整個機器人只有巴掌大,僅 50 公克重,不過幾顆葡萄的重量。這是可以自主的機器人,電池和電子設備都裝在身上,它的主體是由層壓紙製成,所以可用手拿起、放下、甚至彎折扭曲。

接著,高什克把機器人放進只有它一半高的隧道中,就如他所設計好的, 機器人背部的中間位置可以彎曲,讓它被壓平。然而,彈簧的反作用力大力頂住天花板和地面,產生很大的摩擦力,使機器人動彈不得。機器人掙扎著想把自己往前推,但六隻小腳卻只是對地面又抓又刮,徒勞無功。

觀察蟑螂爬行,重新修正機器人

把馬達一分為二、讓體節可以變形的設計都發揮了成效, 但現在問題出在腳上,他必須重新設計腳的部分。

原來問題出在腳上!圖/GIPHY

目前,他把腳設計成火柴般的紙造腳,而機器人就靠這些腳走路,但當機器人被壓縮時,這些火柴腳會彎離主體,使腳無法獲得足夠的抓地力。同時,當機器人遭擠壓時,因頂住上下壁而多出來的摩擦力又會阻礙前進,也就是說,腳的姿勢已經很奇怪了,而天花板加壓在機器人身上的力又使得腳必須出更多力才行。

於是,高什克重新觀看蟑螂爬行的影片。蟑螂的腳就跟牠的腹部一樣,是可以折疊的。當蟑螂不受拘束自由奔跑時,腳尖會碰觸地面,然而,在隧道中,牠把腿往外張,就像在劈腿一樣,牠用膝蓋來推離地面,跟我們爬行時一樣。而當蟑螂一離開隧道,儲存在腿部的彈性位能便立刻把蟑螂推回站立的姿勢。

高什克領悟到,機器人的腳也必須設計成可折疊的,這樣無論是站立或壓縮的姿勢,腳都能緊抓住地。他把火柴折成一半,設計出 L 形的腳,接著把連接腳的關節設計得更有彈性。當站立時,機器人會用 L 形的其中一邊走路;當被壓縮時,腳則會向外攤開,使機器人還是可以用 L 形腳的另一邊走路。這個設計使得機器人的腳無論在什麼姿態下,都可以抓牢地面。

未來可壓折機器人,或許還能用在搜救行動中。圖/GIPHY

高什克的可壓折機器人或許可以應用在搜救行動。

地震過後,現場救難人員會希望評估瓦礫堆中是否仍有生還者,問題是瓦礫堆通常十分不穩定,人走在上面太危險了,這時若能派出大量像高什克設計的這類可壓折的小型機器人,裝配著感應器,就能穿梭在各個角落和裂縫來尋找生還者。高什克的機器人大部分是以廉價的材料製成,像是厚紙板和玩具馬達,因此,這種搜救機器人可以被當作消耗品使用,任務完成後毋須設法取回。

——本文摘自泛科學 2020 年 3 月選書《破解動物忍術:如何水上行走與飛簷走壁?動物運動與未來的機器人》,2020 年 1 月,三民出版

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創立於1953年,為了「傳播學術思想,延續文化發展」,60年來默默耕耘著書的園地。從早期的法政大學用書、三民文庫、古籍今注新譯叢書、《大辭典》,到各式英漢字典及兒童、青少年讀物,成立至今已出版了一萬多種優良圖書。不僅讀者佳評如潮,更贏得金鼎獎、小太陽獎、好書大家讀等諸多獎項的肯定。在見證半個世紀的社會與時代變遷後,三民書局已轉型為多元、綜合、全方位的出版機構。

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小強求生術(上):原來踩爆蟑螂沒有想像中的簡單——《破解動物忍術》
三民書局_96
・2020/03/10 ・3145字 ・閱讀時間約 6 分鐘 ・SR值 456 ・五年級

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  • 作者/胡立德;譯者/羅亞琪
  • 編按:本篇沒有蟑螂圖片,請安心服用!

黎明時分,柏克萊生物系的學生高什克‧賈拉雅姆 (Kaushik Jarayam) 聽見蟑螂竄走的聲音,他正坐在生命科學系館的階梯上吃貝果,就跟每天早晨一樣。貝果的屑屑掉落在水泥階梯上, 竄走的聲音愈來愈大,甚至演變成窸窣聲,同時,附近山茱萸樹下的落葉堆也開始出現動靜。

他看見灌木叢中冒出兩根長長的觸角,接著是一抹褐色物體朝他的腳衝來。高什克本能地站起身,胡亂踩踏了幾下,大部分只踩到水泥地,但其中一下踩到了一個小生物,發出壓扁的聲音。那個生物迅速逃跑,衝進他剛剛坐著的階梯上的一個小縫隙。

看到蟑螂,大家常出現的反應就是:我踩,我踩,我踩死你!圖/GIPHY

那是似乎天下無敵的美洲蟑螂 (Periplaneta americana),即使鞋子踩中了牠,牠卻還逃得了,高什克不禁感到好奇:蟑螂怎麼有辦法活過這樣的重擊?在進行縝密的實驗後,高什克將會發現這些動物看起來很堅硬,實際上卻很柔軟。在研究的歷程中,他將發明一種可被輾壓的機器人,會變形,但不會碎裂。

以柔克剛,軟一點才有存活的可能

高什克正在攻讀生物學博士學位,但是他從未上過任何一堂生物學的課程。他在印度的邦加羅爾長大,這個地方在他小時候還是個小鎮,但後來發展成一座繁忙的都市,有許多資訊科技人才湧入。他曾就讀印度理工學院孟買校區,專攻機械工程,特別是製造領域。

在我們的世界,隨處可見製造的痕跡,例如加工成型的塑膠或鑄造的金屬,這當中大部分的成品都是堅硬的。高什克將開始了解,製造業的發展前沿不再是如何讓機器和裝置更加堅硬,而是如何把這些東西變得更柔軟。

物品看起來很堅固,但還是一被輾壓就碎了 QQ。圖/GIPHY

高什克對製造產生興趣時,正值四軸飛行器剛被開發出來。四軸飛行器有四個各自獨立的旋翼,如同正方形的四個象限般排列。旋翼的數量使四軸飛行器非常具有機動性,可以定點旋轉、俯衝、懸停以及隨飛隨停。

早期的四軸飛行器有一個問題,那就是它們的性能遠超過存活能力,它們飛行的速度太快了, 如果撞到東西,便直接碎屍萬段。因此,工程師開始在飛行器外圍包覆一種類似倉鼠滾輪的保護裝置,倘若發生碰撞,保護裝置會先被壓碎,以便保護裡頭的旋翼。

於是,高什克便開始研究蟑螂的運動,因為牠似乎無論受到什麼樣的撞擊都似乎無法被摧毀。

跟蟑螂學習如何「完整地」活下來

從蟑螂的角度來看,這種能力是必需的,因為牠們一直處在被掠食者吃掉的危險當中,蜥蜴、貓、鳥等動物都很樂意大啖蟑螂這種具有豐富蛋白質與脂肪的營養來源。一旦被抓住,蟑螂很快就會遭到嚼食吞嚥, 因此能存活的唯一機會就是加速逃跑,愈快愈好。

為了躲避掠食者,最好是跑得越快越好,越快越好~圖/GIPHY

蟑螂隨時準備逃命,牠們可以在 \(\frac{1}{50}\) 秒的時間內做出反應,比人類快上 10 倍;牠們能以每秒 25 倍體長的速度奔跑,相當於一輛車以每小時 450 公里的速度前進。

速度是蟑螂生存的關鍵,因為太重要了,所以蟑螂沒有時間閃躲物體,只能直直一頭撞上。

如果你把這個動作用高速攝影機拍下,接著慢速播放,就會看見蟑螂是衝撞牆壁,回彈,接著才直爬上牆。如果牆壁下方有小縫隙,牠會以最快的速度把身體擠進去,這個行為可以讓牠在體型大上許多的掠食者面前消失無蹤,牠們通常是僥倖成功的。

蒙大拿州的生物學家塔拉‧馬吉尼斯 (Tara Maginnis) 曾對野外昆蟲進行一次普查。昆蟲生來會有六隻腳,但在野外捕獲的昆蟲之中,腳的平均數目卻是五隻,這些五腳昆蟲算是幸運的了,牠們勉強成功逃脫,可以再多橫行一天。

模擬野外環境,觀察蟑螂的荒野逃生

由於蟑螂速度太快,在野外很難觀察,高什克便在實驗室裡做了一個障礙訓練場。

想要有效逃生,首先要先學會變形!圖/GIPHY

蟑螂喜歡生活在散落著枯枝落葉的林地上,在這樣的環境中,其褐黑相間的體色有助完美偽裝。高什克建了一個開放的走道,末端是一個隧道入口,隧道屋頂只有兩枚硬幣疊起來的高度,是蟑螂站立時高度的 \(\frac{1}{4}\)。當蟑螂要進入隧道時,就會像黃金獵犬要把身體擠進信箱一樣。

高什克用高速攝影機拍攝蟑螂進入隧道的動作,從遠方看, 這隧道口就像是個小縫隙。在進入隧道前,蟑螂會先把長長的觸角伸進去,探索完裡面的空間之後,牠會短暫停頓,接著再把頭塞進縫隙,瞧瞧裡面。有時,牠得硬塞好幾次,頭才進得去。

蟑螂高 1.2 公分,是縫隙高度的 4 倍,為了擠進洞裡,牠用前腳往前走。縫隙很低,因此當牠把頭塞進去時,身體會往上傾斜 45 度,導致後腳在半空中亂踢。蟑螂處變不驚,繼續用前腳把身體拉進縫隙,短短 1 秒鐘,整隻蟑螂已經進到縫隙中,從掠食者的角度看,蟑螂就像是憑空消失了。

高什克用玻璃排成隧道的牆壁,這樣就能看到裡面。蟑螂幾乎把自己擠壓到完全扁平,牠在站立時,腳通常是位在身體下方,但現在卻像螃蟹一樣水平攤開。高什克拿一根棒子往隧道裡戳,模仿貓把爪子伸進去的動作。令人驚訝的是,蟑螂竟以螃蟹走路的方式遠離棒子。

他又多戳了幾下,蟑螂加快速度並開始跑了起來,雖然這時身體仍處在被壓平的狀態。被壓扁的動物還能夠全速衝刺,令高什克十分訝異。我們在開車經過狹窄巷弄時,並不會全速行進,若全速行進的話,車子很容易就會損壞到無以修復的地步。

穿戴盔甲的蟑螂,天生就有被壓扁的潛能?

雖然蟑螂看起來全身覆蓋著閃亮的盔甲,但牠們其實有許多柔軟的關節,讓身體能極度靈活地形變。例如,蟑螂腳上的每一個關節都是由柔軟可形變的半透明膜所組成,就如中世紀騎士的盔甲在膝蓋和肩膀部位有著互相重疊的甲片一般。蟑螂的腹部也覆滿了百葉窗般互相重疊的甲片,高什克認為,這些重疊的甲片允許蟑螂的身體在壓平時往側邊擴展。蟑螂天生就是可以被壓扁的。

蟑螂在承受強大的外力後,還能毫髮無傷地走開呢!圖/GIPHY

為了測試蟑螂的極限,他把蟑螂放在機械式壓機裡,四面都有透明牆壁,以防蟑螂脫逃。接著,他施加等同於蟑螂體重 900 倍大的力在牠身上,相當於把人壓在一間單房公寓底下。

此時腹部甲片輕輕擴張,讓蟑螂柔軟的內臟得以透過柔軟的透明膜被推出。蟑螂的體內大部分是液體,因此當身體受到向下的壓力時,也就意謂體液必需從某處流出,而流出的地方就在甲片之間。當外力消除後,這些透明膜會把蟑螂推回正常的形狀。

蟑螂在承受這麼大的外力後,仍能毫髮無傷地走開,牠們就像一顆裝有馬達的壓力水球,縱使被壓扁到認不出原貌,仍能繼續行走。蟑螂可以承受多大的下壓力而不死亡,就要看牠的外骨骼能承受多大的體內液壓了。

所以殺蟑螂,還是用噴得比較有效(?)圖/GIPHY

然而,機器人就不會有這樣的限制,它們互相連結的部位可以是空氣,而不必是液體,就跟紙鶴一樣,機器人具有被壓成一張紙後仍可繼續運作的潛力。高什克受到蟑螂承受輾壓的能力所啟發,決定製作一個人造版本。

——本文摘自泛科學 2020 年 3 月選書《破解動物忍術:如何水上行走與飛簷走壁?動物運動與未來的機器人》,2020 年 1 月,三民出版

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創立於1953年,為了「傳播學術思想,延續文化發展」,60年來默默耕耘著書的園地。從早期的法政大學用書、三民文庫、古籍今注新譯叢書、《大辭典》,到各式英漢字典及兒童、青少年讀物,成立至今已出版了一萬多種優良圖書。不僅讀者佳評如潮,更贏得金鼎獎、小太陽獎、好書大家讀等諸多獎項的肯定。在見證半個世紀的社會與時代變遷後,三民書局已轉型為多元、綜合、全方位的出版機構。