機器水母的核心部位是採用市售鎳鈦形狀記憶合金(shape-memory alloy, SMA),這是一種形變後可利用加熱恢復原狀的材料。此 SMA 以奈米碳管層包覆,而其上所鍍之鈦粒子則作為氫氧反應的催化劑。氧化反應所產生的熱能可讓 SMA 恢復原狀,而質輕、強韌又多孔的奈米碳管可使氫氣與氧氣易於接觸催化劑,且其優良的導熱性讓熱能得以迅速進出 SMA 系統。
此機器水母的傘狀結構巧妙地模擬一般水母的推進方式,其鐘形軀體由矽膠構成並以 8 條彈性鋼肋所支撐,細繩從鐘形軀體邊緣沿著鋼肋直抵中心的滑輪,然後進入裝有 SMA 致動器的管子。在其中一個設計中,所有細繩皆連接至一個中心 SMA 致動器,另一種設計則是有 8 個獨立的致動器控制各細繩,後者的優點在於能操縱機器水母往不同方向移動。
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此機器水母的運動機制是藉由通入固定量的氫氣與氧氣使其反應,SMA 受熱後造成合金形變並拉動細繩,導致鐘形軀體拍動而推進。當 SMA 冷卻時,記憶合金的恢復力則會使其往另一方向拍動,整個循環過程耗時不到 10 s。該團隊測量此鐘型軀體的形變率約為 14%,相形之下以電能驅動時可達 29%,而真實水母更高達 42%。該團隊目前正著手優化系統效能,詳見 Smart Materials and Structures 21, 045013 (2012)。
單看字面,DNA-PAINT 給人「以 DNA 作為油漆」的印象。事實稍有不同,這種技術以 DNA 作為「點累積奈米成像術」(PAINT , Point Accumulation for Imaging in Nanoscale Topography)的探針。接上螢光染劑的短小 DNA 片段,可以靈敏標記蛋白質、染色體以及許多細胞內構造。
DNA-PAINT 使用的 DNA 探針片段長度不超過 10 個鹼基,又稱寡核苷酸(oligonucleotides 或oligomers)。這些短小 DNA 片段可以附加上螢光染劑的螢光團分子,成為螢光探針。
DNA 探針的結合對象是另一段互補的 DNA 片段,此互補序列會預先透過抗體與定位目標連結,等待 DNA 探針前來結合。DNA 探針因為具有螢光團,被稱為「成像片段(imager strand)」,而牢固於目標的互補序列則稱為「嵌合片段(docking strand)」。對生物細胞進行 DNA-PAINT 時,嵌合片段與目標分子之間常有抗體或配體做為銜接,需要類似免疫螢光染色的前置作業,目標表面的抗原也可以因應實驗需求進行設計。
因為兩個短小 DNA 片段之間的結合力有限,成像片段與嵌合片段結合後會快速分離。而螢光團只有在結合目標時才容易放光,因此可以形成閃爍的螢光定位標記。經由電腦疊合閃爍的定位影像,DNA-PAINT 可以達成 10 奈米左右的超解析定位,若沒有序列成像的幫助,依然無法突破奈米以下解析度的光學障礙。
因此 uPAINT 必須限縮激發光照射的範圍,對準目標、減少雜訊,例如微調全內反射顯微鏡(TIRF)的角度,形成「高傾斜層光照明」(Highly Inclined and Laminated Optical sheet, HILO)以限定激發範圍。
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同在 2010 年,隆曼與史坦豪爾(C. Steinhauer)嘗試以寡核苷酸為探針,定位 DNA 摺紙構造(DNA origami structure)上的目標,達到了奈米等級的解析度。DNA-based Point Accumulation for Imaging in Nanoscale Topography 正式誕生,善用「不牢固的螢光探針」與電腦運算的輔助,以一般螢光顯微鏡就能突破繞射極限。
無限調色的虛擬油漆:Exchange-PAINT
2014 年,隆曼與同事阿凡達尼歐(M. S. Avendaño)、沃爾斯坦(J. B. Woehrstein)發表 DNA-PAINT 的巧妙變化,除了同時以不同探針標記不同構造,達成精準的多重定位(multiplexed localization),更實現以一種螢光超解析定位多種目標,讓多重標記的潛力加速實現。
這種多重標記被隆曼與同事稱為 Exchange-PAINT,同樣使用 DNA 片段作為探針。在同一個樣本的 10 種不同目標上,連結了 10 種不同的嵌合片段(docking strands),隆曼等人再以 10 種互不干涉的短小 DNA 序列(orthogonal sequences)作為成像片段(imager strands)。