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「地震來時就靠你們了!」機器人:「包在我們身上吧!」

鄭國威 Portnoy_96
・2011/03/13 ・2184字 ・閱讀時間約 4 分鐘 ・SR值 521 ・七年級

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身為最容易受到地震侵襲的國家之一,日本恰好也是機器人產業大國,因此為了地震而研發的機器人也非常多,而同樣位在地震帶的加州也是美國高科技系所跟企業雲集區。其他國家也有團隊從不同角度研究災難援救機器人。雖然科學還無法準確預測地震發生時刻,但還是可以從其他面向著手。就讓我們看看日本、美國以及其他國家開發出來的地震專用機器人能夠做些什麼。(資料來源:POPSCI)

RoboCue,東京消防局的援救機器人

雖然這個機器人看起來像是要把受援助者的臉給吃了,但它事實上正在練習進行控制化拯救行動。RoboCue是東京消防局設計來於災區定位並安全帶出災難受害者的機器人,特別是炸彈區域,但也可以用在天災發生時。它使用超音波偵測器以及紅外線攝影機定位受困的人類,然後溫柔地將傷患移上拖車,安全運離現場。配備有氧氣罐。

793公分長的機器蛇

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日本首屈一指的援救機器人研究者Satoshi Tadokoro是這個機器蛇的開發者,目標主要放在搜索。這個長達7.9公尺,但只有2.54公分寬的機器蛇靠著馬達推動的尼龍短毛摩擦前進。雖然移動速度不快,每秒約5公分,但卻能在各種彎角轉彎,並爬上20度斜角,或是把自己縮起來以通過小溝,加上配備有如同眼睛的攝影機,這條機器蛇可以將災區內部的情況傳送給外頭的援救者。機器蛇在現實生活跟實驗室中都已經通過測試,並曾幫助援助隊伍在佛羅里達一個倒塌的停車場中進行任務。

安全爬行機器人

雖然看起來很像移動的棺材坦克,這個爬行機器人其實是救命之星,他能安全運送一個人逃出生天。這個機器人由日本橫濱警察署開發,能夠在內殼裡載運重達114公斤的單人安全離開。它配備的搜索功能只有標準的紅外線攝影機,但可以作為極為安全的遙控擔架。內部還配備有偵測器可以監控傷患的血流情形跟其他重要生理徵兆。

滑行援助機器人

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東京工大教授Shigeo Hirose(廣瀨茂男)發明了三種不同的援救機器人,每一種都有不同針對用途。第1種是蛇型,側邊有輪子,不管哪一面靠地都能夠持續移動。

第2種也是蛇型,但是側邊用得不是輪子,而是履帶,外部構成也比較堅硬,可以防砂塵跟防水,適合更艱困的情形下使用。

然而最特別的是第3種,也就是最上面那張圖裡頭的四足機器人,它能夠視狀況判斷要用步行還是滑行方式移動。在崎嶇不平的的環境中,用步行,但在平坦的表面則用滑行,可以大幅減少能源消耗而且更快、更穩定。滑行的樣貌就跟人類溜冰一模一樣。

呼吸偵測機器人(千業工大)

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Quince是一個小而巧的機器人,由千葉工大製作。大小類似小孩的玩具車,配備四組輪子跟履帶,還有6個電動馬達。他的動力手臂可以打開門把,遞送食物或其他物資。但最特別之處在於他的偵測器-紅外線加上二氧化碳偵測器,可以偵測人類呼吸跟體溫。

用Kinect改裝的援救機器人(英國華威大學University of Warwick)

還有Kinect辦不到的事情嗎?3月初,英國華威大學的學生開發了一個以Kinect作為偵測器的地震機器人,取代了昂貴的且只有平面偵測能力的雷射廣域搜索LIDAR技術。Kinect可以提供適當的3D景深圖像,對於援救者找到受困災民非常有用。這個機器人並非用來援救,但可用於偵察,能夠進入人類偵察員不能進入的地方。

人型BEAR醫療機器人(來自Vecna Robotics)

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BEAR (戰場撤離協助機器人Battlefield Extraction-Assist Robot)是美國Vecna機器公司的產品。是目前看到最具人型的機器人,設計來替代人類士兵,而且更強壯、適應力強。它的每條腿由兩組獨立的履帶構成,可以進行各種特殊行動,改變高度,用「膝蓋」或是「臀部」站立。Vecna希望美軍會在各種危險情況下採用BEAR。

幾乎摔不壞、超級便宜的機器蟑螂(柏克萊加州大學)

昆蟲世界是機器人工程師的靈感溫床,甚至已經有人將機械跟昆蟲合在一起,不過現在要介紹的這隻Dash是單純的機器昆蟲。超便宜、超耐用的Dash靈感來自於蟑螂,每個成本不用1美元,僅僅用壞掉的手機跟其他電子用品零件組裝而成,主體用得還是厚紙板。配備低畫素也低價的手機相機跟無線網路晶片,移動起來非常靈活跟快速,每秒能夠移動150公分以上,而厚紙板構成的主體幾乎摔不壞,從十樓窗戶往外丟,著地之後還能繼續爬。對於經費有限的援救團隊來說,Dash可以考慮一下。

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鄭國威 Portnoy_96
247 篇文章 ・ 1182 位粉絲
是那種小時候很喜歡看科學讀物,以為自己會成為科學家,但是長大之後因為數理太爛,所以早早放棄科學夢的無數人其中之一。怎知長大後竟然因為諸般因由而重拾科學,與夥伴共同創立泛科學。現為泛科知識公司的知識長。

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福島核污水是什麼?我們還能安心吃海鮮嗎?核污水全解析!
PanSci_96
・2023/10/01 ・4897字 ・閱讀時間約 10 分鐘

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福島核污水正式排放入海了!食鹽要屯多少?海鮮還能吃嗎?哥吉拉要誕生了嗎?

核廢水是怎麼來的?

2011 年 3 月 11 日,一場海嘯衝擊了在福島海邊的第一核電廠,破壞了核電廠中做為緊急電源設備的發電機,在備用電池電力耗盡後,冷卻系統完全失效。然而反應爐內的連鎖反應還在持續,最後溫度不斷竄高,高溫水蒸氣與燃料護套中的鋯合金,發生鋯水反應並產生大量易燃的氫氣,最終與空氣中的氧氣作用導致爆炸。

在事故發生前後,日本政府灌入大量海水來為反應爐進行冷卻,而這些直接接觸熔融燃料棒的污水,就被稱為核污水,日文則稱為「汚染水」。至於當時的決策細節與失誤,大家可以看今年上映的日劇《核災日月》複習一下。而既然事件已經發生了,我們就重點討論核污水。

《核災日月》圖/IMDb

現在儲存在福島的核污水不只有冷卻水,其實還有受污染的降雨與地下水。事故發生後,東京電力公司在第一核電廠加裝擋水牆,阻擋因為降雨流經 1、2、3 號機組的污染水流入海洋。並且設置凍土牆隔絕地下水,同時挖水井抽出污染的地下水,讓廠區內的地下水水位下降,因此地下水只會從外部滲入,內部的污染水則不會滲到外面。不論是降雨還是抽出的地下水,都屬於污染水,平均每天都會增加 92 立方公尺的污染水。直至本集影片上架,當地已經存有 134 萬噸的汚染水,而且還會持續增加,你可以自己打開 Google Map,鳥瞰這密密麻麻的眾多大型儲槽,別忘了,核反應爐本體才是日本更迫切的問題,要是污水不先處理,要是下一個天災來襲,麻煩又會疊加。因此日本政府在 2016 年就展開討論,準備要處理掉這些污水。

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福島第一核電廠。圖/Google Map

為何決定排放入海?

為何核污水的最終處置決定是排放入海呢?其實 2016 年提出的方案有五種:稀釋入海、蒸發至大氣、電解水釋放氫氣、深層地質注水、以及水泥固化並地下處置。很快,電解水因為還需要相關技術研發而被否決,這個我們在氫能那集講過。深層地質注水和水泥固化並地下處置,則有選址與法規問題,無法立即實現。這部分則等同於核電使用國都面臨的核廢料處置問題,我們之前花過好幾集介紹過,歡迎前往複習。

最後僅剩稀釋入海和蒸發至大氣兩種方法,最後日本認為海洋的擴散行為更容易追蹤,最重要的是成本僅有蒸發的十分之一,因此選用了這個方法。至於有些人說,既然東電跟日本政府都保證安全,何不做成瓶裝水拿去賣?之類的建議在這我們不多討論,就請大家用理智來看待。

核廢水如何被處理?

根據日本政府的規劃,在這些污染水排放入海前,會先進行淨化處理成為處理水。首先,污染水會經過「銫吸附裝置」,除去銫(Cs)和鍶(Sr)。接著再經過淡水化裝置除去水中的鹽分後,成為「鍶處理水」。這種鍶處理水,可以作為 1, 2, 3, 4 號機組的冷卻水再次循環利用。

最後,大部分的鍶處理水,會被送到「ALPS多核種除去設備」,將 63 種放射性核種中的 62 種放射性核種去除。「ALPS多核種除去設備」唯一不能去除的放射性核種,就是氚(H-3)。但其實啊還有一個碳-14 無法被過濾,但濃度低到可以忽視。經過「ALPS多核種除去設備」處理過後的「鍶處理水」,就稱為「含氚處理水」。

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根據日本政府的規劃,在這些污染水排放入海前,會先進行淨化處理成為處理水。圖/PanSci YouTube

含氚處理水中的氚,指的是氫的同位素的一種,在自然界中就存在。半衰期為 12.43 年,衰變時會進行 β 衰變,放出一顆電子並成為氦-3。β 衰變對人體的穿透距離僅限於皮膚,不會對內臟器官產生傷害。
如要能危害人體,需要長期大量攝取由氚構成的重水。關於攝取過多重水對動植物的影響,我們網站上有文章詳細說明過。

簡單來說,綜合自然界中跟福島即將排放的氚,以及我們的生活型態來看,遠遠達不到可能產生危害的程度。知道劑量決定毒性,就像我們每天都吃下不少「有害」物質,例如殘留農藥、油炸致癌物、過多的精製糖等等,但攝取的多寡,對你的健康影響差異很大。那麼重點來了,福島排放的處理水,真的有合乎標準嗎?

處理水符合標準嗎?

這個問題,我們在今年六月的核廢料主題中有提到,國際原子能總署 (IAEA) 在五月底公布了第一階段的調查結果,針對「日本的核種監控能力」進行第三方驗證。結果認為,日本的檢測標準跟分析方法沒問題,調查結果是可信任的。報告中除了氚以外,其他放射性核種的活度也都遠低於排放限值。例如鍶-90 為每公升 0.4 貝克、銫-137 為每公升 0.5 貝克,以臺灣的「食品」標準,銫-137 為每公升 100 貝克以下,雖然鍶-90 還沒有定下標準,但是依國際食品法典委員會的標準,也是在每公升 100 貝克以下。目前的排放值都遠小於標準。

國際原子能總署(IAEA)公布第一階段的調查結果。圖/PanSci YouTube

除了各單一核種的活度以外,所有水中核種加起來的「告示濃度限度比」也低於日本國家標準的每年 1 毫西弗(mSv/year), 1 毫西弗大約是多少呢?大約是一般民眾一年會接收到的輻射劑量。

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至於無法被 ALPS 處理的氚,因為海洋中的水中就廣泛存在,日本將透過海水稀釋後排放入海。目前世界衛生組織對於飲用水的氚含量標準訂為每公升 1 萬貝克,台灣的標準嚴格了許多,是每公升 740 貝克。東電公司的處理水是每公升 14 萬貝克,在排放前會稀釋 740 倍,以每公升 190 貝克的氚濃度排放,低於台灣的飲用水標準。

那麼食鹽呢?我們需要搶購嗎?這就更不用擔心,因為食鹽中不含水,自然也不含氚。或是更進一步可以參考東海大學應用物理系的粉專,他們計算,根據國家標準,食鹽含水量若為 3% 以下,需要每天吃超過 400 公斤的食鹽才會攝取氚超標。真的,別吃那麼鹹啊。

每天吃超過 400 公斤的食鹽才會攝取氚超標。圖/pixabay

那麼,我們就真的兩手一攤,為這件事劃下結論,核輻射只是庸人自擾嗎?

我們該如何看待排放的處理水?

當然不是,就像許多人擔心的,就算科學上告訴你沒問題,但前提是,這些數據得是沒問題的。而且不用說周邊國家,連日本自家民眾也多次抗議處理水的排放。

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目前在 IAEA 架設的網站上,可以看到整個排水計畫的各種即時監測資料。其中就包括出水口的輻射數值監測。

為了驗證處理水不會對海洋生物產生影響,東京電力甚至從去年 9 月開始,就開始進行海洋生物飼養實驗,並且全程公開直播放在他們的YouTube頻道上。不過這頻道訂閱人數跟觀看次數都有點低迷,有興趣的話不妨訂閱,開啟小鈴鐺。

那麼我們能下定論了嗎?在科學上,我們確實能說,在符合規範下,這些排放入海的處理水是沒問題的,食鹽、海鮮也都能照吃,把注重食安與健康的努力分配到其他危害更大、風險更高的事情上,對處理水保持健康而非病態的質疑,對個人來說應該效益更高。

臺灣從去年到今年 6 月,曾 3 次組團赴日考察,並於 8/24 公佈報告書,包含跟日方的問答內容,還有福島核廢水排放設施的照片。海委會表示,專家觀察團評估日方排放相關作業的安全性,跟國際原子能總署評估的結果一致。然而是否選擇相信日本以及 IAEA 給出的數據,如今看來成了國際政治問題。

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另外,在 IAEA 的小組成員中,包含周邊國家:中國、美國、韓國、越南、澳洲、加拿大、法國、俄羅斯、英國、阿根廷、馬紹爾群島,並不包含台灣。如果台灣也能以任何形式加入團隊,或得以取得樣水複測,讓我們知道,日本以及 IAEA 給出的數值是可信的,想必都能更進一步降低民眾的擔憂。

最後,也問問大家,對於這次的處理水排放事件,你會擔心我們的海鮮或食鹽受到影響嗎?

  1. 不擔心,跟人類對海洋的其他污染相比,根本小巫見大巫。
  2. 擔心,等我親眼見到泛科學到現場實測我才相信。機票我出!

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參考資料

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PanSci_96
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鑑識故事系列:韓男跨國尼古丁謀殺詐保案
胡中行_96
・2023/08/28 ・1718字 ・閱讀時間約 3 分鐘

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2017 年 4 月 25 日,一對韓國的新婚夫婦,前往日本大阪度蜜月。[1, 2]22 歲的丈夫聲稱,發現 19 歲的妻子倒臥旅館浴室地板,毫無意識。急救團隊 1 小時後趕抵現場,判斷女子呼吸心跳停止,但仍將她送醫。女子才到醫院,就被宣告死亡。[3]

日本大阪市景。圖/Nomadic Julien on Unsplash

證物

根據男子的說法,妻子生前有割腕等憂鬱的症狀,而且會喝酒及服用不明藥物。日本警方查扣浴室衛生紙架上的針筒;以及房間裡,裝著雙氧水的綠瓶子與同色紙盒。[註1]男子解釋,針筒的用途為混合電子菸的菸油。既然他也說亡妻不抽菸,[3]那東西大概是他的。

驗屍

大阪市立大學的法醫團隊,於估計的死亡時間後 36 小時,進行驗屍:女子高 159 公分,重 45.3 公斤。外觀上,背部有暗紅紫的屍斑與瘀點;臉龐與瞼結膜鬱血;雙臂因注射而皮下出血。電腦斷層掃描顯示肺水腫,且周邊輕微氣腫。從解剖可見心臟裡的血液呈深紅,無血塊;腦部水腫;肺臟及其他諸多內臟鬱血;[3]而負責氣體交換的肺實質出血。[3, 4]另外,有些胃部的食物殘渣,跑進她的細支氣管。[3]

女子的右臂注射處。圖/參考資料 3,Figure 1a(CC BY 4.0)

法醫團隊採集了多種體液送驗,其中心臟左邊血液的白血球介素-6(interleukin-6);以及心包液和腦脊髓液的兒茶酚胺(catecholamine)濃度超標。前者意味早期系統性發炎;後者表示藥物中毒。此外,大量尼古丁(nicotine)遍佈大腦等諸多內臟、某些體液,還有注射處一帶;而其代謝物可替寧(cotinine),主要是在肌肉、內臟和注射處附近,測量得到。至於血液等各種體液裡的過氧化氫(hydrogen peroxide;H2O2),即雙氧水有效成份,濃度均未超出正常範圍。[3]

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死因

尼古丁能經由呼吸道、消化道或血管等途徑,進入人體。[註2]女子的胃裡,沒驗到太多。抽菸的話,血液中的濃度,幾分鐘內便能上升至 10 ng/mL。不過,檢驗結果遠超過該數字,所以應該是注射所致。隨血液流動的尼古丁,會率先湧向腦部,因為該處佈滿菸鹼型乙醯膽鹼受體(nicotinic acetylcholine receptors),之後才去其他器官。當肝臟代謝尼古丁,短短 1 小時內產生的可替寧,濃度即能達到尼古丁的 2 至 4 倍。尼古丁的半衰期為 20 分鐘到 2 小時;而可替寧則是 20 個鐘頭,它會在體內停留較長的時間,才經腎臟代謝,然後跟著尿液排出。由於這名女子的所有檢體中,尼古丁的含量皆高過可替寧,因此可以推測她注射不久便死亡。[3]

判刑

男子經亡妻的家屬同意,於日本火化遺體後返鄉。韓國警方則請國際刑警組織幫忙,從日本取得驗屍報告;並於男子住處找到籌劃謀殺的日記。[5]2018 年 3 月 28 日,世宗市的警察逮捕男子,指控他毒死妻子,好詐領 1.5 億韓圓(美金 14 萬零 187 元)的保險金。[2]事實上,這不是他第一次以此手法殺人。警察發現男子曾於 2016 年 12 月 20 日,將尼古丁摻入飲料給當時的女友喝。所幸後者覺得味道奇怪,沒喝完而逃過一劫。[5]2018 年 8 月 30 日,大田市的法庭駁回其協助妻子自殺的說法,認為男子的行為「破壞了社會基本價值」,判處他無期徒刑,以儆效尤。[2]

  

備註

  1. 原個案報告的摘要,說警察還找到尼古丁菸油;描述事件的段落,卻只提及針筒和雙氧水,而且沒講針筒裡有無菸油。[3]
  2. 儘管注射處的尼古丁濃度甚高,法醫團隊依舊在論文中,分析食用和吸入的假設性情形。不過,沒有解釋如何排除尼古丁貼片等,經皮膚吸收的可能。

參考資料

  1. Lim CW. (28 MAR 2018) ‘Man arrested for killing newly-married wife with nicotine for death benefit’. Aju Korea Daily (아주경제).
  2. Lim CW. (31 AUG 2018) ‘Husband sentenced to life for killing wife with lethal dose of nicotine’. Aju Korea Daily (아주경제).
  3. Aoki Y, Ikeda T, Tani N, et al. (2020) ‘Evaluation of the distribution of nicotine intravenous injection: an adult autopsy case report with a review of literature’. International Journal of Legal Medicine, 134, 243–249.
  4. Chaudhry R, Bordoni B. (25 JUL 2022) ‘Anatomy, Thorax, Lungs’. In: StatPearls. Treasure Island (FL): StatPearls Publishing.
  5. Chung C. (28 MAR 2018) ‘Man investigated for killing newlywed wife with nicotine’. The Korea Herald (코리아헤럴드).
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胡中行_96
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曾任澳洲臨床試驗研究護理師,以及臺、澳劇場工作者。 西澳大學護理碩士、國立台北藝術大學戲劇學士(主修編劇)。邀稿請洽臉書「荒誕遊牧」,謝謝。

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精神個案系列:間接死於日本 311 地震
胡中行_96
・2023/07/27 ・1668字 ・閱讀時間約 3 分鐘

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2011 年 3 月 11 日,日本發生大地震與海嘯,造成福島核災。位於福島縣雙葉郡,5 家有精神病房的醫院隨即關閉,一下減少了 901 個該科的床位。[1]其中廣野町的高野病院,[2]距離福島第一核電廠 22 公里。院長本來希望避免大規模撤離,無奈原有的 88 名工作人員,到 19 日時,只剩 13 名。災後劇減的人力和物資,只夠照顧臥床的重症病人。於是,包括精神科在內,所有具活動能力的病患,終究踏上了旅程。[1]

2011 年地震後的福島第一核電廠。圖/Digital Globe on Wikimedia Commons(CC BY-SA 3.0)

反覆轉院

載著 37 名精神病患的巴士,由高野病院出發,開往 250 公里外,遠在埼玉縣的 A 醫院。[註]每個人的紙本病歷,之後才會另外送達;而照慣例該有的轉診摘要,則因工作量超載被直接省略。長途車程中,縱有醫護及行政人員隨行,部份病患水份仍攝取不足,出現脫水的現象。[1]

福島第一核電廠(Fukushima Daiichi Nuclear Power Plant)、雙葉郡(Futaba District)和高野病院(Takano Hospital);以及 A、B 醫院的位置。圖/參考資料 1,Figure 1(CC BY 4.0)

一名時年 53 歲,右邊視力及聽力受損,且罹患思覺失調症(schizophrenia)的男子,也在這班車上。他父母雙亡,又缺乏家族的經濟和社會支援,所以從 29 歲起就住在高野病院。[1]

精神病患對環境變化的適應力,較普通人差。長途轉院的過程,可能給他們帶來極大的壓力。再加上有些思覺失調症的病患,不容易及時告知身體狀況,或會延誤疾病的診斷與治療。抵達 A 醫院後,男子雖然沒有口頭抱怨身體不適,但是起床、進食、排泄及沐浴等,日常活動需要的協助增加。[1]

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2011 年 4 月 27 日,醫療人員突然發現男子有血便,立刻將他連同病歷摘要,轉往東京都三級的大型醫療院所──B 醫院,[註]接受內視鏡檢查與加護醫療。男子的精神狀況,平時靠 haloperidol 維持穩定。許多抗精神病藥物都有便秘等副作用,得長期服用瀉藥疏通。不過此時為了檢查,必須暫時停止使用後者。[1]

4 月 28 日和 5 月 9 日,他於 B 醫院分別做的上消化道內視鏡(oesophagogastroduodenoscopy,俗稱gastroscopy,即胃鏡)與大腸鏡(colonoscopy),都查無異狀。在血便逐漸自行消退的同時,男子因為太久未吃瀉藥,而產生腸阻塞(ileus),整個人變得非常虛弱。可是 B 醫院的醫療團隊,似乎未曾取得完整的交接資訊,因此沒有恢復用藥。[1]

等到 5 月 11 日,轉回熟悉的高野病院,男子已經完全臥床,無法自主活動,而且溝通困難。有段時間醫療團隊讓他禁食,以改善腹部的症狀。24 日恢復正常飲食後,他卻胃口欠佳。[1]腸道阻塞可能引發嘔吐,若不慎吸入嘔吐物,肺部便有發炎的危險。[3]或許就是這樣,男子於 6 月 30 日開始發燒。7 月 1 日的胸腔電腦斷層掃描,顯示吸入性肺炎(aspiration pneumonia)與肋膜積水(pleural effusion)。儘管投以抗生素,他還是在 8 月 16 日因病過世。[1]

肺臟(lung)、肋膜(pleura)與肋膜積水(pleural effusion)。圖/Cancer Research UK on Wikimedia Commons(CC BY-SA 4.0)

預防憾事

福島核災那段時間,被迫轉院的各類病人,與沒撤離的相較,死亡風險明顯上升;而普遍來說,大型災難後,精神病患的死亡率,又比一般民眾更高。報導這則個案的作者群認為,提供病患合宜治療的義務,不適用於重大災難等情形;並指出根據日本《民法典》,從緊急撤離到事後回院期間,醫院都沒有追蹤病患的責任。然而他們也表示,如果有比較簡單明瞭的病歷摘要,以及統一互通的雲端醫療紀錄,應該多少可以預防此類憾事。[1]

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備註

原個案報告未寫出 A、B 兩家醫院的全名。

參考資料

  1. Sonoda Y, Ozaki A, Hori A, et al. (2019) ‘Premature Death of a Schizophrenic Patient due to Evacuation after a Nuclear Disaster in Fukushima’. Case Reports in Psychiatry, 3284153.
  2. 医療法人社団養高会 高野病院」高野病院(Accessed on 17 JUL 2023)
  3. Vomiting’. (JUN 2021) Healthdirect Australia.
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胡中行_96
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曾任澳洲臨床試驗研究護理師,以及臺、澳劇場工作者。 西澳大學護理碩士、國立台北藝術大學戲劇學士(主修編劇)。邀稿請洽臉書「荒誕遊牧」,謝謝。