仿生機器人──小怪獸（製作篇）

開始製作小怪獸吧！

文／鮑惟聖

看過許多玩家的機器人作品，我總覺得它們的動作不夠靈活，而且缺少了智慧性，讓人有種隔靴搔癢、無法盡興的感覺，因此就興起了自己動手做一臺的念頭。我所做的這臺機器人，除了外觀酷炫、功能多樣外，還能避開障礙完成指定的任務。

我利用隨處可得的冰棒棍來當作機器人的四肢與身體（支撐控制器的支架），再從「遙控飛機模型店」買八臺8g伺服機當作肌肉、用SC8控制板當作大腦，以及紅外線LED當作眼睛。

這隻我叫它「小怪獸」的四腳仿生機器人，打造完成後，有著兩顆一閃一閃十分討喜的紅色眼睛。它除了可以做伏地挺身外，還能走迷宮。當小怪獸走不出迷宮時，兩顆紅色的眼睛會閃得更快了，並不斷地轉動自己的身體，一副著急想趕快找到出口的樣子。以下我將說明如何利用SC8來製作這臺可愛的小怪獸。

1.設計草圖

1a. 先設計草圖

 

1b. 利用這些材料組出「工字形」主支架與「平行結構」四隻腳，基本上這樣骨架就完成了。當然這是我的版本，一旦大家上手之後就可以發揮DIY的精神，設計自己的版本，愈有造型就愈有特色。

2. 裁切與鑽孔

2a. 冰棒棍在各個文具行都可以買得到，價格很便宜的。但也可以「物盡其用」，買上兩打冰棒然後找朋友幫忙吃完它，「獨樂樂不如與眾樂樂」這機器人也算是「集體創作」。冰棒棍的長度與鑽孔處，草圖上都畫得很清楚了，冰棒棍到手了就可以開始裁切了。

2b. 「工欲善其事，必先利其器」，有臺鑽孔機絕對是如虎添翼的，但是如果手邊沒有鑽孔機，那就需要有雙靈巧的雙手了。注意冰棒棍上的2㎜圓孔是為了固定伺服機的「搖臂」之用。請注意您手邊的伺服機「搖臂」上的孔距，是否可以鎖上，如有差異，請自行調整2㎜圓孔鑽孔位置。

3. 組裝「工字形」支架

3a. 現在開始組裝，首先是「工字形」的支架，「工字形」的支架下方，會放置電池，「工字形」支架的上方則會放置SC8控制板。為提供較大的承載面積。

3b. 「工字形」支架的中間部份是由三條冰棒棍並排組成，共使用六顆3㎜的塑膠螺絲與螺帽固定。

4. 伺服機定位

4a. 伺服機（或稱之為舵機）是機器人入門的必備零件，在「遙控飛機模型店」都可以買得到。我這裡的「小怪獸」是採用小型8g伺服機。8g指的是伺服機重量約為 8公克。如果仔細找一下還會看到6g、7g、9g的伺服機。除了重量不同外，一般重量越大也代表了扭力比較大。目前「小怪獸」的重量輕，所以扭力影響程度 有限。

4b. 注意伺服機可以轉動的角度範圍。伺服機可以轉動的角度範圍愈大，足部可以伸展的範圍就愈大。一般伺服機都可以達到60度，所以後續的動作都以60度為應用範圍。還有，不要用手大力或快速去轉動伺服機，這樣會很容易造成齒輪崩牙。

4c. 伺服機買到手之後，對第一次玩機器人的朋友來說，必須先了解伺服機的「定位」問題，這是需要花點心思的。首先從組裝的角度來看，伺服機分成主體上的「動力 輸出軸」，以及外加的「搖臂」塑膠件。主體上的「動力輸出軸」可以轉動的範圍是個「絕對」範圍。如何將這「絕對」範圍，因應機構需要，變成「相對」的範 圍，那就要靠「搖臂」的安裝了。有些事情就是愈聽愈糊塗，親自把玩一下就茅塞頓開。

4d. 伺服機定位的目的就是將伺服機動力輸出軸，轉到我們希望的角度位置。一般會是中間位置，這樣我們就可以獲得相同的的正反轉範圍。市面上有伺服機角度設定的 小儀器，使用起來很方便，如果預算可以的話，值得去買一個，很多場合都用得到。但是省錢的方法，就直接安裝InnoBASIC Workshop 2系統，使用內建的「動作編輯器」完成定位的工作。

4e. 到官網下載InnoBASIC Workshop 2安裝軟體，安裝完畢開啟該軟體。

4f. 找一條Mini USB訊號線連接SC8控制板與電腦。當電腦偵測到SC8控制板就會開始USB驅動程式安裝程序。只要按照電腦畫面指示，幾個步驟後就完成USB驅動程式 安裝。如果電腦無法偵測到SC8控制板，請檢查一下是否拿到的不是USB訊號線，而是USB充電纜線。

4g. 如果一切都順利，請在「工具」選單中啟動「動作編輯器」，開始初始設定畫面。由於「小怪獸」不是標準產品，請選擇「預設值」。並在使用模組區選擇Servo Commander 8。

4h. 設定完成後就會有就會出現「動作編輯器」主畫面。在每個通道(CH)的前方都有一的核取方塊 (check box) ，想要使用到的通道就去點選它。我們就先選CH0，同時把想要定位的伺服機插到SC8控制板的CH0接口上。通常伺服機線為黑、紅、白三種顏色，分別代表 電源(－)、電源(＋)、訊號線，而且電源(＋)在中間。安裝伺服機線時請注意顏色方向。

4i. 現在SC8控制板是使用USB電源，雖然伺服機是插到SC8控制板上，但是SC8控制板只送出控制訊號，各個伺服機的電源則需另外提供，SC8控制板只是 將電源引到伺服機接口處，並未做任何穩壓控制。換句話說，外部電源的電壓是直接通到伺服機，所以一定要注意外部電源電壓與伺服機操作電壓的匹配問題。 現在我們就來看看電池的問題。又要重量輕又要電流夠大，鋰電池通常會是最佳人選了。但是缺點是電壓高了些，規格上為7.4V。如果伺服機的工作電壓較低， 有可能沒有工作多久就會燒毀了。選用5個電池的「鎳鎘」或「鎳氫」充電電池，則可較符合6V規格，缺點則是稍微重了些。電池可使用魔鬼氈黏貼於「工字形」 支架下方，這樣方便取下充電。每次裝上電池時注意不要影響到伺服機的轉動，另外儘量將電池的重心調整到「小怪獸」的正中央讓四隻腳平均受力，否則行走時會 有跛腳現象。

4j. 現在試著調整動作編輯器裡CH0的捲軸或數值，觀察伺服機轉動的狀況。新手可以利用這個機會第一次觀察伺服機轉動與數值設定的關係。將八個伺服機輪流插拔 到CH0，就完成伺服機定位的工作了。如果伺服機上已經有裝上「搖臂」，將它先卸下再來做定位比較好。定位好的伺服機小心不要再去轉動它。好了！電腦可以 先關掉了，我們會有一段時間用不到電腦。

5.安裝伺服機

5a. 使用2㎜攻牙螺絲將四支「搖臂」固定到「工字形」支架下方。

5b. 使用伺服機所提供的螺絲，將四個伺服機與「搖臂」結合。注意在結合的過程中不要轉動到伺服機的軸，最後再使用所附的螺絲將其鎖緊。此時伺服機、搖臂、「工字形」支架的相對位置已固定，如果不小心轉動到伺服機，只要將它輕輕轉回即可。

5c. 接著使用3M雙面膠，將伺服機以90度直角互相黏合。現在四隻腳已經可以前後、上下轉動了，八個自由度就完成了。

6.安裝平行結構腳

6a. 平行結構最主要的目的在保持足部與地面垂直，獲得較好的運動形式，同時分散伺服機輸出軸的力距到平行結構上，減少受損機率。

6b. 伺服機動力輸出軸當然是平行結構的支點，平行結構的另一個支點，則是使用長度1公分的塑膠柱鎖在伺服機的固定孔做為第二個支點，一般8g伺服機結構類似，應該都可以適用。

6c. 連桿部份目前的設計是使用塑膠螺絲，另一端則是連續鎖上二個螺帽，以固定螺帽位置以免螺帽鬆脫。如何將冰棒棍結合在一起，不能太緊導致轉動不易，又不能太鬆變得結構鬆散，就要靠調整這二個螺帽的位置了。

6d. 伺服機的「搖臂」則以2㎜攻牙螺絲鎖到平行結構上。

6e. 最後使用伺服機所提供的螺絲將平行結構鎖到伺服機上。注意在結合的過程中不要轉動到伺服機的軸。鎖緊「平行結構」腳之後，足部支架的相對位置已固定，如果不小心轉動到伺服機，只要將它輕輕轉回即可。其他三隻腳以相同的方式安裝之。

7.安裝SC8控制板

7a. 使用海綿雙面膠把SC8控制板固定在「工字形」支架上方。請注意，SC8控制板下緣的一排針腳就是輸出入腳的位置。由於最後會把感測器放到這裡，所以SC8控制板下緣應朝向前方，我們將它定義為「頭部」。SC8控制板可以控制最多八個伺服機，分別標示為CH0∼CH7。

7b.八個伺服機的依編號插至SC8控制板，插裝時並注意接頭顏色方向。安裝完成後線材凌亂可以使用束線帶整理。

NOTE：
SC8 (Servo Commander 8)的使用手冊：http://www.innovati.com.tw/website/down/html/?151.html

＊鮑惟聖
擁有中原大學電機工程學士學位，利基應用科技（www.innovati.com.tw）的創辦人。多年來一直從事微處理器應用與系統工具的開發，並致力於推廣智慧型機器人科普教育。

更多：
仿生機器人──小怪獸（運用篇）
仿生機器人──小怪獸（升級篇）

本文原發表於《Make》國際中文版vol.03