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長了兩隻手臂的「二手車」機器人

創新科技專案 X 解密科技寶藏_96
・2015/04/22 ・1897字 ・閱讀時間約 3 分鐘 ・SR值 548 ・八年級

文/劉珈均

動畫「神隱少女」中的鍋爐爺爺總能快速準確的從一堆抽屜中抓取東西,放入鍋裡烹煮,那俐落的動作給觀眾深刻印象。工研院服科中心整合了機械所的「順應型教導機器人」與「無人搬運車」(AGV),長了兩隻手臂後的無人搬運車大概就像鍋爐爺爺一樣,AGV的機動性搭配機械臂的準確,執行任務更完美。這台「二手車」機器人率先於工研院「解密國家寶藏」特展亮相,與大眾在螢幕上合造一艘虛擬船,未來也可能用於工廠生產線,提升50%的生產效率。

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機械臂平時收縮呈S型,120公分高,兩臂張開則可達兩公尺寬。
機械臂平時收縮呈S型,120公分高,兩臂張開則可達兩公尺寬。

AGV大多出沒於工廠,行走在生產線之間,運送、裝載物料,也收回生產線上機器人完成的零組件;順應型教導機器人會記憶人類的「教導」,是「學習能力」很快的機器人。人類「牽」著機械手臂,像教小孩學寫字一樣,一推一拉地教它走一次,將它推至零件面前、按下按鈕使其夾取零件、再帶著它到另一地方放下零件,機器人便記下這整套動作與軌跡!若生產線更動工作內容,不需要為機器人重寫程式或費心更改設定,只要花幾分鐘再教它一次就好,也能儲存不同的工作流程模式。

「機械臂與AGV各自為發展成熟的技術,但要整合兩者卻相當困難,世界上只有YAMAHA公司在作這件事。」工研院服科中心工程師、統籌此專案的李建興說。YAMAHA在AGV身上加一隻機械臂,工研院則是加了兩隻,難度更高。

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工研院服科中心工程師、統籌此專案的李建興。
工研院服科中心工程師、統籌此專案的李建興。

李建興解釋,整合兩者的困難點有幾處,對AGV來說,首先是荷重對機構設計的挑戰,「一隻機械臂75公斤,兩隻就150公斤,加上AGV本身的重量,整體接近200公斤。」供電與動力也是個棘手的問題,若一隻機械臂需要600瓦、兩隻就要1200瓦,AGV本身動力至少要比1200瓦還大才能載得動,還要考量夾取物料的重量、電池重量等等,在這幾個參數間取得動態平衡,李建興說,這是相當繁複的計算過程,因此團隊結合工研院機械所機器人方面的專家,藉重機械所歷年的成果專業與經驗,一起來解決這個特殊的問題。

而對機械臂而言,平常牢牢固定於桌檯上,要變成「行動機械臂」首當其衝要克服的問題就是晃動,機械臂的位置不精準、無法夾取零組件還算較輕微的情節,嚴重的話機械臂可能會斷裂。因此,機械臂必須改變設計,原本機械臂多為直挺挺的,得給它多加一些「關節」彎折,讓機械臂的高度盡量貼著AGV,並同時兼顧機械臂伸展的自由度。最後,機械臂與AGV原為兩項成熟技術,使用的語言與介面完全不同,要同時控制兩者,得編寫一套新的語言程式。

AGV靠磁感應行走,只要在地上貼磁條,AGV便走在該黑色軌道上,不會偏離軌道,要改變路徑、設定機器人停止處也很方便。
AGV靠磁感應行走,只要在地上貼磁條,AGV便走在該黑色軌道上,不會偏離軌道,要改變路徑、設定機器人停止處也很方便。

原本的工作模式是,生產線上的機械臂裝配好元件後,再將元件放到前來收集物料的AGV;現在AGV長出手臂後,彷彿變成服務生,到生產線各站收取組裝好的物料。放置物料的角色轉換,可縮短一半搬運物料的時間,大幅提升生產線的效率。

服科中心核心團隊成員有四位,加上機械所的專家一位,從去年11月開始發想、設計,到作出五台原型機只有短短幾個月的時間,之所以能如此快速的將點子化為真實,源自於團隊相當熟悉機器人領域,其中服科中心執行團隊成員四人,皆為電機與機械背景,李建興長期以來對機器人領域多所研究,自高中起便開始玩機器人,大學時期參與過大小機器人比賽,還得過不少冠軍。

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團隊成員正在製作機械臂。
團隊成員正在製作機械臂。

研發的契機來自於工研院特展的「奇想樂園」,其主打「虛實整合」,而機械臂平常多「隱身」於工廠中默默工作,大眾不熟悉,機械臂給人的印象又偏向陽剛,工研院服科中心與機械所希望打破機械臂給人的冷硬印象,便構想將機械臂與AGV整合,讓新機器人在大會上與大眾互動,合力完成任務。當16位民眾坐在抬頭顯示器(HUD)前方,機械臂AGV會出動作勢夾取HUD上的虛擬零件,往後丟到環場螢幕上,16個民眾分配到的零件各不相同,在環場螢幕上組裝成一艘船。未來此機器人也可能用於工廠生產線。

服科中心的研發團隊。
服科中心的研發團隊。

更多資訊請參考解密科技寶藏

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文章難易度
創新科技專案 X 解密科技寶藏_96
81 篇文章 ・ 3 位粉絲
由 19 個國家級產業科技研發機構,聯手發表「創新科技專案」超過 80 項研發成果。手法結合狂想與探索,包括高度感官互動的主題式「奇想樂園」區,以及分享科技新知與願景的「解密寶藏」區。驚奇、專業與創新,激發您對未來的想像與憧憬!

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不是不會髒,而是更難沾:耐污馬桶的表面科學
鳥苷三磷酸 (PanSci Promo)_96
・2026/09/22 ・3364字 ・閱讀時間約 7 分鐘

本文與 Panasonic 合作,泛科學撰文 

●以下科學研究內容作為知識分享,不直接與Panasonic A La Uno全自動洗淨馬桶產品功能連結

在做家務的痛苦排行榜上,「刷馬桶」絕對名列前茅。明明天天都在沖水,但過不了幾天,馬桶內壁邊角總會浮現黃黃的水垢、角落發黑的霉斑,甚至是那些刷掉又長出來的粉紅色污垢(黏質沙雷氏菌)。

許多市售衛浴設備常標榜「神奇抗污」或「永久不沾」,讓人誤以為安裝後便能永保潔淨。然而從材料科學的角度來看,世上並無能使污垢憑空消失的魔法。所謂「耐污」的實質機制,並非打造完全不沾染髒污的材質,而是調整表面的物理與化學屬性,使水垢和微生物難以強力附著。一旦降低了污垢與內壁之間的附著力,透過日常水流沖刷,便能輕易地將髒污帶走。

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為什麼污垢「黏不住」? 

要搞懂為什麼某些特殊表面能做到「耐污」,我們得先像偵探一樣,拆解馬桶裡的髒污究竟是怎麼「抓緊」材料表面的。馬桶內壁的污垢主要有兩大難纏的元兇:

  1. 水垢與礦物沉積*1:我們日常使用的自來水中含有鈣、鎂等金屬離子。當水滴在表面經歷反覆的濕潤與蒸發乾燥循環時,這些離子會逐漸結晶析出,變成硬度極高、緊緊「卡」在微觀縫隙裡的礦物質水垢。
  2. 生物膜與有機物*2:包含尿液中的無機鹽、油脂殘留,以及細菌入侵後分泌出像超強膠水一般的聚合物,所組成的黏滑防禦大本營。
關鍵不是沖水,而是「這些污垢如何抓住表面」

這兩大類污垢想要在材料上「落腳」,前提是它們必須能在表面找到足夠的附著點與黏合力。那麼,材料科學家是如何讓這些髒污「站不穩」的呢?答案就藏在「表面能(Surface Energy)」與「濕潤性(Wettability)」這兩個核心概念中。

當我們把水滴在某個表面上時,水滴會聚成一顆圓滾滾的水珠,還是迅速攤平開來?這取決於表面的特性:

  • 疏水路線(Hydrophobic)*1:具備低表面能的疏水表面,能顯著減少水分子或污染物與表面之間的極性作用力與氫鍵。水滴在這種表面上會因為表面張力而收縮成水珠,當水珠滾動滑落時,就能順便把表面的灰塵與礦物質顆粒帶走,這就是著名的「自清潔效應」。
  • 親水路線(Hydrophilic / Superhydrophilic)*2:相反地,極度親水的超親水表面則會強烈地吸引水分子,在材料最外層形成一層薄薄的「水化層(Hydration Layer)」。這層水化層就像是實體的液體盾牌,讓油污、蛋白質或細菌無法直接接觸到材料基底,只能漂浮在水膜上方。

如果要用攀岩來比喻:傳統粗糙的表面就像是有許多凹槽的攀岩牆,髒污就像攀岩者,需要找到落腳點並用力撐住才能攀附;而我們做的是抽掉把手點,或是在把手上塗上潤滑油,讓髒污找不到施力點,自然難以停留。

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材料科學的核心:想辦法讓污垢「抓不住」

不給細菌「握手」的機會

解決了水垢,下一個更棘手的對手是「細菌」。

馬桶內壁那些黑黑粉粉、摸起來滑滑的污垢,在微生物學中被稱為「生物膜(Biofilm)」。細菌並不是孤立生長的,當單顆細菌落在表面後,如果覺得環境舒適,它就會開始分泌胞外聚合物(EPS),這是一種天然的超強膠水。細菌們用這種膠水把自己與同伴緊緊黏在一起,並築起堅固的防禦堡壘,這時一般的沖水就很難把它們沖洗乾淨了。

根據《Nature Communications》與《Microsystems & Nanoengineering》的學術期刊研究指出,要阻止生物膜形成,除了化學上的抗菌,材料的「表面微幾何結構」扮演了至關重要的角色。

材料科學領域中有一個著名的「附著點理論(Attachment Point Theory)」:

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  1. 粗糙與微孔洞表面:如果材料表面存在許多微小的裂縫、氣孔或微米級凹洞,細菌(體積通常約 1 到 3 微米)就會興高采烈地鑽進這些小凹槽裡。這些凹槽不僅提供了極佳的機械咬合支點,還能幫細菌擋掉水流的沖刷。
  2. 極致平滑與微結構表面:相反地,如果材料表面做到極致平滑,完全沒有微米級的缺陷;或者反過來設計出尺寸遠小於細菌的奈米結構,細菌的足跡構造(如鞭毛或纖毛)就無法在表面找到穩固的「接觸附著點(Contact Points)」。

當細菌發現自己在這個表面上連「手都握不緊」、隨時會被水流吹走時,它就無法順利定殖並分泌膠水築巢。此外,現代衛浴結構在設計時,也越來越強調「一體成形」與「無接縫工藝」。消除接縫與死角,等於直接拔除了細菌與水垢最喜歡的避風港。

阻止細菌、生物膜找不到「落腳點」

當材料、結構與流體科技組隊聯防 

了解了材料化學與微觀幾何,我們就能勾勒出一座現代耐污馬桶的完整防禦體系:【材料層(低附著力)】+【結構層(無縫平滑)】+【動態流體層(泡沫與水流剪切力)】= 高效清潔!

以市面上備受矚目的 Panasonic A La Uno 全自動洗淨馬桶為例,就是將材料科學、結構工程與流體力學發揮到極致的典型代表:

1. 材料層:有機玻璃系新素材

A La Uno 全自動洗淨馬桶採新開發的「有機玻璃系新素材」(以壓克力高分子為基礎研發的衛浴專用材料,這類高分子成形技術亦被廣泛運用於大型水族館高壓觀景窗與飛機機艙罩)。這種材料表面具備極佳的疏水性與耐水垢特性,水滴不易長時間攤平停留;材質堅固、不易破裂,耐刮、不易造成細小傷痕。通過實驗測試,這種素材配合泡沫洗淨,在沖洗後能有效沖刷掉高達 99.99% 的大腸桿菌,從源頭阻斷細菌定殖。

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2. 結構層:無接縫工藝與三重防濺防護

在宏觀結構上,A La Uno 全自動洗淨馬桶採用無水箱沖水與便器、溫水洗淨便座一體成型設計,減少傳統水箱與座體之間的結構層次及接縫,並搭配可動迴轉式排水系統完成沖洗。更貼心的是其「三重防護」設計:

  • 泡沫防護:在水面上製造一層充沛的泡沫緩衝層,有效抑制男性站立小便時的尿液與污水飛濺;
  • 外圍防護:馬桶邊界特別設計了高約 3mm 的水檔,防止液體延著外壁滴落至地板;
  • 測漏防護:便座與馬桶本體採用不外露的防護設計,避免液體從縫隙飛濺滲漏。
Panasonic A La Uno 全自動洗淨馬桶

3. 動態流體層:雙效泡沫洗淨、漩渦水流與 nanoe™ X

當污垢降落在馬桶內壁時,A La Uno全自動洗淨馬桶 的動態流體科技便接手進行徹底打掃。其「雙效泡沫洗淨」會先釋放直徑約 5mm 的「毫米泡沫」包裹並帶走大塊髒污,再透過直徑約 60微米的「微米泡沫」深入微觀縫隙,徹底溶解殘餘的油脂與細微污垢。接著,配合高度清潔力的「漩渦型強力水流」,利用旋轉產生的流體剪切力,一口氣將附著力已被削弱的污垢剝離並沖走。此外,Panasonic A La Uno 全自動洗淨馬桶還搭襯了 nanoe™ X 健康科技,釋放氫氧離子有效抑制異味與髒污,維持空氣與內壁的良好衛生狀態。

科技讓生活變輕鬆,但物理法則依然誠實

從材料化學的低表面能設計,到微觀幾何的附著點控制,再到流體力學的水流沖刷,一座現代抗污馬桶的演進,縮影了人類如何運用基礎科學來解決日常生活痛點的智慧。

我們習慣將衛生清潔想像成一場與細菌髒污的硬碰硬死鬥。然而,A La Uno全自動洗淨馬桶 等現代衛浴技術的突破,展示了材料科學的另一種聰明思維:不靠強酸強鹼硬打,而是透過物理與化學邏輯,將「污垢固著」的機率降到最低。

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當材料科學與現代衛浴技術結合,刷馬桶不再是一件令人頭痛的辛苦瑣事。透過這些前沿科技的加持,我們得以從繁重的家務勞動中解放,享受更加乾淨、舒適且有品質的日常生活。

*1 參考論文:A metallic anti-biofouling surface with a hierarchical topography containing nanostructures on curved micro-riblets

*2 參考論文:Brushing up functional materials

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