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輕鬆使用Android裝置控制樂高機器人:(偽)輻射偵測器

馥林文化_96
・2012/05/29 ・2310字 ・閱讀時間約 4 分鐘 ・SR值 533 ・七年級
相關標籤: 樂高機器人 (7)

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文/曾吉弘(CAVE教育團隊

大家好,歡迎來到CAVE的App Inventor機器人專欄,本期的主題的主角是樂高NXT套件中的光感測器,當光感測器偵測到愈亮的光源或是顏色愈白的物體時,NXT主機就會發出愈高頻率的聲音,Android手機上的畫面也會有所改變。我們可以把今天的作品假裝成一個輻射偵測器,來開開朋友的玩笑。

本次範例的重點在於使用簡易的線性方程式來將光感測器值轉換為NXT主機發音的頻率,並根據頻率的高低來轉換Android手機上的畫面。如果數值過高(數值大於600),螢幕會顯示紅色來警告;如果更高的話(代表輻射量超標了,快逃!)會在畫面上顯示一個骷髏頭。

計算的過程很簡單,我們希望光感測器值從0增加到1000時(註1),NXT主機發音的頻率會由200Hz到2000Hz。經過簡單的解聯立方程式(還沒忘記吧?)之後可以得到下列的關係式:

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y = 1.8x + 200

您可以自由調整這個式子,例如把18成改成25的話,頻率上升的速度會更快。這是基礎比例控制(proportional control),意即系統的輸入與輸出成比例關係,而非單純的二分法。此種控制方法運用在機器人上的話,可以達到相當滑順的執行效果,也能讓使用者進行細膩的微調。我們會在日後的專題中詳細介紹。

首先請把NXT機器人準備好,並將光感測器接在NXT的3號輸入端。請確認NXT主機的藍牙是啟動的,接著將NXT主機與Android手機進行藍牙配對(註2),完成之後就可以把機器人放到一邊了,啟動藍牙之後您可以從NXT主機的螢幕左上角看到藍牙的符號(圖1)。

圖1  NXT主機藍牙已開啟(左上角)

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接下來依序介紹程式的各個功能:

STEP1

首次進入程式的畫面如圖2,您可以看到只有 [NXT裝置清單/連線]按鈕可以按,[斷線]按鈕則無法按下,因為我們希望在NXT機器人連線之前只能點選[連線]按鈕,來讓使用者操作單純化。請注意輻射量實際上就是光感應器的值,當然不是真的輻射。

圖2 程式首次執行的畫面

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STEP2

接著是將ListPickerConnect清單指定為藍牙配對裝置清單(圖3),點選[連線]按鈕之後,會進入Android裝置的藍牙連線清單(圖4),請找到剛剛配對完成的NXT主機名稱(本範例為abc),點選之後就會由Android裝置對NXT主機發起藍牙連線,返回主畫面之後您可以看到光感測器值已經更新在Android裝置畫面上了,NXT主機也會根據光感測器所指向物體的亮度或顏色發出不同頻率的聲音,光源愈亮或顏色愈接近白色的話,發音頻率愈高。

圖3  將ListPickerConnect清單內容指定為藍牙配對裝置清單。

圖4  Android裝置的藍牙連線清單

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STEP3

本程式延續上一期的感測器面板專題,除了使用Clock元件來定時更新感測器值之外,我們再多做一點,讓螢幕跟著光感測器值的變化顯示對應的資訊。主要的想法如下:

光感測器值小於600à輻射量正常,設定Canvas元件底色為無色。

光感測器值介於600與900之間à輻射量偏高,設定Canvas元件底色為紅色。

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光感測器值大於900à輻射量超高!設定Canvas元件底色為紅色。

要達到這種效果的關鍵在於Canvas畫布元件,它可以讓我們對它進行點擊以及拖拉的動作,本範例是根據光感測器值來置換Canvas元件的底色與底圖。我們在Clock.Timer計時器事件中加入了兩層if else判斷式來看光感測器值就竟落在哪一個區間中,接著才來調整Canvas元件的底圖或底色。

圖5a  連線成功之後顯示出光感測器值,正常範圍下螢幕無變化

圖5b  光感測器值超過600,螢幕變為紅色

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圖5c  光感測器值超過900!換成骷髏Android小綠人,快逃命吧!

圖6  程式主執行區:Clock.Timer計時器事件( 上半:顯示感測器值以及播放音效;下半:根據感測器值來更改Canvas底色與底圖)

STEP4

按下[斷線]按鈕之後,會中止藍牙連線(BluetoothClient.Disconnect指令),並使按鈕恢復到未連線時的狀態。這時候您可以再次發起連線。

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圖7  按下[斷線]按鈕時中斷藍牙連線

STEP5

本範例一樣加入了超連結功能,點選畫面下方的App Inventor TW圖案就能跳到App Inventor中文學習網。這是藉由App Inventor的ActivityStarter來呼叫Android裝置上的WebKit瀏覽器,網址是從DataUri來指定為http://www.appinventor.tw。但是有時候我們可能會不小心按到圖案就跳出程式,這會讓人有點困擾,所以我們新增了一個Notifier通知元件,它可以產生各種對話視窗。

如此一來,當點選App Inventor TW圖案之後將先顯示一個對話視窗(圖9),詢問您是否要離開程式並跳轉到App Inventor中文學習網?如果點選NO就返回程式繼續偵測輻射,如果點選YES就真的跳轉到瀏覽器了。

圖8  點選App Inventor TW圖案會啟動Notifier元件

圖9  使用Notifier元件產生對話視窗

圖10  點選CAVE圖案會跳到App Inventor中文學習網

實際執行的時候,請先確認NXT已經開機且藍牙也啟動了。接著在您的Android裝置上點選程式畫面中的「連線」按鈕,會進到如圖4的藍牙清單畫面,點選NXT主機名稱就會自動連線,連線完成就能看到感測器值不停更新,NXT主機也嗶嗶嗶開始唱歌。快點拿去嚇嚇您的朋友吧!

請要下載本程式來玩玩看的朋友,請由以下連結下載:
http://dl.dropbox.com/u/11288673/NXT_Radiation.apk
或掃描以下的QRCode也可以唷!

註1: 光感測器值實際上範圍為0~1023,為求計算方便就視為0~1000,會有些許誤差但不明顯。您可自行求得正確之關係式。

註2:將Android 手機設定為可安裝非Market 下載的程式以及讓手機與樂高NXT 主機連線等說明請參考:http://www.appinventor.tw

註3:與NXT 連線後如果出現[Error 402] 之錯誤訊息請不必理會,程式依然能正確執行。

文章原文刊載於《ROBOCON》國際中文版2012/6月號

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馥林文化_96
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馥林文化是由泰電電業股份有限公司於2002年成立的出版部門,有鑒於21世紀將是數位、科技、人文融合互動的世代,馥林亦出版科技機械類雜誌及相關書籍。馥林文化出版書籍http://www.fullon.com.tw/

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快!還要更快!讓國家級地震警報更好用的「都會區強震預警精進計畫」
鳥苷三磷酸 (PanSci Promo)_96
・2024/01/21 ・2584字 ・閱讀時間約 5 分鐘

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本文由 交通部中央氣象署 委託,泛科學企劃執行。

  • 文/陳儀珈

從地震儀感應到地震的震動,到我們的手機響起國家級警報,大約需要多少時間?

臺灣從 1991 年開始大量增建地震測站;1999 年臺灣爆發了 921 大地震,當時的地震速報系統約在震後 102 秒完成地震定位;2014 年正式對公眾推播強震即時警報;到了 2020 年 4 月,隨著技術不斷革新,當時交通部中央氣象局地震測報中心(以下簡稱為地震中心)僅需 10 秒,就可以發出地震預警訊息!

然而,地震中心並未因此而自滿,而是持續擴建地震觀測網,開發新技術。近年來,地震中心執行前瞻基礎建設 2.0「都會區強震預警精進計畫」,預計讓臺灣的地震預警系統邁入下一個新紀元!

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連上網路吧!用建設與技術,換取獲得地震資料的時間

「都會區強震預警精進計畫」起源於「民生公共物聯網數據應用及產業開展計畫」,該計畫致力於跨部會、跨單位合作,由 11 個執行單位共同策畫,致力於優化我國環境與防災治理,並建置資料開放平台。

看到這裡,或許你還沒反應過來地震預警系統跟物聯網(Internet of Things,IoT)有什麼關係,嘿嘿,那可大有關係啦!

當我們將各種實體物品透過網路連結起來,建立彼此與裝置的通訊後,成為了所謂的物聯網。在我國的地震預警系統中,即是透過將地震儀的資料即時傳輸到聯網系統,並進行運算,實現了對地震活動的即時監測和預警。

地震中心在臺灣架設了 700 多個強震監測站,但能夠和地震中心即時連線的,只有其中 500 個,藉由這項計畫,地震中心將致力增加可連線的強震監測站數量,並優化原有強震監測站的聯網品質。

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在地震中心的評估中,可以連線的強震監測站大約可在 113 年時,從原有的 500 個增加至 600 個,並且更新現有監測站的軟體與硬體設備,藉此提升地震預警系統的效能。

由此可知,倘若地震儀沒有了聯網的功能,我們也形同完全失去了地震預警系統的一切。

把地震儀放到井下後,有什麼好處?

除了加強地震儀的聯網功能外,把地震儀「放到地下」,也是提升地震預警系統效能的關鍵做法。

為什麼要把地震儀放到地底下?用日常生活來比喻的話,就像是買屋子時,要選擇鬧中取靜的社區,才不會讓吵雜的環境影響自己在房間聆聽優美的音樂;看星星時,要選擇光害比較不嚴重的山區,才能看清楚一閃又一閃的美麗星空。

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地表有太多、太多的環境雜訊了,因此當地震儀被安裝在地表時,想要從混亂的「噪音」之中找出關鍵的地震波,就像是在搖滾演唱會裡聽電話一樣困難,無論是電腦或研究人員,都需要花費比較多的時間,才能判讀來自地震的波形。

這些環境雜訊都是從哪裡來的?基本上,只要是你想得到的人為震動,對地震儀來說,都有可能是「噪音」!

當地震儀靠近工地或馬路時,一輛輛大卡車框啷、框啷地經過測站,是噪音;大稻埕夏日節放起絢麗的煙火,隨著煙花在天空上一個一個的炸開,也是噪音;台北捷運行經軌道的摩擦與震動,那也是噪音;有好奇的路人經過測站,推了推踢了下測站時,那也是不可忽視的噪音。

因此,井下地震儀(Borehole seismometer)的主要目的,就是盡量讓地震儀「遠離塵囂」,記錄到更清楚、雜訊更少的地震波!​無論是微震、強震,還是來自遠方的地震,井下地震儀都能提供遠比地表地震儀更高品質的訊號。

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地震中心於 2008 年展開建置井下地震儀觀測站的行動,根據不同測站底下的地質條件,​將井下地震儀放置在深達 30~500 公尺的乾井深處。​除了地震儀外,站房內也會備有資料收錄器、網路傳輸設備、不斷電設備與電池,讓測站可以儲存、傳送資料。

既然井下地震儀這麼強大,為什麼無法大規模建造測站呢?簡單來說,這一切可以歸咎於技術和成本問題。

安裝井下地震儀需要鑽井,然而鑽井的深度、難度均會提高時間、技術與金錢成本,因此,即使井下地震儀的訊號再好,若非有國家建設計畫的支援,也難以大量建置。

人口聚集,震災好嚴重?建立「客製化」的地震預警系統!

臺灣人口主要聚集於西半部,然而此區的震源深度較淺,再加上密集的人口與建築,容易造成相當重大的災害。

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許多都會區的建築老舊且密集,當屋齡超過 50 歲時,它很有可能是在沒有耐震規範的背景下建造而成的的,若是超過 25 年左右的房屋,也有可能不符合最新的耐震規範,並未具備現今標準下足夠的耐震能力。 

延伸閱讀:

在地震界有句名言「地震不會殺人,但建築物會」,因此,若建築物的結構不符合地震規範,地震發生時,在同一面積下越密集的老屋,有可能造成越多的傷亡。

因此,對於發生在都會區的直下型地震,預警時間的要求更高,需求也更迫切。

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地震中心著手於人口密集之都會區開發「客製化」的強震預警系統,目標針對都會區直下型淺層地震,可以在「震後 7 秒內」發布地震警報,將地震預警盲區縮小為 25 公里。

111 年起,地震中心已先後完成大臺北地區、桃園市客製化作業模組,並開始上線測試,當前正致力於臺南市的模組,未來的目標為高雄市與臺中市。

永不停歇的防災宣導行動、地震預警技術研發

地震預警系統僅能在地震來臨時警示民眾避難,無法主動保護民眾的生命安全,若人民沒有搭配正確的防震防災觀念,即使地震警報再快,也無法達到有效的防災效果。

因此除了不斷革新地震預警系統的技術,地震中心也積極投入於地震的宣導活動和教育管道,經營 Facebook 粉絲專頁「報地震 – 中央氣象署」、跨部會舉辦《地震島大冒險》特展、《震守家園 — 民生公共物聯網主題展》,讓民眾了解正確的避難行為與應變作為,充分發揮地震警報的效果。

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此外,雖然地震中心預計於 114 年將都會區的預警費時縮減為 7 秒,研發新技術的腳步不會停止;未來,他們將應用 AI 技術,持續強化地震預警系統的效能,降低地震對臺灣人民的威脅程度,保障你我生命財產安全。

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討論功能關閉中。

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輕鬆使用Android裝置控制樂高機器人:「說」出機器人感測器的狀態
馥林文化_96
・2013/04/22 ・2764字 ・閱讀時間約 5 分鐘 ・SR值 523 ・七年級

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文/曾吉弘(CAVE教育團隊

我們已經在前兩期的專欄中(2013年1月號、2013年3月號)介紹如何用Android手機上的姿態感測器來控制樂高機器人。搭配手機的感測器,您可以像玩Wii遊戲機一樣,以體感的方式來與機器人互動。本次專欄將使用App Inventor中的TextToSpeech元件(本文後簡稱TTS元件),讓手機「說」出機器人感測器的狀態(圖1)。程式執行的過程中,我們還可以即時更改感測器的類型,是很實用的功能呢!

App Inventor的TextToSpeech元件可以讓Android手機以語音方式輸出指定的文字或數值內容,本範例就是讓手機每秒播報一次感測器數值。除此之外還可指定語系與國家,預設值是eng(英語)與USA(美國),代表美式英語。您可以參考App Inventor中文學習網來改為其他歐陸語系,例如德語、法語或義大利語,會有更有趣的效果。

圖1 讓TextToSpeech元件說「hello」。

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請注意!目前App Inventor不支援中文等亞洲語系的語音輸出。

開始玩機器人

請把NXT機器人組裝好,並將左側馬達接在NXT的輸出端B,右側則是輸出端C(註1)。請確認NXT主機的藍牙是啟動的,接著將NXT主機與Android手機進行藍牙配對(註2),完成之後就可以把機器人放到一邊了。啟動藍牙之後您可以從NXT主機的螢幕左上角看到藍牙的符號。

接下來依序介紹程式的各個功能:

STEP1  登入畫面:

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首次進入程式的畫面如圖2a,只有「NXT裝置清單/連線」按鈕可以按,其它所有按鈕都無法操作。點選[NXT裝置清單/連線]按鈕後進入藍牙裝置清單(圖2b),請找到剛剛配對完成的NXT主機名稱(本範例為abc),點選之後就會由Android裝置對NXT主機發起藍牙連線。順利連線成功的話,就可接續選擇感測器類型(圖2c)。

圖2a 程式首次執行的畫面。 圖2b 點選連線按鈕後進入藍牙裝置清單。 圖2c 連線成功後才可選擇感測器類型。

STEP2  程式初始化:

在點選連線清單之前(ListPickerConnect的BeforePicking事件),需先將清單內容指定為Android裝置上的藍牙配對清單(圖3a)。點選之後則先測試連線是否成功,成功則將「選擇感測器」與「開始念/停止」設為可點選(圖3b)。

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圖3a 指定藍牙配對裝置清單。

圖3b 連線成功後啟動相關元件。

STEP3 選擇感測器類型:

為了節省畫面空間,我們使用了Listpicker搭配清單來達到下拉式選單的效果。首先需要宣告一個清單,內容為(color.jpg, sound.jpg, light.jpg, ultra.jpg),就是使用的感測器圖檔名稱(圖4a)。編號index則依序由1到4。本範例就是使用這個編號來更改顯示的圖片與感測器類型。

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由圖4b中可看到當我們點選了要使用的感測器之後,就要把「開始念/停止」按鈕設為可點選,代表我們準備好要念出感測器數值了。另外還把這個編號所代表的項目內容顯示在畫面上,最後則將Image元件的圖片換成這個編號所代表的圖檔(select list item指令)。例如圖4a中的sensorList清單中的第3號的項目內容就是「light.jpg」。

圖4a 宣告一個陣列來存放圖檔。

圖4b 點選感測器類型之前與之後事件。

注意!List清單實際上就是一般程式語言中的陣列(array),App Inventor使用了較為親民的用語。另外n個項目的陣列其項目編號是由0到n-1,App Inventor則是1到n。

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STEP4  根據選擇的感測器類型來控制TTS元件播報內容:

選擇感測器類型,實際上就是在ListPicker_SensorList中點選了某個項目,接著就要根據這個項目的編號index(請注意,不是項目內容!)來決定TTS元件的播報內容。在此我們使用一個副程式say來管理程式,讓程式更簡明易懂。在say副程式中,它會藉由接收到的sensor參數(也就是傳入的編號index)來決定TTS元件的播報內容與TextBox/Label的顯示內容。請看圖5說明:

圖5 say副程式中透過使用者所點選的項目編號來決定執行內容。

STEP5  使用Clock元件來控制TTS元件:

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我們將Clock元件的TimerInterval設定為2000毫秒,代表每兩秒呼叫一次say副程式,並傳入剛才所點選的感測器類型編號(SelectionIndex)。這樣就能控制TTS元件的播報內容與TextBox/Label的顯示內容(圖6)。

圖6 透過點選項目的編號來呼叫say副程式。

STEP6  開始/停止播報感測器數值:

如果在尚未建立與機器人的藍牙連線之前就要TTS念些什麼的話,就會得到-1 這個討厭的數值。所以我們使用「開始念/停止」按鈕來啟動或關閉Clock元件,並將現在的播報狀態(STOPSPEAKING)顯示在手機的狀態列。您可以隨時用這個按鈕來決定停止或繼續播報資料(圖7)。

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圖7點選按鈕來啟動/關閉計時器。

STEP7  斷線:

按下「斷線」按鈕之後,會中止藍牙連線(BluetoothClient.Disconnect指令),並使按鈕恢復到未連線時的狀態(圖8)。

圖8 按下「斷線」按鈕時中斷藍牙連線。

操作

實際執行的時候,請先確認NXT已經開機且藍牙也啟動了,並將顏色、聲音、光與超音波感測器依序接在NXT主機的1到4號輸入端。接著在您的Android裝置上點選程式畫面中的「連線」按鈕,會進到如圖4b的藍牙清單畫面,點選您所要的NXT主機名稱並連線成功後,接著選擇感測器類型,點選之後會顯示對應的感測器圖片與名稱,如圖9所示。

圖9 連線成功後,可選擇不同的感測器,會顯示不同圖案與字樣。

最後點選旁邊的「開始念/停止」按鈕就可以聽到手機把感測器數值念出來了。以下是選擇超音波感測器時的畫面,畫面也會同時顯示數值為58(圖10)。

圖10 手機開始唸出感測器數值,並顯示在畫面上。

TTS元件是用來語音輸出的元件,它可以說出我們所指定的內容,包括文字與數字。您可以讓機器人用說的方式來呈現它的狀況,例如撞到牆壁時,可以說出「Ouch!」等趣味效果。期待您從本期專欄的內容來激盪出更多有趣的火花。請繼續關注CAVE的機器人專欄唷!

 

歡迎大家由此連結下載本程式來玩玩看,或掃描以下的QRCode也可以直接將檔案下載到手機。或到App Inventor中文教學網上直接下載本範例的App Inventor原始檔與apk安裝檔。本程式已上架Google play,請到Google Play搜尋「CAVE教育團隊」就找得到我們的樂高機器人系列app了。

註1:想學如何開發App Inventor程式嗎?請到App Inventor中文學習網與我們一同學習。
註2:將Android手機設定為可安裝非Google Play下載的程式以及讓手機與樂高NXT主機連線等說明請參考此連結
註3:與NXT連線後如果出現[Error 402]之錯誤訊息請不必理會,程式依然能正確執行。

文章原文刊載於《ROBOCON》國際中文版2013/5月號

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馥林文化是由泰電電業股份有限公司於2002年成立的出版部門,有鑒於21世紀將是數位、科技、人文融合互動的世代,馥林亦出版科技機械類雜誌及相關書籍。馥林文化出版書籍http://www.fullon.com.tw/

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・2012/12/18 ・2806字 ・閱讀時間約 5 分鐘 ・SR值 521 ・七年級

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文/曾吉弘(CAVE教育團隊

本期的App Inventor機器人專欄要藉由手機的傾斜程度來控制機器人的動作。本範例使用了姿態感測器(Orientation Sensor)的X、Y軸向資訊來共同決定樂高機器人的左右馬達電力,並同時控制畫面上的CAVE小圖案移動。本範例與2012年7月號的〈單點觸控〉的概念很相似,只是訊號來源由觸控點座標改為姿態感測器變化量而已。在數學運算上用到了sin與cos等基礎三角函數,對於學生來說是個相當不錯的練習機會。

姿態感測器主要感應手機方位的變化,回傳了三個軸向的傾斜角度,分別是X軸:俯仰(Pitch)、Y軸:翻滾(Roll)與Z軸:旋轉(Azimuth,或稱Yaw)。

開始玩機器人

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首先請把NXT機器人準備好,並將左側馬達接在NXT的輸出端B,右側則是輸出端C(註1)。請確認NXT主機的藍牙是啟動的,接著將NXT主機與Android手機進行藍牙配對(註2),完成之後就可以把機器人放到一邊了,啟動藍牙之後您可以從NXT主機的螢幕左上角看到藍牙的符號。

接下來依序介紹程式的各個功能:

STEP1  登入畫面:

首次進入程式的畫面如圖2a,只有「連線」按鈕可以按,其它所有按鈕都無法操作。另一方面,因為Orientation感測器目前是關閉的,這時不論您如何翻轉手機,CAVE小圖案都是不會動的,我們會在連線成功之後才將其啟動。點選「連線」按鈕後進入藍牙裝置清單(圖2b),請找到剛剛配對完成的NXT主機名稱(本範例為abc),點選之後就會由Android裝置對NXT主機發起藍牙連線。順利連線成功的話,就能看到pitch與roll的資料不斷更新,搖晃手機還能看到CAVE小圖案在畫布上移動(圖2c)。

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 圖2a  程式首次執行的畫面。
 圖2b  點選連線按鈕後進入藍牙裝置清單。
 圖2c  連線成功後出現相關資訊,CAVE小圖案也會動了。

STEP2  程式初始化:

接著是點選連線清單之前(ListPicker_CONNECT事件),先指定清單內容為藍牙配對裝置清單(圖3a)。在連線之前之所以CAVE小圖案無法移動,是因為我們先將姿態感測器關起來了,要等到連線成功之後(圖3b)才會啟動,這時原本不會動的CAVE小圖案以及無法按下的「斷線」等按鈕這時也都可以操作了。

 圖3a  指定藍牙配對裝置清單並隱藏觸控板。

 圖3b  連線成功後啟動相關元件。

STEP3 變數介紹:

本範例共使用了五個整數型別變數,介紹如下:

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  1. count:用來切換感測器與馬達資訊是否顯示。
  2. power:取得姿態感測器的Magnitude來決定控制上的靈敏度。
  3. angle:手機傾斜方向,如為0則代表手機朝Y軸正向傾斜(pitch值增加)。
  4. LMotor:左馬達電力。
  5. RMotor:右馬達電力。

 圖4  變數介紹。

STEP4 根據姿態感測器資訊計算馬達電力:

所有的計算都是在OrientationSensor1.OrientationChanged事件中完成,只要姿態感測器任一軸向的資訊有改變就會自動呼叫本事件並執行其中內容。以下依序說明:

1.移動CAVE小圖案:使用ImageSprite.MoveTo指令,將XY欄位指定為ImageSprite.X – roll以及ImageSprite.Y – pitch,這樣當您搖晃手機時,可愛的CAVE小圖案也會在畫面上漂來漂去,相當有趣。請注意當CAVE小圖案沿著Y軸正向移動時,這時候增加的是pitch而不是roll,不要搞錯囉!

2.更新變數:

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  • angle = OrientationSensor.Angle – 45:取得手機傾斜角並進行偏量補償,方便馬達電力計算。
  • power = OrientationSensor.Magnitude * 200:OrientationSensor.Magnitude是一個介於0到1之間的小數,代表手機的傾斜程度,您可以調整200這個常數來放大或縮小傾斜程度對於機器人電力的影響。雖然馬達電力範圍為-100到100,但超過也沒關係,馬達電力不會因此而受影響。
  • LMotor = cosangle * power:左馬達電力
  • RMotor = sinangle * power:左馬達電力

*註:您可以堅持老派風格,也就是使用pitchroll變數值,搭配三角函數計算之後一樣能有相同的機器人控制效果。但本範例使用姿態感測器的angleMagnitude這兩項變數,也是另一種作法。

3.顯示變數於標籤上:將pitch與roll的資訊更新在Label_Orientation標籤上,並將左右馬達電力LMotor與RMotor更新在Label_Motor標籤上。為避免單一字串過長,我們使用make text指令將多個字串組合在一起,這在各程式語言中都是常見的技巧。

4.轉動馬達:最後把LMotor與RMotor變數值分別指定給NxtDrive_B與NxtDrive_C的MoveforwardIndefinitely指令就可以讓兩個馬達根據手機傾斜狀況來運動了。


 圖5  根據姿態感測器的X、Y軸向變化資訊來控制機器人。

STEP5 點選CAVE小圖案來顯示資訊:

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本次程式多了一個附加功能,就是點擊CAVE小圖案來顯示或關閉各樣資訊的即時更新,這是因為有的Android手機會因為這些資訊更新太過頻繁而變的卡卡的,您可以視實際狀況來決定是否要顯示這些資訊。我們在ImageSprite1.Touched點擊事件中,根據count是0或1來決定顯示或關閉訊的即時更新(圖6b)。

 圖6a  根據方位感測器值來改變小圖案指向。

 圖6b  資訊標籤關閉。

STEP6  斷線:

按下「斷線」按鈕之後,會中止藍牙連線(BluetoothClient.Disconnect指令),並使按鈕恢復到未連線時的狀態,CAVE小圖案又再次回到畫面中央且不再移動了。這時候您可以再次發起連線。

 圖7  按下「斷線」按鈕時中斷藍牙連線。

操作:

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實際執行的時候,請先確認NXT已經開機且藍牙也啟動了。接著在您的Android裝置上點選程式畫面中的「連線」按鈕,會進到藍牙清單畫面,點選NXT主機名稱連線成功後就可以搖晃手機來控制機器人了(圖8a到8c),操作方式相當直覺,您一定會喜歡的,但小心別把手機掉到地上啦。操作過程中您可以隨時點選CAVE小圖案來關閉資訊顯示。


 圖8a  手機向前傾斜,機器人前進,馬達電力為(52,49)。
 圖8b  手機向右傾斜,機器人原地右轉,馬達電力為(55,-57)。
 圖8c  兩個向左後方傾斜,機器人向左後方轉彎,馬達電力為(-37,-7)。

絕大部分的Android裝置都會有姿態感測器,許多小遊戲例如滾球或是賽車等,也都應用了姿態感測器來偵測玩家的動作。但由於姿態感測器相當靈敏,您也許需要針對本範例中一些參數進行調整來達到更好的效果。

歡迎大家由這個下載本程式來玩玩看!或掃描以下的QRCode也可以唷!更多有趣的機器人app請在Google Play搜尋「CAVE 教育團隊」就找得到了。

註1:機器人運動方向有可能因為車頭指向而和程式設定相反,只要將左右馬達電線互換即可。
註2:想學如何開發App Inventor程式嗎?請到App Inventor中文學習網(http://www.appinventor.tw)與我們一同學習。
註3:將Android手機設定為可安裝非Google Play下載的程式以及讓手機與樂高NXT主機連線等說明請參考連
註4:與NXT連線後如果出現[Error 402]之錯誤訊息請不必理會,程式依然能正確執行。

文章原文刊載於《ROBOCON》國際中文版 2013/1月號

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馥林文化_96
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