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野放過後,關心小熊的你可能還想知道……——《小熊回家:南安小熊教我們的事》

時報出版_96
・2019/07/12 ・1915字 ・閱讀時間約 3 分鐘 ・SR值 510 ・六年級

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當代的動物保育議題,無論是棲地保育或是野生動物復育,都與人類的行為選擇息息相關。本次《我們與野生動物的距離》專題搭配本月選書《小熊回家:南安小熊教我們的事》,希望初窺這個龐大題目的一角:生而為人,遇上野生動物,我們可以做什麼?我們該怎麼做?

編按:在小熊野放回家之後,這裡有幾個關心小熊的朋友會想知道的幾個問題:

無線電追蹤會不會干擾小熊?

無線電追蹤的目的,是為了野放後追蹤監測瞭解小熊的行蹤,並達到及時預防性介入保護和管理的作用。

小熊繫掛的桃紅色人造衛星發報器追蹤項圈是德國製造,也是很多國家的熊類追蹤所採用,市價二十五萬元(不含資料傳輸費),由台灣黑熊保育協會贊助。透過全球定位系統追蹤,可下載衛星定位的最即時點位資料,掌握動物行蹤。

項圈同時具有 VHF發報器,可讓研究者利用地面無線電追蹤的方式,監測小熊的所在位置及行走的路徑。無線電波的訊號,動物本身當然聽不到。

但藉由研究者手中的接收器,當動物在偵測範圍內(如黑熊發報器約一到三公里內),便可接收到電波的頻率和振幅變化,也就是訊號快慢和大小聲(嗶嗶聲),藉以判斷動物活動狀況。

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小熊繫掛的追蹤項圈能透過全球定位系統追蹤。

對一隻還在成長的個體而言,繫掛發報器需格外謹慎小心,必須考量頸圈能夠隨體態增長而調整變大或具延展性,以免對動物造成壓迫。同時還需考量自動脫落系統的設計,也就是說,當發報器的電池耗盡時,頸圈會自動脫落,避免讓動物再帶著沒有研究功能的器材。這些都是最基本的動物福利考量。

小熊項圈重量為其體重的 1.7 %,比一般學界建議的 5 %為低。我們還特別增設四段式延展性裝置,皮帶上有鈕扣數個,會隨小熊成長頸圍擴大而磨損縫線導致鈕扣脫落,從而延展項圈長度,減少對動物頸部的壓迫。此外,這套系統本身具程式設定的功用,電力預計二年,但目前我們設定改為一年後自動脫落。

但考量萬一程式設定失靈,我們另增設自然分解法脫落系統,加裝一段牛皮,如此在野外風吹日曬雨淋和壓力的作用下,較脆弱的牛皮便會自然分解斷裂(以先前黑熊研究經驗來看,曾有不到一年便脫落的個案)。項圈脫落後,便無法得知小熊在哪了。

小熊野放有可能會失敗嗎?

有的。野放的失敗代表著這隻熊無法真正回歸自然。其中較為常見的例子就是人熊衝突、意外死亡。

人熊衝突是國外野放失敗最主要的原因之一,其中不乏熊受到人類食物吸引後進行搶食、或是進到人類的區域進行覓食等等,這樣的熊也被稱為「問題熊」。

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在國外,這樣的熊通常會進行行為矯正,以威嚇、噴辣椒噴霧等方式讓熊不敢再次接近人類,但是若次數過多,熊可能就會走上回到籠子被圈養,或甚至被安樂死一途,這樣的結局都不是任何人樂見的。

意外死亡,最常見的就是誤觸陷阱,或遭人獵殺。台灣山區仍常可發現各式陷阱,這些陷阱雖然不一定會使熊馬上致命,但缺手斷腳的熊,不論是在覓食、對抗別的熊來說,都是弱勢,在人道立場、自然保育的角度來說,都是非常令人心疼的。

圍籬外的野地,才是真正的「家」。

野放成功與否,野訓團隊和熊本身能做的仍是有所局限。因此,想要真正成功野放小熊,需要民眾和各相關管理單位的配合和努力,二者在有熊出沒的地區都需要知道如何處理遇到熊的情況,同時加強非法狩獵的通報和查緝,還給黑熊和其他野生動物更好的山林。

我們可以為野放的小熊做什麼事情?

除了關心小熊之外,我們可以從生活中以及社群媒體上推廣台灣野生動物保育的相關資訊。

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此外,我們也可以注意在登山的時候,不要隨意丟棄食物、垃圾,還給山林最原始、自然的環境,並且在登山時配戴熊鈴、適時發出聲響,使熊知道這裡有人,這樣可以幫助熊減少和人面對面的機會。一般民眾也應該杜絕消費山產和熊類相關產製品,徹底根除非法野生動物買賣市場。

如果是住在鄰近野放小熊山區的部落,可以積極參與野放小熊的說明會,瞭解小熊野放之後可能給部落帶來的影響,以及瞭解若是遇到熊該如何應對。此外,除了個人應避免非法狩獵活動之外,若有發現相關不法活動則可儘速通報相關單位,以實質的行動來幫助小熊。

編按:關心更多,可洽台灣黑熊保育協會
目擊或發現任何黑熊活動痕跡(爪痕、糞便排遺、腳印等),可以協助收集資料,熊出沒通報系統

——本文摘自泛科學2019年7月選書《小熊回家:南安小熊教我們的事》,2019 年 6 月,時報出版

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時報出版_96
174 篇文章 ・ 34 位粉絲
出版品包括文學、人文社科、商業、生活、科普、漫畫、趨勢、心理勵志等,活躍於書市中,累積出版品五千多種,獲得國內外專家讀者、各種獎項的肯定,打造出無數的暢銷傳奇及和重量級作者,在台灣引爆一波波的閱讀議題及風潮。

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手機成癮上前線?俄烏戰爭有經驗
胡中行_96
・2023/10/19 ・4141字 ・閱讀時間約 8 分鐘

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忽然慘遭襲擊,距離如此靠近,想必是走漏了行跡。「哪個混蛋帶手機?俺宰了你!」「我剛才打給媽媽。」撤兵五分鐘內,這裡便被炸得粉碎。一則又一則 2014 至 2022 年間的前線通訊故事,收錄於 2022 年 10 月《數位戰爭》(Digital War)期刊,[1]烏克蘭戰爭傳播學者 Roman Horbyk 記載俄烏戰爭頓巴斯戰役(the War in Donbas)的論文裡。[1, 2][註1]

位於烏克蘭東部的頓巴斯。圖/Leftcry on Wikimedia Commons(CC BY-SA 4.0

前線通訊設備

Roman Horbyk 訪問了 14 名烏克蘭軍人與 2 名配偶,以下是他們提到的幾種通訊設備:[1]

  • 手機:有些軍人同時擁有廉價、續航力長達 4、5 天的按鍵式手機;以及附帶相機、上網等功能,卻十分耗電的智慧型手機。兩者搭配分別的電話號碼,區隔公務與私用。一旦發現按鍵式手機遭敵軍追蹤,「我就把它丟進河裡。…跟家裡聯絡的那支,則放在基地。」另外,也有軍人放棄脆弱的智慧型手機,擁抱適合戰場的復刻經典:「我剛買了 Nokia 的按鍵式新款,堅不可摧。」[1]
  • 筆記型電腦:比手機笨重,弄丟或必須毀屍滅跡的時候,損失又更大。「我們單位的指揮官有台筆記型電腦,儲存大家緊急聯絡人的資料。在可能即將被大規模轟炸的關鍵時刻,…他生起小火,把筆電燒了。」[1]
  • 平板電腦:雖然容易損壞,但是能在連線後,將反裝甲佈雷資訊,即時更新至 Kropyva 地圖。針對這個非營利組織 Army SOS 開發的軟體,受訪軍人讚譽有加。[1, 3] [註2]此外,民間專家設計的火砲射擊計算軟體 Bronya,也安裝在平板電腦裡。原本幾分鐘的計算時間,縮短至幾秒。私人層面,平板電腦多作娛樂用途。[1]
  • 無線電站台:多半為北約或其他來源的二手貨,為高階軍官處理要務的管道,比手機安全。[1]
  • 無線電對講機:在戰爭早期難以取得,到了後來「…我們用對講機聯絡敵軍,然後互嗆。嗯,就只是張揚,其實聰明人應該竊聽,而非吵架。」[1]
  • 野戰電話:由通信部隊牽電話線,經濟、安全,不像手機或網路通訊容易被駭,是僅次於無線電站台的公務選擇。除非遇上密集轟炸等物理性攻擊,否則不太受干擾。[1]
  • 衛星電話:多為高階指揮官所用。優點是可以在地底防空洞安心通話,而且還收得到訊號;缺點則是昂貴且罕見,使用者要承擔的責任較高,所以有些受訪者承認他們會盡量避免。[1]

整體而言,手機是最受歡迎的通訊設備。烏克蘭通訊業者在 2000 跟 2010 年代,以華為和 Ericsson 的設備,設立手機訊號基地台。跟城市相比,鄉村的訊號較差;而俄軍佔領區就使用俄國的服務。前線訊號不穩,部份原因是俄國刻意搗亂。「大卡車以人道援助之名抵達,卸下來的貨只有 10 包糖,其他都是訊號干擾設備。」[1]2014 年克里米亞危機(the Crimean crisis)的時候,俄羅斯曾出動 R-330Zh Zhitel 機動電戰車,偵測、分析,並干擾 100 至 2,000 MHz 的衛星和手機通訊。[4]

烏東前線充電中的手機。圖/參考資料 1,Figure 3(CC BY 4.0

假消息的傳播

對前線的軍人來說,手機最重要的功能之一,就是瀏覽網路新聞。烏克蘭官方的軍媒流行不起來,臉書倒是壓倒性地大受歡迎。這無可避免地,衍伸出事實查核的問題。有些人對假消息相當敏感,知道資訊會被操弄;許多則是抵達前線後,才開始有所警覺。[1]

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通訊軟體也是假消息傳播的管道,因此烏軍不得使用跟俄羅斯有關的 Viber,但向敵軍散佈錯誤訊息時除外。Telegram 維持開放至 2018 年;而 SkypeWhatsApp 則從未被禁。[註3]網路訊號微弱時,上述通訊軟體無法運作。大家會改用BluetoothSHAREit(茄子快傳),進行短距離的檔案傳輸。值得注意的是,儘管烏克蘭受訪者將此二者歸類為較安全的選項;[1]印度並不准許軍人安裝 SHAREit。2017 年印度媒體報導,該國政府列出 42 個向中國回傳資料的間諜程式,除了 SHAREit,其他上榜的知名軟體,還包括:微博、微信和 QQ 等。[5]

當然,也有人偏好傳統的資訊交流管道。「為了得知新聞,我們會打電話給彼此。」不過,原職為記者的前線軍人不以為然:「士兵對戰爭資訊非常沒興趣。」娛樂才是主要需求。[1]

電力、網路及娛樂

2014、2015 年深陷熱戰的時候,頓巴斯前線缺乏穩定電力與網路。然而隨著時間推移,壕溝和掩體的基礎設施逐漸升級:通常直接從附近的電網偷接,也有人用攜帶式發電機發電。後來不僅電力改善,還有閉路攝影機、電視機、冷凍櫃、無線網路,甚至三溫暖。[1]

烏東前線軍營的插座。圖/參考資料 1,Figure 4(© Valeriy Markus;CC BY 4.0

「習慣了窮忙,突如其來的寂靜,會令你覺得有鬼。」在暫時無聊的前線,「奇怪的想法開始自心底萌生」。士兵下棋、看電視消遣,或用手機聽音樂、追劇、打遊戲。電視訊號受俄羅斯系統性的干擾,網路連線又不穩定。「那些出入總部文明環境的人,會把東西下載到隨身碟給我們。」是說通暢的連線,也非絕無壞處。俄國情報單位就觀察電子設備朝遊戲網站的流量,試圖招募成癮的烏軍。[1]

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另外,蠻多喜歡閱讀的軍人,用手機和平板電腦儲存電子書,容量大、輕便、好攜帶。有一名神父將宗教書籍、音樂與儀式紀錄,裝進平板電腦。「我主持婚禮、洗禮等儀式,盡己所能照顧當地平民的心靈,並在前線小鎮建立了教堂及教區。」[1]

正在下棋的前線烏軍。圖/參考資料 1,Figure 9(© Valeriy Markus;CC BY 4.0

手機通訊的風險

對講機、手機和無線電站台都會被監控,所以指揮官一般傾向面對面討論事情。可是在私人層面,軍人不得不用手機與親友聯絡。「某回老婆打來問:『你現在在哪?』背景馬上就聽得到特別的聲音,代表(己方的安全單位)正在錄音。我說:『兄弟,把它關掉,讓我跟老婆說話。我合法。』」烏克蘭軍人頗習慣被同胞和敵軍監聽。即使通信部隊的成員,懷疑從雜音或是訊號跳頻,能辨識通話遭駭;許多軍人深信不疑,並發展出各種維護資安的溝通暗號。[1]

Norton防毒軟體公司的文章,也提及聽到雜音有可能是被監聽,還列舉其他徵象,例如:手機暗自不斷地向第三方傳輸,加快了電池耗電及數據用量;無故發出怪聲,或螢幕沒事亮起來;收到監控軟體故障時,傳來的亂碼訊息;以及因為尚未完成背景傳輸作業,所以拖長關機時間等。[6]

另一種手機通訊風險,總是隨關懷而來。彼時彈幕包圍,「我躲到某處,然後說:『我晚點再回電,現在正忙。』這樣他們就不會聽到砲聲隆隆。」很多烏克蘭的軍人跟家裡約定:他們只打電話,但絕不接聽。遇到適合的時機,便主動報平安。這當然無法阻止焦慮的家屬或放假的同袍,明知故犯:「我打去看他會不會接。有的話,必然一切都好;沒有的話,大概是人在掩體裡,或者正慘遭砲擊。那我就等他打回來。」至於文字溝通,容易啟人疑竇。「當你收到訊息,天知道是誰傳的;而當你傳出訊息,也不曉得誰會閱讀。」[1]

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更麻煩的是,就算通訊的時機和方式恰當,內容也沒有外流;光是開、關機,或無關緊要的手機操作,都還是有其危險。比方說,偵測荒野裡使用中的手機數量,可以推估該處的軍力。或是,「當我們開始用迫擊砲轟炸,會被要求關閉手機,以免干擾瞄準。結束後,才允許開機。」[1]

禁手機,像廢娼?

2015 年 7 月,烏克蘭國會禁止戰區士兵,使用手機、相機、無線電收音機和電腦。只是在缺乏安全通訊系統的狀況下,手機到頭來仍是最可靠的溝通設備,大家有命難從。到了 2017 年 8 月,迫於情勢,只得重新開放。[1]俄羅斯方面,也大同小異。《紐約時報》(The New York Times)報導,俄國前線士兵的手機被長官沒收,於是去偷烏克蘭人的,好打電話回家。時常通話暴露位置,而被炸翻也就在所難免。[7]

俄國擁戰派部落格形容 21 世紀前線的手機禁令,「跟廢娼一樣沒用」。[7]Roman Horbyk 也指出,烏克蘭人往往將之視為可接受的風險。畢竟除此之外,尚有諸多遭受攻擊的原因,而手機卻有不可取代的功能。「置身烽火數載,人們不再留意防彈背心與鋼盔。你無法逃脫命運。…我看過別人在砲擊下打手機。…自己則不會在遇襲時關機。相反地,當時很想發送道別簡訊。真的,只是我終究沒傳…」,受訪者笑道:「因為要是活下來了,怎麼辦?」[1]

  

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備註

  1. 俄烏戰爭是從 2014 年俄羅斯併吞克里米亞(Crimea)算起。[1]
  2. 原論文稱開發地圖軟體的民間組織為 Armiya SOS。[1]基於翻譯的緣故,網路上能查到數種拼法,例如:Army SOS、АРМІЯ SOS(Армії SOS)和 ARMIA SOS 等。[8, 9]他們的官方網站,採前二者;[8, 10]而早期的臉書頁面,曾用過最末者。[9]
  3. 原論文裡的禁用軟體清單,適用範圍應該僅限於軍人。根據自由之家(Freedom House)2023 年的報告,烏克蘭人仍大量使用 Viber 和 Telegram。[11]

參考資料

  1. Horbyk, R. (2022) ‘“The war phone”: mobile communication on the frontline in Eastern Ukraine’. Digital War, 3, 9–24.
  2. Roman Horbyk’. Academia, U.S. (Accessed on 17 OCT 2023)
  3. Defense Mapping Software’. Army SOS, Ukraine. (Accessed on 14 OCT 2023)
  4. R-330Zh Zhitel Russian Cellular Jamming and Direction Finding System’. OE Data Integration Network (ODIN), U.S. (Accessed on 17 OCT 2023)
  5. D’Mello G. (01 DEC 2017) ‘The Government Has Named 42 Apps “Chinese Spyware”, Including Big Names Like TrueCaller’. India Times.
  6. Stouffer C. (13 JUN 2023) ‘How to tell if your cell phone is tracked, tapped, or monitored by spy software’. Norton, U.S.
  7. Yuhas A, Gibbons-Neff T, Al-Hlou Y. (04 JAN 2023) ‘For Russian Troops, Cellphone Use Is a Persistent, Lethal Danger’. The New York Times, U.S.
  8. Improving Ukraine’s Defense Capabilities Since 2014’. Army SOS, Ukraine. (Accessed on 14 OCT 2023)
  9. Ukraine Army SOS’. Facebook. (Accessed on 14 OCT 2023)
  10. Ми покращуємо обороноздатність України з 2014 року’. Army SOS, Ukraine. (Accessed on 14 OCT 2023)
  11. Freedom on the Net 2023 – Ukraine’. Freedom House, U.S. (Accessed on 16 OCT 2023)

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唱片之父:貝利納與他的唱盤留聲機——《資訊大歷史》
azothbooks_96
・2022/07/02 ・3145字 ・閱讀時間約 6 分鐘

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埃米爾.貝利納

埃米爾.貝利納(Emil Berliner),1851 年 5 月 20 日至 1929 年 8 月 3 日。

如果你是一位古典音樂發燒友,那麼一定聽過德意志唱片公司的鼎鼎大名。這家公司成立於 1898 年,是世界上最早的古典音樂廠商,它的創始人正是唱盤留聲機的發明者——埃米爾.貝利納。貝利納是出色的發明家兼企業家,是當之無愧的「唱片之父」。到目前為止,世界最知名的幾大唱片商標幾乎都與他有關聯。

愛迪生是個具有商業頭腦的發明家,他很在意一項發明的商業前景,因此根本不會花精力去推廣那個音質不太好、用幾次就壞的留聲機。這和他大力推廣照明系統形成了鮮明的對比。

不過,在研究錄音和揚聲裝置的過程中,愛迪生不斷改進揚聲器的語音品質,並將很多的專利授權給了做電話的貝爾。雖然貝爾對留聲機比較感興趣,也改進過愛迪生發明的留聲機,但效果也不是十分理想。

延伸閱讀:愛迪生誕辰|科學史上的今天:2/11

要製造出一種實用的、大家真正願意購買的留聲機,就需要搞清楚聲音中到底包含了哪些資訊,然後將它們不失真地記錄下來;同時,還需要把記錄下來的聲音資訊大量複製,賣給大眾。

早在十七世紀,伽利略就發現聲音和振動相關,這種機械振動在空氣中以波的形式傳播,傳入我們的耳朵,就是聲音。振動的頻率越高,我們聽到的聲音就越高,人們甚至可以通過調整琴弦振動的頻率,發出不同的音高。但是人們並不知道為什麼每個語音聽起來都不一樣,為什麼 a 聽起來是 a,不會是 o。到了十九世紀初,法國數學家和流體力學家傅立葉(Jean Baptiste Joseph Fourier)發明了傅立葉轉換,它可以將任何波動信號變成很多單一頻率的波動信號(正弦波)的組合。

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延伸閱讀:無所不能的傅立葉轉換:傅立葉誕辰|科學史上的今天:3/21

這其實揭示了各種複雜聲音的本質,就是各種單一頻率聲音的組合。a 的聲音和 o 的聲音裡面都包含了很多相同頻率的波動信號,但是它們的組合方式不同。a 在某個頻率上音量特別大,而在另外一些頻率音量特別小;相反的,o 在另外一些頻率上音量比較大,因此它們聽起來並不相同。

要想清晰完整記錄聲音的資訊,記錄聲音振動的儀器就需要足夠精確地把不同頻率聲音的變化都記錄下來。同樣的,要想讓揚聲器播放的聲音十分逼真,就需要它振動的頻率範圍和人發音的頻率範圍一致。愛迪生其實僅解決了第二個問題,但是沒能很好地解決第一個問題,即他不能準確地把這種頻率的聲音都記錄下來。

解決第一個問題的,是美籍德裔發明家貝利納(Emile Berliner)。一八七○年,十九歲的貝利納為了躲避普法戰爭,隨著父母全家移民到了美國。貝利納剛到美國時做的是收入最低的工作,包括洗碗和送報。但是出於對發明的興趣,他很快就在電話和留聲設備研發方面嶄露頭角。他改進了電話話筒,並因此獲得專利。這個專利被貝爾買走,隨後他也就順理成章成為貝爾電話公司的一名工程師。

一八八六年,貝利納開始研究留聲機。他把一個圓盤均勻塗上石蠟,然後用一根針在石蠟上記錄聲音的振動。由於圓盤的旋轉比圓筒要穩定許多,而且堅硬的細針在石蠟上劃過時,可以準確記錄下各種頻率聲音振動時的細節,因此從一開始,貝利納研製的留聲機的聲音品質就比愛迪生的好很多。更重要的是,圓盤很容易生產,這種留聲機記錄聲音的材料成本要比愛迪生的低得多。

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愛迪生是一個在發明權方面從不讓步的人。他和貝利納打了一場曠日持久的官司,最終獲勝。然而,他的那種圓筒式留聲機雖然後來也改進了聲音品質,但實在不便於普及,很快就在市場上消失了。

在和愛迪生打官司期間,貝利納在柏林開辦了一家唱片公司,這就是著名的「德意志留聲機公司」(Deutsche Gramophone)。直到今天這家公司的黃色商標,依然被音樂發燒友視為唱片高品質的象徵。

德意志留聲機公司(Deutsche Gramophone)的商標。 圖/wikimedia

貝利納還發明了一種大量複製唱片的方法。他在圓形鋅片上塗上石蠟,在錄音時,聲音振動控制的錄音針就會劃去鋅片上的石蠟,然後將鋅片用酸腐蝕,被劃掉石蠟的部分就會被腐蝕出聲道。這樣就得到了唱片的母盤,之後就能大量地複製唱片了,唱片的成本低到工薪階層的家庭完全能夠支付得起。

進入二十世紀,馬可尼在無線電報上的成功讓一些發明家開始嘗試使用無線電傳輸語音和音樂信號。人們將聲音的頻率和振幅載入到固定頻率的無線電波上,並隨著無線電波一同被發送到遠方。在接收端,接收機再將聲音信號從無線電波中分離出來。

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一九○六年十二月,美國發明家和企業家費森登(Reginald Fessenden)開始了無線電廣播業務,播放音樂和一些音訊節目。但是由於沒有很好的接收機,這種廣播失真嚴重,而且一台接收機只能接收很低頻率的信號,因此也無法普及。

貝利納研製的留聲機。圖/Wikipedia

人們在進行無線電廣播時認識到,在資訊傳輸中存在一個必須解決的大問題,那就是信號的失真和被干擾。雖然在進行有線傳輸或者無線電報發送時,資訊失真的問題也普遍存在,但是大家對它的認識只局限於信號「足夠好」或者「不太好」。如果是前一種情況,大家就認為此時能夠進行通信;如果是後一種情況,大家就認為此時通信中斷了。

但是到了無線電廣播時,人們發現,儘管收到的語音能夠辨識,但是和說話人的語音聽起來完全不同。至於干擾,有線通信是不容易被干擾的,因為每個設備之間都有自己專用的線路;但是無線通訊則不同,電磁波在經過大氣時,會被自然界本身的電磁波干擾,接收到的信號中混有大量雜訊,有時雜訊甚至比信號還強,以至無法準確辨識信號。

那時還沒有關於資訊失真和雜訊的理論,我們今天常說的失真率、信噪比,都是在資訊理論出來之後才被普遍接受的概念。當時的工程師只能靠摸索來消除失真和雜訊的影響,但是效果並不理想。

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這種情況在兩個發明出現之後才得到有效的改善:一是一九○七年美國科學家德福里斯特(Lee de Forest)發明了電子三極管;二是一九一七年法國發明家萊維(Lucien Lévy)提出了超外差式接收原理。之後,馬可尼及時將業務轉移到無線電廣播上來,他在英美等國迅速建立起無線電臺,並在全世界銷售收音機。

一九二○年六月,英國馬可尼公司利用廣播轉播了音樂會的盛況。同年,美國西屋電氣公司的廣播站利用廣播報導了總統選舉的情況。

留聲機和無線電廣播的出現大幅度豐富了人們的生活,大眾可以藉由它們欣賞高水準的音樂和文藝節目,同時,人們獲取資訊的方式也從閱讀報刊書籍逐漸變為聽廣播。當然,人類也從此開始記錄文字以外的資訊。

今天,我們能夠聽到邱吉爾在二戰時的精彩演說,以及馬丁.路德在半個世紀前呼籲人權平等的聲音。那些聲音所傳達給人們的資訊,不僅包括演說的內容,還有他們豐富的情感,這是在留聲機出現前人們完全無法想像的。

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當然,對人類來說,更豐富的資訊是在圖片中。

——本文摘自《資訊大歷史:人類如何消除對未知的不確定》,2022 年 6 月,漫遊者文化,未經同意請勿轉載。

azothbooks_96
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漫遊也許有原因,卻沒有目的。 漫遊者的原因就是自由。文學、人文、藝術、商業、學習、生活雜學,以及問題解決的實用學,這些都是「漫遊者」的範疇,「漫遊者」希望在其中找到未來的閱讀形式,尋找新的面貌,為出版文化找尋新風景。

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讓你一看就懂的無人機原理!——《世界第一簡單無人機》
世茂出版_96
・2022/03/23 ・2311字 ・閱讀時間約 4 分鐘

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為什麼無人機飛得起來?

不管是載人的直升機,還是無人機,飛起來的原因都相同。轉子可帶動螺旋槳旋轉,使螺旋槳上下的氣壓產生差異。當螺旋槳上方的氣壓比下方的氣壓低,就會有一股拉力將螺旋槳往上拉(升力,將物體垂直向上拉升的力量),如此一來便能讓機體上升。

再來,同時使用多個螺旋槳,並分別調整各螺旋槳的轉速,就可以讓無人機自由上升 / 下降、前進 / 後退、左 / 右移動。事實上,仔細觀察飛行中的無人機螺旋槳,會發現相鄰的螺旋槳旋轉方向剛好相反。

想讓無人機前進時,會讓機體前方下傾。左右移動時也一樣,會讓前進方向的機體部份下傾。只要讓其中一側的螺旋槳轉速下降,就可以讓那一側的機體下傾,往那個方向移動。如果要讓四軸無人機旋轉,則需讓其中一條對角線上的螺旋槳轉速降低。

無人機的運動機制

無人機需靠轉子(馬達)轉動螺旋槳才能移動。大疆 Phantom 系列的多軸無人機所搭載的馬達,是所謂的無刷馬達(brushless motor)。

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大疆「精靈4」民用無人機。圖/維基百科

無刷馬達顧名思義,就是沒有電刷的馬達。相對的,學校自然科課程中提到的電刷馬達則是需要讓電刷與整流子持續摩擦旋轉,使用時會逐漸磨損。無刷馬達則是透過特殊電路驅動其旋轉,可以減輕維護的負擔。而且,無刷馬達可以透過名為 Hall IC 的磁場感應器持續監測馬達狀態,故可穩定控制其速度,當發生馬達負荷過重、線路接觸不良、斷線等異常狀況,可以馬上停止馬達運作,並發出警告訊號,以提高無人機的安全性。其他還有速度可控範圍廣、均勻扭矩(flat torque)、高功率等優點。

另外,將訊號送至轉子的零件叫做 ESC(Electric Speed Controller)。也可以說,ESC 就是控制轉子旋轉速度的零件。原則上,無人機搭載的 ESC 數量會與轉子數量相同。

ESC 的輸出端有三條電線,電流可控制轉子的旋轉。隨著轉子位置的不同,ESC 會輸出不同方向、不同大小的電流,使轉子能夠持續旋轉。也就是說,無刷馬達中的 ESC,扮演著一般馬達中整流子及電刷的角色。

相對的,ESC 的輸入端也有三條電線,分別是連接到電源正負極的電源線,以及從 FC(Flight Controller)接收訊號的訊號線。其中,FC 會蒐集來自陀螺儀感應器、加速度感應器、氣壓感應器、超音波感應器、磁場方位感應器、GPS 等裝置的資訊,以控制機體的行動。

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A generic ESC module rated at 35 amperes with an integrated eliminator circuit。圖/維基百科

無人機的感應器

  • 陀螺儀感應器與加速度感應器

陀螺儀感應器可以計算機體傾斜的角度,是穩定機體時不可或缺的感應器。相對的,與陀螺儀感應器十分相似的加速度感應器,則用於檢測速度。陀螺儀感應器與加速度感應器的組合,可以同時計算「傾斜狀況」與「速度」兩者的變化量,並控制機體往傾斜方向的反方向拉回,保持機體平衡,懸停於空中。簡單來說,陀螺儀感應器與加速度感應器就是能夠保持無人機姿態平衡的重點感應器。

  • 氣壓感應器與超音波感應器

高度越高時,氣壓感應器會測到越低的氣壓,故無人機可參考氣壓數字,以維持在特定高度。不過畢竟這只能用來偵測氣壓,要是遇到陣風或其他原因造成的氣壓變化,就有可能會失去功能。

超音波感應器可以利用超音波的回聲來感應自身高度。在無人機起飛或降落時,如果位於地表附近的無人機沒辦法透過氣壓感應器蒐集到足夠的高度資訊,就會用到超音波感應器。在高空使用氣壓感應器,在地表附近使用超音波感應器,兩種感應器的組合搭配,便可讓無人機在每個高度區間都能維持一定高度。

  • 磁場方位感應器與 IMU

磁場方位感應器有時也直接稱做羅盤,可感應地球的磁場(地磁),藉此瞭解無人機目前朝向東西南北哪個方向。不過,地磁的北邊(磁北)與地圖的北邊有一定差異,即磁偏角。而且隨著時間與地點的不同,磁偏角也不大一樣。舉例來說,札幌的磁北比地圖北邊往西偏了 9°,那霸卻只偏了 5°(參考自日本國土地理院網站)。因此,若換一個地方飛無人機,就需進行「羅盤校正」,重新確認磁場感應器所指示的北方,與實際北方間的差異。

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  • IMU

GPS 是全球衛星導航系統(GNSS:Global Navigation Satellite System)的一種,是美國的衛星系統。就像汽車的導航系統與智慧型手機的位置資訊服務一樣,無人機可接收 GPS 的電波,藉此判斷自身所在位置,並設定好飛行路線的經緯度自動飛行,或是可以懸停在某個固定位置。這就是所謂的「衛星定位系統」,用於戶外飛行的無人機多會裝設相關的電波收訊器。不過,就像汽車在進入隧道後,導航系統會失效一樣,無人機使用 GPS 時也有可能會突然收不到訊號。因此,為了維持無人機的安全飛航,操控者需隨時注意 GPS 電波的接收狀況。

另外,包括 Phantom 在內的某些多軸無人機,不僅會接收 GPS 訊號,也會同時接收俄羅斯衛星系統 GLONASS 的訊號,偵測機體本身的位置。

這些控制機體姿態的感應器通稱為 IMU(慣性測量單元:Inertial Measurement Unit)。

當出現「IMU 錯誤訊息」「機體不穩定」「羅盤方向不對」「穩定器傾斜」等狀況,就需進行「IMU 校正」。請養成攝影前以及在他處飛行前,一定要進行 IMU 校正的習慣。

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——本文摘自《世界第一簡單無人機》,2021 年 9 月,世茂出版
世茂出版_96
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