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長了兩隻手臂的「二手車」機器人

創新科技專案 X 解密科技寶藏_96
・2015/04/22 ・1897字 ・閱讀時間約 3 分鐘 ・SR值 548 ・八年級

文/劉珈均

動畫「神隱少女」中的鍋爐爺爺總能快速準確的從一堆抽屜中抓取東西,放入鍋裡烹煮,那俐落的動作給觀眾深刻印象。工研院服科中心整合了機械所的「順應型教導機器人」與「無人搬運車」(AGV),長了兩隻手臂後的無人搬運車大概就像鍋爐爺爺一樣,AGV的機動性搭配機械臂的準確,執行任務更完美。這台「二手車」機器人率先於工研院「解密國家寶藏」特展亮相,與大眾在螢幕上合造一艘虛擬船,未來也可能用於工廠生產線,提升50%的生產效率。

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機械臂平時收縮呈S型,120公分高,兩臂張開則可達兩公尺寬。
機械臂平時收縮呈S型,120公分高,兩臂張開則可達兩公尺寬。

AGV大多出沒於工廠,行走在生產線之間,運送、裝載物料,也收回生產線上機器人完成的零組件;順應型教導機器人會記憶人類的「教導」,是「學習能力」很快的機器人。人類「牽」著機械手臂,像教小孩學寫字一樣,一推一拉地教它走一次,將它推至零件面前、按下按鈕使其夾取零件、再帶著它到另一地方放下零件,機器人便記下這整套動作與軌跡!若生產線更動工作內容,不需要為機器人重寫程式或費心更改設定,只要花幾分鐘再教它一次就好,也能儲存不同的工作流程模式。

「機械臂與AGV各自為發展成熟的技術,但要整合兩者卻相當困難,世界上只有YAMAHA公司在作這件事。」工研院服科中心工程師、統籌此專案的李建興說。YAMAHA在AGV身上加一隻機械臂,工研院則是加了兩隻,難度更高。

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工研院服科中心工程師、統籌此專案的李建興。
工研院服科中心工程師、統籌此專案的李建興。

李建興解釋,整合兩者的困難點有幾處,對AGV來說,首先是荷重對機構設計的挑戰,「一隻機械臂75公斤,兩隻就150公斤,加上AGV本身的重量,整體接近200公斤。」供電與動力也是個棘手的問題,若一隻機械臂需要600瓦、兩隻就要1200瓦,AGV本身動力至少要比1200瓦還大才能載得動,還要考量夾取物料的重量、電池重量等等,在這幾個參數間取得動態平衡,李建興說,這是相當繁複的計算過程,因此團隊結合工研院機械所機器人方面的專家,藉重機械所歷年的成果專業與經驗,一起來解決這個特殊的問題。

而對機械臂而言,平常牢牢固定於桌檯上,要變成「行動機械臂」首當其衝要克服的問題就是晃動,機械臂的位置不精準、無法夾取零組件還算較輕微的情節,嚴重的話機械臂可能會斷裂。因此,機械臂必須改變設計,原本機械臂多為直挺挺的,得給它多加一些「關節」彎折,讓機械臂的高度盡量貼著AGV,並同時兼顧機械臂伸展的自由度。最後,機械臂與AGV原為兩項成熟技術,使用的語言與介面完全不同,要同時控制兩者,得編寫一套新的語言程式。

AGV靠磁感應行走,只要在地上貼磁條,AGV便走在該黑色軌道上,不會偏離軌道,要改變路徑、設定機器人停止處也很方便。
AGV靠磁感應行走,只要在地上貼磁條,AGV便走在該黑色軌道上,不會偏離軌道,要改變路徑、設定機器人停止處也很方便。

原本的工作模式是,生產線上的機械臂裝配好元件後,再將元件放到前來收集物料的AGV;現在AGV長出手臂後,彷彿變成服務生,到生產線各站收取組裝好的物料。放置物料的角色轉換,可縮短一半搬運物料的時間,大幅提升生產線的效率。

服科中心核心團隊成員有四位,加上機械所的專家一位,從去年11月開始發想、設計,到作出五台原型機只有短短幾個月的時間,之所以能如此快速的將點子化為真實,源自於團隊相當熟悉機器人領域,其中服科中心執行團隊成員四人,皆為電機與機械背景,李建興長期以來對機器人領域多所研究,自高中起便開始玩機器人,大學時期參與過大小機器人比賽,還得過不少冠軍。

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團隊成員正在製作機械臂。
團隊成員正在製作機械臂。

研發的契機來自於工研院特展的「奇想樂園」,其主打「虛實整合」,而機械臂平常多「隱身」於工廠中默默工作,大眾不熟悉,機械臂給人的印象又偏向陽剛,工研院服科中心與機械所希望打破機械臂給人的冷硬印象,便構想將機械臂與AGV整合,讓新機器人在大會上與大眾互動,合力完成任務。當16位民眾坐在抬頭顯示器(HUD)前方,機械臂AGV會出動作勢夾取HUD上的虛擬零件,往後丟到環場螢幕上,16個民眾分配到的零件各不相同,在環場螢幕上組裝成一艘船。未來此機器人也可能用於工廠生產線。

服科中心的研發團隊。
服科中心的研發團隊。

更多資訊請參考解密科技寶藏

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創新科技專案 X 解密科技寶藏_96
81 篇文章 ・ 3 位粉絲
由 19 個國家級產業科技研發機構,聯手發表「創新科技專案」超過 80 項研發成果。手法結合狂想與探索,包括高度感官互動的主題式「奇想樂園」區,以及分享科技新知與願景的「解密寶藏」區。驚奇、專業與創新,激發您對未來的想像與憧憬!

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從認證到實踐:以智慧綠建築三大標章邁向淨零
鳥苷三磷酸 (PanSci Promo)_96
・2024/11/15 ・4487字 ・閱讀時間約 9 分鐘

本文由 建研所 委託,泛科學企劃執行。 


當你走進一棟建築,是否能感受到它對環境的友善?或許不是每個人都意識到,但現今建築不只提供我們居住和工作的空間,更是肩負著重要的永續節能責任。

綠建築標準的誕生,正是為了應對全球氣候變遷與資源匱乏問題,確保建築設計能夠減少資源浪費、降低污染,同時提升我們的生活品質。然而,要成為綠建築並非易事,每一棟建築都需要通過層層關卡,才能獲得標章認證。

為推動環保永續的建築環境,政府自 1999 年起便陸續著手推動「綠建築標章」、「智慧建築標章」以及「綠建材標章」的相關政策。這些標章的設立,旨在透過標準化的建築評估系統,鼓勵建築設計融入生態友善、能源高效及健康安全的原則。並且政府在政策推動時,為鼓勵業界在規劃設計階段即導入綠建築手法,自 2003 年特別辦理優良綠建築作品評選活動。截至 2024 年為止,已有 130 件優良綠建築、31 件優良智慧建築得獎作品,涵蓋學校、醫療機構、公共住宅等各類型建築,不僅提升建築物的整體性能,也彰顯了政府對綠色、智慧建築的重視。

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說這麼多,你可能還不明白建築要變「綠」、變「聰明」的過程,要經歷哪些標準與挑戰?

綠建築標章智慧建築標章綠建材標章
來源:內政部建築研究所

第一招:依循 EEWH 標準,打造綠建築典範

環境友善和高效率運用資源,是綠建築(green building)的核心理念,但這樣的概念不僅限於外觀或用材這麼簡單,而是涵蓋建築物的整個生命週期,也就是包括規劃、設計、施工、營運和維護階段在內,都要貼合綠建築的價值。

關於綠建築的標準,讓我們先回到 1990 年,當時英國建築研究機構(BRE)首次發布有關「建築研究發展環境評估工具(Building Research Establishment Environmental Assessment Method,BREEAM®)」,是世界上第一個建築永續評估方法。美國則在綠建築委員會成立後,於 1998 年推出「能源與環境設計領導認證」(Leadership in Energy and Environmental Design, LEED)這套評估系統,加速推動了全球綠建築行動。

臺灣在綠建築的制訂上不落人後。由於臺灣地處亞熱帶,氣溫高,濕度也高,得要有一套我們自己的評分規則——臺灣綠建築評估系統「EEWH」應運而生,四個英文字母分別為 Ecology(生態)、Energy saving(節能)、Waste reduction(減廢)以及 Health(健康),分成「合格、銅、銀、黃金和鑽石」共五個等級,設有九大評估指標。

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我們就以「台江國家公園」為例,看它如何躍過一道道指標,成為「鑽石級」綠建築的國家公園!

位於臺南市四草大橋旁的「台江國家公園」是臺灣第8座國家公園,也是臺灣唯一的濕地型的國家公園。同時,還是南部行政機關第一座鑽石級的綠建築,其外觀採白色系列,從高空俯瞰,就像在一座小島上座落了許多白色建築群的聚落;從地面看則有臺南鹽山的意象。

因其地形與地理位置的特殊,生物多樣性的保護則成了台江國家公園的首要考量。園區利用既有的魚塭結構,設計自然護岸,保留基地既有的雜木林和灌木草原,並種植原生與誘鳥誘蟲等多樣性植物,採用複層雜生混種綠化。以石籠作為擋土護坡與卵石回填增加了多孔隙,不僅強化了環境的保護力,也提供多樣的生物棲息環境,使這裡成為動植物共生的美好棲地。

台江國家公園是南部行政機關第一座鑽石級的綠建築。圖/內政部建築研究所

第二招:想成綠建築,必用綠建材

要成為一幢優秀好棒棒的綠建築,使用在原料取得、產品製造、應用過程和使用後的再生利用循環中,對地球環境負荷最小、對人類身體健康無害的「綠建材」非常重要。

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這種建材最早是在 1988 年國際材料科學研究會上被提出,一路到今日,國際間對此一概念的共識主要包括再使用(reuse)、再循環(recycle)、廢棄物減量(reduce)和低污染(low emission materials)等特性,從而減少化學合成材料產生的生態負荷和能源消耗。同時,使用自然材料與低 VOC(Volatile Organic Compounds,揮發性有機化合物)建材,亦可避免對人體產生危害。

在綠建築標章後,內政部建築研究所也於 2004 年 7 月正式推行綠建材標章制度,以建材生命週期為主軸,提出「健康、生態、高性能、再生」四大方向。舉例來說,為確保室內環境品質,建材必須符合低逸散、低污染、低臭氣等條件;為了防溫室效應的影響,須使用本土材料以節省資源和能源;使用高性能與再生建材,不僅要經久耐用、具高度隔熱和防音等特性,也強調材料本身的再利用性。


在台江國家公園內,綠建材的應用是其獲得 EEWH 認證的重要部分。其不僅在設計結構上體現了生態理念,更在材料選擇上延續了對環境的關懷。園區步道以當地的蚵殼磚鋪設,並利用蚵殼作為建築格柵的填充材料,為鳥類和小生物營造棲息空間,讓「蚵殼磚」不再只是建材,而是與自然共生的橋樑。園區的內部裝修選用礦纖維天花板、矽酸鈣板、企口鋁板等符合綠建材標準的系統天花。牆面則粉刷乳膠漆,整體綠建材使用率為 52.8%。

被建築實體圍塑出的中庭廣場,牆面設計有蚵殼格柵。圖/內政部建築研究所

在日常節能方面,台江國家公園也做了相當細緻的設計。例如,引入樓板下的水面蒸散低溫外氣,屋頂下設置通風空氣層,高處設置排風窗讓熱空氣迅速排出,廊道還配備自動控制的微噴霧系統來降溫。屋頂採用蚵殼與漂流木創造生態棲地,創造空氣層及通風窗引入水面低溫外企,如此一來就能改善事內外氣溫及熱空氣的通風對流,不僅提升了隔熱效果,減少空調需求,讓建築如同「與海共舞」,在減廢與健康方面皆表現優異,展示出綠建築在地化的無限可能。

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島式建築群分割後所形成的巷道與水道。圖/內政部建築研究所

在綠建材的部分,另外補充獲選為 2023 年優良綠建築的臺南市立九份子國民中小學新建工程,其採用生產過程中二氧化碳排放量較低的建材,比方提高高爐水泥(具高強度、耐久、緻密等特性,重點是發熱量低)的量,並使用能提高混凝土晚期抗壓性、降低混凝土成本與建物碳足跡的「爐石粉」,還用再生透水磚做人行道鋪面。

2023 年優良綠建築的臺南市立九份子國民中小學。圖/內政部建築研究所
2023 年優良綠建築的臺南市立九份子國民中小學。圖/內政部建築研究所

同樣入選 2023 年綠建築的還有雲林豐泰文教基金會的綠園區,首先,他們捨棄金屬建材,讓高爐水泥使用率達 100%。別具心意的是,他們也將施工開挖的土方做回填,將有高地差的荒地恢復成平坦綠地,本來還有點「工業風」的房舍告別荒蕪,無痛轉綠。

雲林豐泰文教基金會的綠園區。圖/內政部建築研究所

等等,這樣看來建築夠不夠綠的命運,似乎在建材選擇跟設計環節就決定了,是這樣嗎?當然不是,建築是活的,需要持續管理–有智慧的管理。

第三招:智慧管理與科技應用

我們對生態的友善性與資源運用的效率,除了從建築設計與建材的使用等角度介入,也須適度融入「智慧建築」(intelligent buildings)的概念,即運用資通訊科技來提升建築物效能、舒適度與安全性,使空間更人性化。像是透過建築物佈建感測器,用於蒐集環境資料和使用行為,並作為空調、照明等設備、設施運轉操作之重要參考。

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為了推動建築與資通訊產業的整合,內政部建築研究所於 2004 年建立了「智慧建築標章」制度,為消費者提供判斷建築物是否善用資通訊感知技術的標準。評估指標經多次修訂,目前是以「基礎設施、維運管理、安全防災、節能管理、健康舒適、智慧創新」等六大項指標作為評估基準。
以節能管理指標為例,為了掌握建築物生命週期中的能耗,需透過系統設備和技術的主動控制來達成低耗與節能的目標,評估重點包含設備效率、節能技術和能源管理三大面向。在健康舒適方面,則在空間整體環境、光環境、溫熱環境、空氣品質、水資源等物理環境,以及健康管理系統和便利服務上進行評估。

樹林藝文綜合大樓在設計與施工過程中,充分展現智慧建築應用綜合佈線、資訊通信、系統整合、設施管理、安全防災、節能管理、健康舒適及智慧創新 8 大指標先進技術,來達成兼顧環保和永續發展的理念,也是利用建築資訊模型(BIM)技術打造的指標性建築,受到國際矚目。

樹林藝文綜合大樓。圖/內政部建築研究所「111年優良智慧建築專輯」(新北市政府提供)

在興建階段,為了保留基地內 4 棵原有老樹,團隊透過測量儀器對老樹外觀進行精細掃描,並將大小等比例匯入 BIM 模型中,讓建築師能清晰掌握樹木與建築物之間的距離,確保施工過程不影響樹木健康。此外,在大樓啟用後,BIM 技術被運用於「電子維護管理系統」,透過 3D 建築資訊模型,提供大樓內設備位置及履歷資料的即時讀取。系統可進行設備的監測和維護,包括保養計畫、異常修繕及耗材管理,讓整棟大樓的全生命週期狀況都能得到妥善管理。

智慧建築導入 BIM 技術的應用,從建造設計擴展至施工和日常管理,使建築生命周期的管理更加智慧化。以 FM 系統 ( Facility Management,簡稱 FM ) 為例,該系統可在雲端進行遠端控制,根據會議室的使用時段靈活調節空調風門,會議期間開啟通往會議室的風門以加強換氣,而非使用時段則可根據二氧化碳濃度調整外氣空調箱的運轉頻率,保持低頻運作,實現節能效果。透過智慧管理提升了節能效益、建築物的維護效率和公共安全管理。

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總結

綠建築、綠建材與智慧建築這三大標章共同構建了邁向淨零碳排、居住健康和環境永續的基礎。綠建築標章強調設計與施工的生態友善與節能表現,從源頭減少碳足跡;綠建材標章則確保建材從生產到廢棄的全生命週期中對環境影響最小,並保障居民的健康;智慧建築標章運用科技應用,實現能源的高效管理和室內環境的精準調控,增強了居住的舒適性與安全性。這些標章的綜合應用,讓建築不僅是滿足基本居住需求,更成為實現淨零、促進健康和支持永續的具體實踐。

建築物於魚塭之上,採高腳屋的構造形式,尊重自然地貌。圖/內政部建築研究所

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