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改造開源機器手臂meArm〈硬體篇〉

馥林文化_96
・2015/08/17 ・2533字 ・閱讀時間約 5 分鐘 ・SR值 548 ・八年級
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文/位明先(技職教育老師)、胡哲瑋(機器人設計工程師)

近年來臺灣的自造者運動漸趨活躍,而在熱情的高雄港都也有一群自造者們會不定期舉辦活動聚會。在一次的因緣際會中,因為我們同時對開放原始碼設計的meArm 機器手臂感到興趣,因此開始合作一同製作這個meArm 機器手臂。由於meArm 採開放式設計, 所以不管任何人都可以在網路上找到它的設計檔,其結構非常簡單,配上現今多元的結構製作方式, 如果再搭配Arduino 控制器, 便可當作機器手臂的實驗器材。但在實際使用後,仍有許多需要改善的空間。

像是組成結構的零件是將螺絲與壓克力直接絞合,鎖得太鬆會讓手臂在移動時產生晃動, 太緊則容易卡死。不只是難以調整,當使用一段時間之後,壓克力上的螺紋也容易磨損使螺絲滑牙。下方轉動底盤的穩定度也不佳,當手臂伸長後會傾斜變得不易轉動。此外,夾爪在夾取物品的設計上仍需改良, 原先所用之SG-90 伺服機扭力過低,種種問題都會使手臂的應用範圍受到限制。因此經過一番討論後,我們決定分別負責機構的改善以及電控的設計,再邀請葛士冬同學分擔製作的工作, 就這樣開始進行meArm 的改造專題(照片1)。

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(照片1) 改造後的meArm 機器手臂。

改善機構

若要讓機器手臂能用得更久, 首先要改善鬆散的結構,我們在原本壓克力骨架的連接處, 加裝垂直連接件(照片2),用螺絲直接鎖在結構上(照片3),以提高結構強度與穩定度。
原來機構上的活動關節則改用自鎖螺帽,以便之後進行旋緊或放鬆的調整,保留零件的連接公差(照片4)。同時因為壓克力不用再負擔螺絲的應力,也不會在長時間的使用後產生滑牙的問題。不過在修改時需注意原本鎖螺絲的孔, 其孔徑大小要再加大3mm ,才能讓螺絲順利穿過。

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(照片2) 垂直連接件。(照片3) 用螺絲鎖好結構。(照片4) 活動關節則改用自鎖螺帽,以便之後進行旋緊或放鬆的調整。

迴轉底盤的部分則著重於增加轉動的穩定度,並加強前移與抬升機構的進程,讓手臂伸展到極限時,仍能維持順暢的動作(照片5、照片6)。

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(照片5) 迴轉底盤。(照片6) 迴轉底盤。

原本的夾爪馬達有效角度大約只有30 度,一旦轉動超過其限制便會卡住無法轉動,對馬達造成損傷。再者,若只用USB 來供電, 也會導致USB 電源保護斷電。便決定將夾爪連桿結構重新設計以便解決這個問題(照片7),不僅增加轉動的角度,也不會再有卡死的情況出現。同時我們也針對驅動夾爪的齒輪組做了些更動,藉由改變齒輪的形狀,增加整個轉動過程中齒輪咬合的面積,讓動作更穩定且不晃動,也可以減少夾取物體時的間隙。

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(照片7)  防鎖死夾爪。

建議使用CNC 雕刻機進行加工,能進一步減少齒輪間隙的公差,讓夾爪的動作更精確。
最後,則是使用扭力更強的伺服機(GS-9025MG)(照片8),同時使用外加直流電源供應,確保在伸長手臂之後,還能有足夠的抬升力量,也不會因為馬達負載電流過大造成USB 自動斷電。

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(照片8) GS-9025MG 伺服機。

改造伺服機

改良機器手臂後,接著就能開始加上學習(Self Learning) 功能, 讓指導者能直接抓著手臂移動來記錄動作,再讓手臂重複做出一模一樣的動作。要達成此功能,必須將一連串的伺服機位置資料記錄在記憶體中。等到要重播動作時,再將資料取出來,好讓伺服機得以依照順序來移動。

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若要取得伺服機的位置資料,除了可選擇同步外接角度感測器外,比較簡便的方法則是取出伺服機內部可變電阻的電壓值,再透過Arduino 的類比數位轉換功能,將取得的電壓值轉換成角度。不過, 要取得伺服機的VR 電壓就則必須改造在伺服機的內部稍作修改。首先將伺服機外殼固定螺絲轉拆開(照片9),接著並從在控制電路板上面找到VR 可變電阻的3 個接點(分別是電源、接地與VR 電壓)。

一般來說,仔細觀察電路板便可以發現很容易可以找到這3 個接點,焊點比較大的就是了;而在排在中間的點,通常就是VR 代表的電壓接點腳。如果要再進一步確認,可以將伺服機接上電源,再利用以數位三用電表測量接點與接地點端的電壓,如果轉動伺服機時,電壓會隨著成依比例改變,那麼這個接點即為電壓接腳。

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(照片9) 將伺服機外殼固定螺絲轉拆開。

用烙鐵將一條導線焊到電壓接腳上(照片10),便能取得馬達轉動時的電壓變化。不過,還得要在外殼上鑽一個小孔讓導線通過外殼(請依所用導線粗細來選擇鑽孔大小)(照片11)。最後將改造過後的伺服機裝到手臂上(照片12、照片13)。

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(照片10) 將導線焊到電壓接腳上。(照片11) 在外殼上鑽一個小孔讓導線通過。

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(照片12) 改造完成的伺服機。(照片13) 將改造過後的伺服機裝到手臂上。

取得電壓後, 將伺服機接上電源,再將電壓輸出端接到Arduino 的類比數位轉換腳位上(照片14)。經實際的測量,伺服機由0 度轉動到180 度時, 其數值則會由117 變化到557。因此,可推得兩者的轉移函數為:

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角度=((AD轉換值-117)*180)/440

這樣就能得到伺服機相對應的位置資料了。

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(照片14) 取得電壓後連接到AD 轉換輸入。

學習功能的另一個關鍵則是要把設定好的手臂位置儲存起來,以便教導手臂後可反覆取出,控制手臂的動作。Arduino 可使用SD 卡或內部的EEPROM 來儲存資料,為了方便,我們使用了I2C 介面的EEPROM 當作儲存元件,因為它可以在電源拔取後移給另一個手臂讀取同樣的動作,價格也比SD 卡便宜。硬體的改造就到此告一段落,下次會針對電路與程式設計的部分做介紹。

文章原文刊載於《ROBOCON》國際中文版2015/9月號

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馥林文化_96
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馥林文化是由泰電電業股份有限公司於2002年成立的出版部門,有鑒於21世紀將是數位、科技、人文融合互動的世代,馥林亦出版科技機械類雜誌及相關書籍。馥林文化出版書籍http://www.fullon.com.tw/

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批評反而促成發展?科學化中醫和宋朝佛儒交融類似?——《非驢非馬》
左岸文化_96
・2024/04/26 ・3068字 ・閱讀時間約 6 分鐘

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「雜種醫」的挑戰

余巖在一九三二年出版《醫學革命論文選》第二版之時,新版序的開場白就敘述了朋友對他的氣憤埋怨。他們說:

近年外面半新半舊非驢非馬的醫說,橫行得了不得。這點狡獪都是你教訓他們的。你若不去向他們攻擊,他們永遠不會變遷。舊的索性舊,新的索性新,倒是界限分明,容易解決。⋯⋯你拚命攻擊舊醫,結果是教訓他們尋出一條生路。

余巖先生像。
圖/wikipedia

在一九二九年的衝突之後,許多批判中醫的人都注意到一個令他們毛骨悚然的現象:一夕之間,出現了一種「非驢非馬」的雜種醫。在很短的時間裡,雜種醫就在醫界大行其道,而之前這種混種現象只盛行於商業界的藥品市場而已。雖然抱持第一與第三立場的人對於中醫科學化的意見相反,但他們都把陸淵雷與譚次仲的方案抨擊為「非驢非馬」。

為何被譯為「雜種醫」?

在此,我想清楚說明為什麼把「非驢非馬醫」翻譯為「雜種醫」(mongrel medicine),而不是聽起來比較正面的「混種醫」(hybrid medicine)。第一,兩者間有一個重要的不同之處,就在於「雜種醫」是當年的歷史行動者所使用的概念。當年批判中醫的人士把「非驢非馬醫」等同於「雜種醫」,因爲他們想強調這種醫療是一個背叛了父母的雜種,是對兩個純種醫學傳統的雙重背叛。

這樣強烈的負面意涵便引出我的第二個論點:作為歷史行動者的概念而言,當年沒有任何中醫師會自我標榜為「非驢非馬」,「非驢非馬」是中醫批評者強加在他們身上的一種貶抑性的標籤。相較於「雜種」與「非驢非馬」所帶有的強烈的負面意涵,「混種性」(hybridity)這個後殖民概念的功能剛好相反,它強調「後殖民文化的混種性是一個優點,而不是弱點。」我想傳達的訊息卻正是混種的負面意涵:對於那些企圖匯通中西醫的人而言,他們必須承受對手加諸己身的羞辱與限制,被對手定義為「雜種」。為了傳達「非驢非馬」一詞的貶抑與羞辱,我決定將其意譯為「雜種醫」。

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對於那些企圖匯通中西醫的人而言,他們必須承受對手加諸己身的羞辱與限制,被對手定義為「雜種」。為了傳達「非驢非馬」一詞的貶抑與羞辱,我決定將其意譯為「雜種醫」。
圖/unsplash

備受罵名,仍要追求中醫科學化的原因為何?

面對來自雙方的攻擊,陸淵雷決定在那份備受爭議的中醫科學化提案當中,將接納雜種醫列為五項前提之一:「故整理國醫藥學術,引用科學原理時,不任受破壞國粹之名。」在此陸淵雷清楚表示不認同將中醫視為「國粹」而保存其本真性(authenticity)。

這是一項重要的證據,顯示至少對陸淵雷而言,國醫運動不當被等同為一種文化民族主義運動。他特別提及儒學與佛教在宋朝(九六○ — 一二七八)成功融合的例子,而主張中醫科學化是性質接近的事業,是以一種大膽而富有創意的方式來融合中國與外國文化。就這個意義上而言,像陸淵雷這樣的人士不僅發動了中醫科學化方案,更心甘情願地承受論敵貼在他們身上的貶抑性標籤,因為他們追求的目標不是保存中醫既有的樣貌,而是要發展出國醫館所揭示的那種新生的混種醫。

陸淵雷提及儒學與佛教在宋朝成功融合的例子,而主張中醫科學化是性質接近的事業,是以一種大膽而富有創意的方式來融合中國與外國文化。
圖/ wikipedia

余巖的友人責怪余巖協助創造了這種雜種醫。他們是對的。雜種醫之所以會興起,就是為了回應余巖和其他中醫批評者所倡議的醫學革命。這並不是說在余巖對中醫提出抨擊之前,不曾有人試圖融合這兩種醫學型態──唐宗海就是一個明顯的先例。重點是,雜種醫之所以突然間變地那麼值得追求、那麼引人痛毀極詆、那麼危機四伏,這一切都源於人們堅持要以科學方法整理中醫──換句話說,就是中醫科學化。有史以來第一次,當中醫師想像中醫與西醫的關係之時,他們無可逃避地必須共同直面科學的概念。

雜種醫與中醫科學化的關係?

雜種醫與中醫科學化之間,有一種相互建構與壓制的辯證關係。這兩者的關係具有相互建構性,因為中醫師會想追求雜種醫這種古怪的東西,完全是因為國民黨國家提倡中醫科學化,並強迫抗爭雙方以其作為停戰條件。正是這個科學化的目標,迫使中醫師在改革中醫時認真看待科學的概念以及相關的現代性論述──例如余巖對於中醫的三分法。就這個意義上而言,他們的改革體現現代性的特徵,因此截然不同於由唐宗海為代表的那種前現代式的匯通中西醫。

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另一方面,這兩者之間的關係也具有壓抑性,因為正是科學的概念使人難以想像中醫與生物醫學之間能夠經由跨種雜交而產生有意義的成果。單純想像把兩種醫學型態混合起來,或許不需要擔心會產生怪物。但若是想像將科學與異己的他者進行跨種雜交,感覺上幾乎是褻瀆神聖。由於大家都覺得這是一個無法想像的作法,無怪乎批評者將這種新式醫學描述為「非驢非馬」。

中醫師會想追求雜種醫這種古怪的東西,完全是因為國民黨國家提倡中醫科學化,並強迫抗爭雙方以其作為停戰條件。正是這個科學化的目標,迫使中醫師在改革中醫時認真看待科學的概念以及相關的現代性論述。
圖/pexels

就像那無法繁殖後代的騾,雜種醫雖然表面上看來充滿活力,卻絕對不可能長久存續,無法成為一個富有生命力的活著的傳統(living tradition)。正因為這種醫學廣受大眾歡迎,反對者覺得必須利用雜種醫這個貶抑性的概念,以提醒眾人逾越界線的危險,使人們產生強烈的負面情緒。總而言之,就是因為論爭雙方都接納中醫科學化方案,是以雜種醫才會變成一個廣受中醫師支持的、值得追求的、卻又沒有希望成功的方案;另一方面,也變成西醫師眼中巨大的威脅。

結論

西醫師為何強烈地偏好「中醫科學化」這句口號,而不是「以科學方法整理中醫」?關鍵就在防止雜種醫。由於這句口號包含了「科學化」這個在地發明的概念,因此也就把我們帶回了本章一開頭提出的那個問題:在一九三○年代初期的中西醫論爭中,中醫科學化方案做為一股關鍵歷史力量,究竟發揮了什麼樣的功能?最直白的答案就是,將科學轉化為一個動詞(科學化),其實是最有效的方式來展示世界上存在著一種同質性的實體叫做科學。

如果科學不能被理解為一種同質性的單一實體,那便難以想像將某個東西「科學化」究竟是什麼意思。更重要的是,當人們習以為常、不假思索地使用「科學化」這個動詞時,大家的行為便預設並且強化了一個想法:科學及其對反(中醫)是兩個可以清楚辨識的實體,就像具體的物品一樣真實。

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——本文摘自《非驢非馬:中醫、西醫與現代中國的相互形塑》,2024 年 02 月,左岸文化出版,未經同意請勿轉載。

左岸文化_96
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左岸的出版旨趣側重歷史(文明史、政治史、戰爭史、人物史、物質史、醫療史、科學史)、政治時事(中國因素及其周邊,以及左岸專長的獨裁者)、社會學與人類學田野(大賣場、國會、工廠、清潔隊、農漁村、部落、精神病院,哪裡都可以去)、科學普通讀物(數學和演化生物學在這裡,心理諮商和精神分析也在這裡)。

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肺癌晚期不灰心,多團隊輔助抗癌提升治癒可能
careonline_96
・2024/04/26 ・2621字 ・閱讀時間約 5 分鐘

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給 每一位剛踏上抗癌路上的鬥士與戰友

肺癌多專科團隊有三個核心科別,從胸腔內科、胸腔外科、腫瘤內科,漸漸延伸到跟診斷相關的科別,例如放射診斷科、放射腫瘤科、核醫科、病理科、檢驗醫學科等。在治療過程中,我們還會根據病友的用藥、病情需要,再加入一些輔助的科別,例如中醫的調理、皮膚科醫師協助處理皮膚的副作用、眼科醫師檢查眼睛的問題;此外,因為部分藥物會對新陳代謝、腸胃道方面造成影響,所以也會需要新陳代謝科、腸胃科等。雖然病友面對的是主治醫師,其實背後有一個很龐大的團隊,密切合作提供病友最完善的照顧,目的就是要讓病友的治療,不要因為副作用而中斷,讓藥物可以持續發揮到最好的效果,協助病友不僅可以活得久,也可以擁有好品質的生活。

桃園長庚紀念醫院院長楊政達教授

 手術後持續追蹤 多專科團隊守護晚期肺癌病友

一名 61 歲男性,在 2018 年發現右上肺葉出現結節,即接受手術切除及淋巴結廓清,病理檢查確定是肺腺癌、淋巴結沒有轉移,後續再接受輔助化學治療。一年半後,病友的右下肺葉又冒出一個新的結節,再次接受手術,持續追蹤,半年後,左側肺部也出現結節,楊政達教授說,進行第三次手術後,經肺癌多專科團隊的討論,根據各項證據評估後,研判此位病友屬於晚期肺癌。

楊政達教授說,病友的心態其實很豁達,很快的投入下一步的治療,由於具有表皮生長因子受體 EGFR 突變,所以選擇使用第二代標靶藥物,自 2020 年開始服用至今已有四年多,疾病控制得非常好。在治療過程中,當遭遇皮膚副作用,以及腸胃道不適,團隊中的皮膚科醫師、腸胃科醫師也都即時給予他協助,以維持有品質的生活。

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 長庚醫院肺癌團隊定期會議 個管師搭起醫病間溝通橋樑

長庚醫院肺癌團隊每半年都會舉行一次會議,針對目前各種肺癌的診斷與治療方案做更新,在電腦系統裡有各式各樣的治療模組,是根據整個長庚醫療體系 10 個院區的醫師一致的共識來制定。楊政達教授說,只要發現肺癌,便依照這些程序來進行,個案管理師也會幫忙協調,儘快完成各項檢查,一旦確定肺癌的種類、期別、基因型後,就能擬定治療計畫。

此外,在多專科團隊中,個案管理師是相當重要的溝通橋樑,協助為病人解說,以及提供相關的訊息。楊政達教授說,在診斷、治療過程中,病友常常需要到不同單位及科別接受檢查治療,面對這些壓力,個案管理師可以協助病友克服這些問題。病友只要保持開朗的心,勇敢去面對,有一群醫師、一群專業人士,以團隊的方式,陪伴病友一起克服難關。新藥持續發展,只要能夠堅持下去,就有機會得到更好的治療,打敗肺癌!

 他的故事 談轉念之間

 健檢模範生 罹癌後找到人生中最重要的事

人字有兩筆,一撇寫盡前半生,一捺寫盡後半生;前一撇,寫入半生忙碌無知,後一捺,懂得淡定釋懷放下。我每年都健檢,重視身體的保養,卻在 2017 年 57 歲健檢時,發現腫瘤已一公分多,心情很低落。我轉念「死是怎麼一回事,就是睡著了」,如果連死都不怕就什麼都不用怕,接下來就看生活怎麼過。調整好心態後,我決定往山裡走,八個月走了一千公里,爬山的過程結識很多癌友。

治療過程充滿煎熬!醫師極力爭取時間,我自己也很努力,一開始進行手術,術後做了預防性化療,身體雖然稍有虛弱,我還是鼓勵自己繼續爬山。不料,一年半後腫瘤再度復發,主治醫師也愣住,再次手術。過了半年,又長一顆再切除。短短兩年我就進行了三次手術,也開始進入了標靶藥物治療的階段,接著在醫師的建議下,服用標靶藥物,想想到現在也有 4 年了,回望過去,面對癌症我是越戰越勇。

以前工作之餘很重視理財,現在全放掉,生活的重心在均衡飲食與規律運動,過去有飯局常吃香喝辣,體重飆到 84 公斤,現在透過 211 餐盤法加 168 融入生活中,竟掉到 70 公斤,回到 20 年前的體重,身體狀況維持的很好。標靶藥物的副作用,我也透過止瀉藥物降低爬山時要頻繁找廁所的困擾。

罹癌後最重要的一件事,保持好心情!首先、與家人有愛與和諧的關係,其次、有社交活動,參加社團,譬如登山社、歌唱社,彼此沒有利害關係,是真實的朋友,三、自我調整心境,多做一些快樂的事,我搬到石門水庫附近,附近有條山路,來回約七公里,爬坡大概八十層樓,是我每日早晨固定行程。我也想提醒正在讀這封信的你,罹癌不是世界末日,醫學很進步,調整生活順序,釋放心理壓力,培養充足體力,人生的路還很長。

給晚期肺癌病友的十二封信

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careonline_96
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陌生人很危險嗎?為什麼家人不讓我見網友?——《【圖解】女孩的安全教育課》
圓神出版‧書是活的_96
・2024/04/25 ・2451字 ・閱讀時間約 5 分鐘

手機驚見神秘人邀約,可以去嗎?

萱萱的手機突然收到一條陌生簡訊:我有個東西送給你,放學後到後山見。這是我倆的秘密,不能讓別人知道哦。署名是「一個關注你很久的人」。發現有人要送東西給自己,萱萱很興奮。但沒過多久,她就猶豫了:「都不知道是誰,能去見嗎?」萱萱想找小曦商量,但對方說過,不能讓別人知道。她思來想去,還是決定放學後去看看,因為她覺得不能無視別人的好意。

可能發生哪些危險?

  1. 這可能是壞人的陷阱,赴約就有可能被陌生人侵害。
  2. 是壞人發的邀約簡訊,儘管最後逃離了,還是受到侵犯,身心俱損。
  3. 還可能被陌生人控制並拐賣。

遇到危險容易犯的錯!

「知道我電話號碼的,肯定是熟悉的人!」

→ 那可不一定,現在有許多非法商家會買賣電話號碼給壞人。

「去看看,隨機應變,有危險就跑!」

→ 等發現危險,想逃跑就來不及了。

「後山就在學校裡,別人不敢怎樣的。」

→ 後山是學校的偏僻地帶,正適合違法犯罪。

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「人家的好意,無視就太對不起了。」

→ 無視就無視了,如果真要送自己禮物,會另外再找時間送的。與危險相比,不理會陌生邀約是對的。

正確的作法

直接忽視簡訊,當作沒看見

「嗯,不理會就好了!」

也不知道是誰的手機邀約簡訊,不必當真。現在是個資被到處洩漏,陌生人知道自己的手機號碼很平常的年代,對於不明簡訊不用放在心上。

警惕「秘密」二字

「送人禮物可以大大方方,不是什麼秘密。」

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對方如果特別強調不要告訴別人,還提及「這是秘密」之類的字詞,就要特別警惕了。這多半不是好事,千萬不要上當了。

不要一個人去見身分不明的人

「不然我叫幾個同學跟我一起去?」

不用真的保守「秘密」。如果好奇或者覺得必須去,可以多拉幾個同學一起去,而且不要只叫一兩個人,人越多越好。

本篇的學習重點是「不接受陌生人的邀約」。那如果是同學介紹的朋友呢,可以去見見嗎?

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A:最好還是徵求父母的意見,讓大人做主。一般來說,如果是同學介紹的陌生人,也不要一個人去。如果不是非見不可,乾脆就不見,這跟不隨便見網友是同樣道理。反正謹慎總是沒壞處。

陌生網友要免費幫我上課,可以相信嗎?

小曦加入了一個關於「試題測試」的學習群組。有一天,群裡一個自稱某某老師的人加了小曦的臉書,私訊說可以免費一對一視訊指導。小曦一聽是免費上課,立刻就答應了。對方還提出,為了能真實了解小曦的學習情況,最好選擇父母不在身邊的時間聊,以防打擾。就這樣,小曦跟沒見過面的這位老師,約定了第一次視訊聊天的時間。

可能發生哪些危險?

  1. 免費的視訊教學可能有欺詐風險。
  2. 跟陌生人視訊聊天,容易讓陌生人有機會了解自己,控制自己。
  3. 很多網路性侵的發生,都是從跟陌生人聊天開始的,要特別注意。

遇到危險容易犯的錯!

「免費的視訊教學喔,機不可失!」

→ 網路上切忌貪便宜,世上沒有白吃的午餐,網路上也是。

「只是視訊聊天而已,對方是侵犯不到自己的。」

→ 小女孩分辨力弱,而壞人手段很多,他們總有辦法施行犯罪的。

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「試試看,如果覺得不可靠就不聯繫!」

→ 試試看的心理經常會害人。一定不要輕易嘗試,試了就有可能上鈎,提高被侵犯的可能性。

正確的作法

把源頭堵住,不接受陌生人加好友的請求

「不加陌生人好友!」

一旦加了陌生人,對方就有機會施行詐騙或侵犯,一定不要隨便加陌生人好友。

堅決拒絕陌生人的視訊聊天請求

「跟他又不熟,視訊聊天幹嘛?」

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不管陌生人以什麼理由要求視訊聊天,都要堅決拒絕。主動找小女孩視訊聊天的陌生人,一般都不是好人。

警惕那些免費的網路行銷

「免費的?不可能!」

網路上很多違法亂紀,都是從免費的網路行銷開始的,有些女童性侵案件也是。所以在網路上一定要特別提高警覺,壞人很容易利用貪便宜的心理進行詐騙和侵犯。

本篇的學習重點是「不跟陌生人視訊聊天」。那在網路上認識很久,只是沒有見過面的人,算不算陌生人,能不能視訊聊天?

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A:沒見過面的網友也算陌生人,也不能隨便視訊聊天。網路世界的複雜度不亞於現實社會,小女孩不能因為是網路就掉以輕心。不要隨便視訊,更不要隨便把自己的私密部位給其他人看。

——本文摘自《【圖解】女孩的安全教育課:面對 38 個危險情境,這樣保護自己》,2021 年 9 月,如何出版,未經同意請勿轉載。

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圓神出版‧書是活的_96
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書是活的,他走來溫柔地貼近你,他不在意你在背後談論他,也不在意你劈腿好幾本。 這是一種愛吧。 圓神書活網 www.booklife.com.tw